寶克整車檢測設(shè)備(四輪定位、燈光測試儀、轉(zhuǎn)轂試驗臺)講義

1、美國寶克公司四輪定位、大燈儀、轉(zhuǎn)轂試驗臺原理與維修維修技術(shù)培訓(xùn)資料陳剛 2006-5/2008-2目 錄本課程申報48課時。以專題式進行講解，計劃講解如下專題：第一部分：四輪定位儀第一節(jié)：四輪定位儀的工藝任務(wù)及工作流程（專題1）第二節(jié)：四輪定位儀的構(gòu)成（專題2）第三節(jié)：四輪定位儀測試原理分析（專題3）第四節(jié)：新車型激光頭重新定位方法（專題4）第五節(jié)：激光系統(tǒng)初始化與標定開發(fā)區(qū)設(shè)備（專題5）第六節(jié)：激光系統(tǒng)初始化與標定紅旗事業(yè)部設(shè)備（專題6）第七節(jié)：方向盤基準儀校準（專題7）第八節(jié)：設(shè)備常規(guī)操作方法及顯示（專題8）第九節(jié)：車型的修改與設(shè)置（專題9）第十節(jié)：激光系統(tǒng)與成像分析（專題10）第十一節(jié)：

2、四輪定位儀車輛連續(xù)跑偏質(zhì)量問題的解析（專題11）第十二節(jié)：四輪定位的工藝參數(shù)修改（專題12）第十三節(jié)：工藝參數(shù)解析（專題13）第十四節(jié)：VME總線板卡概述紅旗事業(yè)部設(shè)備（專題14）第十五節(jié)：檢測線DOS系統(tǒng)（專題15）第二部分：燈光測試儀第一節(jié)：燈光測試儀的任務(wù)第二節(jié)：燈光測試儀的構(gòu)成第三節(jié)：燈光測試儀的測試原理第四節(jié)：照相機調(diào)整第五節(jié)：光軸偏轉(zhuǎn)校準開發(fā)區(qū)設(shè)備第六節(jié)：光軸偏轉(zhuǎn)校準紅旗事業(yè)部設(shè)備第七節(jié)：燈箱方向性標定第八節(jié)：光強度標定開發(fā)區(qū)設(shè)備第九節(jié)：光強度標定紅旗事業(yè)部設(shè)備第十節(jié)：增加車型。第十一節(jié)：參數(shù)系統(tǒng)解析第十二節(jié)：使用與維護相關(guān)補充說明第三部分：轉(zhuǎn)轂試驗臺第一節(jié)：轉(zhuǎn)轂試驗臺的工藝任務(wù)及

3、工作流程第二節(jié)：轉(zhuǎn)轂試驗臺的構(gòu)成第三節(jié)：轉(zhuǎn)轂試驗臺的測試原理第四節(jié)：設(shè)備操作方法第五節(jié)：阻滯力標定第六節(jié)：手剎、腳剎車標定第七節(jié)：輪距修改第八節(jié)：聲級標定第九節(jié)：人機接口界面第十節(jié)：參數(shù)系統(tǒng)解析第十一節(jié)：使用與維護相關(guān)提示前 言我們公司的整車檢測線是從美國寶克公司定貨的設(shè)備。直屬總裝車間包括兩條線及隔音間、通風(fēng)系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等。每條線包括四輪定位儀、轉(zhuǎn)轂試驗臺、大燈測試儀、側(cè)滑試驗臺四臺主體設(shè)備。另外，紅旗事業(yè)部還安裝了一條寶克公司早期生產(chǎn)的檢測線。這些設(shè)備運用了微電子、計算機、測量、PLC、總線、數(shù)字信號處理等現(xiàn)代先進控制技術(shù)，在技術(shù)上有一定的復(fù)雜性。而這些設(shè)備又是整車質(zhì)量控制和綜合測試中的

4、關(guān)鍵設(shè)備，因而掌握它們對我們提高產(chǎn)品質(zhì)量有著重要的意義。下面，將針對系統(tǒng)使用和維修的實際需求，分別對檢測線的工藝、結(jié)構(gòu)、原理進行分析，并對使用及維修中的難點問題進行專題性的介紹。資料以開發(fā)區(qū)總裝設(shè)備為主線，適當(dāng)兼顧紅旗事業(yè)部檢測線，閱讀時請注意甄別。但由于是一個公司生產(chǎn)，互相之間可以借鑒。鑒于檢測線的工藝和維修對絕大多數(shù)人來說都比較難于掌握，公司確實非常需要這方面的人員。出于技能傳授的需要，作者花費了較多精力于本教材的整理，同時開展了一些培訓(xùn)，希望對大家有所幫助。本文獻僅用于本企業(yè)培訓(xùn)，不作為出版及贏利目的。本公司各部門及相關(guān)人員可以無償利用。其他單位可以拷貝參考，但非經(jīng)本人同意，不得做批量制

5、作及下發(fā)使用。資料來源說明： 本教材資料來源：1維修經(jīng)驗積累資料。占本教程的最大比重。2美國寶克公司原廠培訓(xùn)。3寶克公司投標資料。4寶克公司設(shè)備說明書。5網(wǎng)絡(luò)資料。6國家整車檢測相關(guān)法規(guī)。第一部分：四輪定位儀我們的四輪定位儀為美國寶克公司生產(chǎn)，型號：NCA7000。第一節(jié)：四輪定位儀的工藝任務(wù)及工作流程（專題1） 要有效掌握四輪定位儀的使用相關(guān)技能，必須徹底了解四輪定位設(shè)備的工作原理及工作流程，同時也要了解產(chǎn)品工藝方面的相關(guān)信息。一、四輪定位儀的工藝任務(wù)四輪定位儀是一種整車方向性檢測調(diào)整設(shè)備，通過四輪定位儀調(diào)整后的車輛在行駛時，車輪行走軌跡在一定范圍內(nèi)應(yīng)保持直線，并具有良好的著地性和操控性，不

6、應(yīng)出現(xiàn)跑偏現(xiàn)象。這將關(guān)系到車輛行駛，特別是高速行駛的可控制性、安全性，并減少輪胎附加磨損，因此是整車裝配的關(guān)鍵質(zhì)量環(huán)節(jié)。四輪定位儀一般可以對以下項目進行檢測調(diào)整：1前束：測試和調(diào)整前束。包括前輪前束、前輪總前束、后輪前束、后輪總前束等。2外傾：測試和調(diào)整車輪外傾角。包括前輪外傾、后輪外傾等。3主銷傾角：由于轎車沒有主銷，這個主銷是虛擬的。我們的設(shè)備可以測試主銷后傾角。4最大轉(zhuǎn)向角：方向盤可以控制的最大車輪轉(zhuǎn)向角。5推力角：反應(yīng)整車中軸線和前進方向一致性的參數(shù)。6方向盤水平調(diào)整。目前，我們的設(shè)備主要測試前后輪的前束、外傾，并計算推力角；同時，還校正方向盤。在需要時，可以選擇測試主銷傾角和最大轉(zhuǎn)向

7、角。二、工藝測試項目的說明（一）前束角兩輪前端距離與后端距離之差，稱為前束。從汽車的正上方向下看，由輪胎的中心線與汽車的縱向軸線之間的夾角稱為前束角。輪胎中心線前端向內(nèi)收束的角度為正前束角，反之為負前束角?？偳笆档扔趦蓚€車輪的前束值之和，即兩個車輪軸線之間的夾角。我們的設(shè)備測試和調(diào)整的是前束角。車輛前束失準會引起行駛跑偏、輪胎異常磨損等現(xiàn)象，對車輛行駛的安全性和經(jīng)濟性產(chǎn)生直接的影響。（二）外傾角從汽車正前方看，汽車車輪的頂端向內(nèi)或向外傾斜一個角度，稱為車輪的外傾角。用偏離垂直線所傾斜的角度來表示，如果頂端向外傾斜則稱為正外傾角，如果向內(nèi)傾斜則稱為負外傾角。車輪外傾角失準同樣會造成行駛穩(wěn)定性不

8、良及輪胎附加磨損。（三）主銷傾角主銷傾角一般指主銷后傾角和主銷內(nèi)傾角。1主銷后傾角： 從側(cè)面看車輪，轉(zhuǎn)向主銷(車輪轉(zhuǎn)向時的旋轉(zhuǎn)中心)向后傾倒，稱為主銷后傾角。設(shè)置主銷后傾角后，主銷中心線的接地點與車輪中心的地面投影點之間產(chǎn)生距離(稱作主銷縱傾移距，與自行車的前輪叉梁向后傾斜的原理相同)，使車輪的接地點位于轉(zhuǎn)向主銷延長線的后端，車輪就靠行駛中的滾動阻力被向后拉，使車輪的方向自然朝向行駛方向。設(shè)定很大的主銷后傾角可提高直線行駛性能，同時主銷縱傾移距也增大。主銷縱傾移距過大，會使轉(zhuǎn)向盤沉重，而且由于路面干擾而加劇車輪的前后顛簸。主銷后傾角為正值時有抑制制動時的點頭作用，但太大時會使車輪支撐處反力矩過

9、大，易造成車輪擺振或轉(zhuǎn)向盤上力的變化。2主銷內(nèi)傾角：從車前后方向看輪胎時，主銷軸向車身內(nèi)側(cè)傾斜，該角度稱為主銷內(nèi)傾角。當(dāng)車輪以主銷為中心回轉(zhuǎn)時，車輪的最低點將陷入路面以下，但實際上車輪下邊緣不可能陷入路面以下，而是將轉(zhuǎn)向車輪連同整個汽車前部向上抬起一個相應(yīng)的高度，這樣汽車本身的重力有使轉(zhuǎn)向車輪回復(fù)到原來中間位置的效應(yīng)，因而方向盤復(fù)位容易。此外，主銷內(nèi)傾角還使得主銷軸線與路面交點到車輪中心平面與地面交線的距離減小，從而減小轉(zhuǎn)向時駕駛員加在方向盤上的力，使轉(zhuǎn)向操縱輕便，同時也可減少從轉(zhuǎn)向輪傳到方向盤上的沖擊力。但主銷內(nèi)傾角也不宜過大，否則會加速輪胎的磨損。3手動后傾測試： 我們的設(shè)備不能做內(nèi)傾測試

10、，僅能做后傾測試。當(dāng)手動后傾測試時，通過轉(zhuǎn)動方向盤到三個位置，測得前束和外傾，得到不同的推力角，這些值用于計算主銷。一旦主銷得知，后傾也就確定。（四）最大轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向輪可以回轉(zhuǎn)的最大角度。（五）推力角兩前輪前束代數(shù)和的1/2稱為推力角。推力角也相當(dāng)于汽車行駛時，車身前后軸線和直線行駛方向的夾角，它代表了車的行駛趨向。下面是我們的NCA設(shè)備相關(guān)的工藝概念匯總表：概念定義正值負值外傾車輪上部向里或外傾斜。外傾正值：車輪上部向外傾斜。外傾負值：車輪上部向里傾斜。交叉外傾左外傾減右外傾。0.01 及以上-0.01及以下 后傾 輪轂上球銷對應(yīng)下球銷向前或向后傾斜。后傾正值：輪轂上球銷對應(yīng)下球銷向后傾斜。輪

11、轂上球銷對應(yīng)下球銷向前傾斜。交叉后傾左后傾減右后傾。0.01及以上.-0.01及以下前束在車軸高度處，輪胎前緣與后緣在前部（非側(cè)面）之間的距離。前束正值：輪胎前緣在前部之間的距離小于與后緣之間的距離。這種情況下，車輪為pigeon-toed.前束負值：輪胎前緣在前部之間的距離大于與后緣之間的距離。這種情況下，車輪為 duck-toed.總前束左前束加右前束0.01及以上.-0.01及以下.推力線后車輪前束等分線 (LR TOE-RR TOE)/2). 它決定車輛軌跡。也可用前車輪前束分別補償，保證方向盤零位。N/AN/A幾何中心線車輛前軸中心與后軸中心之間的直線。N/AN/A推力角 推力線與幾

12、何中心線之間夾角。推力角正值: 軌跡向右。推力角負值: 軌跡向左。方向盤角度方向盤相對于操縱桿的角度。方向盤角度正值:軌跡向右。方向盤角度負值:軌跡向左。三、設(shè)備主要工藝參數(shù)車輛參數(shù): (參考)輪胎直徑范圍480 680 mm (R13 R15)輪胎寬度范圍120270 mm軸距范圍23002900 mm輪距范圍13001570 mm最大軸重1,500 kg 測量范圍:外傾角前: 10 后: 10前束前: 20 后: 20推進角 20測量精度:外傾角 0.05前束 0.03手動主銷后傾角 0.06推進角 0.06測量分辨率:外傾角0.001前束0.001手動主銷后傾角0.001推進角0.001

13、測量重復(fù)性:標定架/ 車輛 0.017 / 取決車輛懸架前束/外傾角+ .005 / + .026四、四輪定位儀工作流程在測試臺全部原位的情況下，將被測車輛行駛到四輪定位儀上。測試流程為：選擇自動模式掃碼軸距調(diào)整車輛上線按CYCLE START（循環(huán)啟動）按鈕車輪旋轉(zhuǎn)對中浮動板釋放擋車滾筒上升并鎖死滑門打開大燈檢測開始裝方向盤規(guī)地坑內(nèi)操作者進行四輪調(diào)整調(diào)整合格按Abort Cycle（終止循環(huán)）按鈕收車車輪停止浮動板鎖定對中退回擋車滾筒落下滑門伸出打印測試結(jié)果取下方向盤規(guī)車輛下線整個工作流程的主要環(huán)節(jié)解釋如下：1掃碼：通過掃碼可以確定車輛出廠號并將測試結(jié)果打印，同時送入數(shù)據(jù)庫，作為車輛質(zhì)保憑證

14、。另一個作用是通過掃碼，確定車型以改變設(shè)備軸距及激光傳感器位置，以適應(yīng)多車型混流的需要。2軸距調(diào)整：根據(jù)車型自動變換軸距，即使前后輥子中心距和被測車輛車輪中心距相吻合。3車輪旋轉(zhuǎn)：電機拖動輥子帶動車輪旋轉(zhuǎn)。4對中：對中裝置從外側(cè)扶正車輪，對中合理壓力為50公斤左右。5浮盤釋放：車輪下面支撐的浮動板拔銷釋放，使車身處于自由浮動狀態(tài)。6擋車滾筒上升并鎖死：為防止車沖出設(shè)備，機械結(jié)構(gòu)上設(shè)置了擋車滾筒。整車在滾筒夾持下測試和調(diào)整。7滑門打開：設(shè)備滑動板打開。8大燈檢測開始大燈測試儀測試大燈光形、亮度等。9安裝方向盤規(guī):安裝方向盤規(guī)，校正方向盤，把車輪擺正。同時，把方向盤實際角度折算到前束計算中。10四

15、輪調(diào)整：根據(jù)屏幕顯示的前束、外傾值手工調(diào)整輪胎位置。11收車：操作者將前束、外傾調(diào)整到要求的范圍內(nèi)，按收車按鈕結(jié)束操作。12浮動板鎖定測試結(jié)束后，鎖死浮動板。13對中退回對中裝置退回。14擋車滾筒落下落下?lián)踯嚢踩b置。15滑門伸出黃色過渡板伸出，銜接車輛下線通道。16打印測試結(jié)果把所有測試項目通過紙帶打印機打印出來。第二節(jié)：四輪定位儀的構(gòu)成（專題2）了解四輪定位設(shè)備的結(jié)構(gòu)，對掌握設(shè)備原理和維修十分必要。以下簡單交代設(shè)備主體構(gòu)成：一機械部分1一套設(shè)備主框架，包括前、后轉(zhuǎn)鼓組件的支撐機構(gòu)。2四套浮動盤及其轉(zhuǎn)鼓組件，包括16個軸承，8個轉(zhuǎn)鼓，4個驅(qū)動電機和4套蹄式制動器。用于支撐動態(tài)測試的車輛及調(diào)整

16、浮動。3一套軸距自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)(2300mm-3200mm)。用于不同車型的軸距調(diào)整。4共4套前懸架工作滑門。5共4套自動可調(diào)整的激光頭總成。用于測量車輪的動態(tài)圖象。6一套車輛前輪自動對中系統(tǒng)。用于調(diào)整時車輪的對中。7一套車輛后輪自動對中系統(tǒng)。用于調(diào)整時車輪的對中。8一套車輪導(dǎo)向滾筒。防止車進入設(shè)備時偏離。9一套擋車滾筒，帶鎖銷。防止車輛試驗中脫出。104套激光系統(tǒng)的保護罩。用于遮擋環(huán)境光線。11一套滾輪導(dǎo)板，在車輛進口構(gòu)成喇叭口狀，便于車輛駛?cè)朐O(shè)備。12一套靜態(tài)輕質(zhì)標定架（兩臺NCA設(shè)備共用）。用于標定激光傳感器的位置度及重復(fù)精度。13一套標定架的吊鏈，天車。用于吊裝標定架。14一套地坑通道手

17、動舉升平臺。用于不同身高的操作人員調(diào)整站臺高度。二電氣部分1一套NCA主控制柜(與大燈儀共用)。2一套控制柜用空調(diào)。用于主控制柜散熱。3一套兩臺控制計算機系統(tǒng)。一臺負責(zé)實時測量，一臺負責(zé)主控制管理。4一套Allen-Bradley Logix-5000可編程控制器系統(tǒng)。系統(tǒng)采用DeviceNet總線結(jié)構(gòu)，用于設(shè)備動作控制。5一套手動控制的觸摸屏型號：PannelView600。用于外部操作及顯示。6一套登錄站（配有條形碼掃描器和手動輸入用的鍵盤）。用于輸入車型、VID碼等信息。7一套司機操作臺（帶有可選擇測試模式的按鈕）。司機在測試時操作使用。8一套司機顯示器。向司機提示測試過程數(shù)據(jù)及操作內(nèi)容

18、、方法等。9一套前地坑工作液晶顯示器（中英文顯示）。顯示調(diào)整數(shù)據(jù)。10一套后地坑工作液晶顯示器（中英文顯示）。顯示調(diào)整數(shù)據(jù)。11兩對車輛就位光電探測器。前后軸各一對，用于檢測車輛是否就位。12用于用戶聯(lián)網(wǎng)的以太網(wǎng)接口和RS232通訊口。13一臺報告打印機。打印主計算機的歷史報告。14一個標簽打印機。打印生產(chǎn)調(diào)整數(shù)據(jù)。15一套進出試驗臺的紅綠交通信號燈。指示檢測線的工作狀態(tài)，待測司機根據(jù)它可以判斷應(yīng)進入哪條檢測線。16地坑內(nèi)的照明系統(tǒng)。三軟件部分1定位測量程序。2用戶界面程序。3駕駛員界面。4前后地坑操作員界面。5內(nèi)置式設(shè)備故障自診斷軟件。6系統(tǒng)標定程序。7試驗報告打印程序。四測量系統(tǒng)14套非接

19、觸激光測量裝置（12個激光頭和12個數(shù)字成像裝置）。2一套方向盤轉(zhuǎn)角儀（包括轉(zhuǎn)角儀讀數(shù)盒，托架、轉(zhuǎn)向盤零位標定架）。3一套最大轉(zhuǎn)角測量裝置。4一套主銷傾角測量裝置。五整體結(jié)構(gòu)與測試過程的關(guān)系設(shè)備主要結(jié)構(gòu)及各部分作用如下：設(shè)備設(shè)有八個轉(zhuǎn)鼓，分為四對。用于支撐四個車輪做動態(tài)旋轉(zhuǎn)。其中每對轉(zhuǎn)鼓中，有一個內(nèi)部嵌有電機，作為轉(zhuǎn)鼓旋轉(zhuǎn)驅(qū)動使用。轉(zhuǎn)鼓構(gòu)建在浮動盤上，浮動盤的作用是使車輪調(diào)整時，擺脫機床的結(jié)構(gòu)限制，處于浮動狀態(tài)，真實反映車輪狀態(tài)。它有前后兩個浮動銷，調(diào)整前束、外傾時，前銷拉出，測試最大轉(zhuǎn)向角時，兩個銷都拉出。激光裝置轉(zhuǎn)鼓車輛駛?cè)敕较蚧瑒影甯颖P導(dǎo)向及阻擋滾筒遮光罩圖1-1：四輪定位儀結(jié)構(gòu)圖設(shè)備

20、有由鏈條傳動的軸距調(diào)整裝置。用于不同車型調(diào)整時，自動或手動調(diào)整軸距以適應(yīng)不同輪距的需要。為了使得車輛順利進入設(shè)備，也有導(dǎo)向滾筒及側(cè)面阻擋滾筒。四套激光傳感器支架用于裝配12個傳感器。3個傳感器一組，組成一個激光樹。通過皮帶傳動可以在分布平面的徑向調(diào)整分布半徑，由電機拖動。另外，支架下部有導(dǎo)軌，可以通過汽缸調(diào)整傳感器和車輪的距離。對中機構(gòu)為汽缸傳動，用于在試驗中扶正車輪。對中壓力比較理想的值，日本MAZDA建議為50公斤。地坑內(nèi)有手動舉升平臺。一般情況下，無須調(diào)整高度。在操作人員操作高度不合適時，可以通過按鈕手動調(diào)整高度。鋁質(zhì)標定架是用于標定設(shè)備傳感器安裝位置及重復(fù)性用的。置于兩條線中央空中平臺

21、上，使用時，可以用專用天車吊下。方向盤轉(zhuǎn)角儀是安裝在方向盤上的裝置。該裝置判定方向盤距零位的位置，控制系統(tǒng)據(jù)此和輸入的方向盤系統(tǒng)的比率(方向盤轉(zhuǎn)的角度:車輪轉(zhuǎn)的角度)，計算出每個車輪正確的前束應(yīng)該是多少。這個工具還用于手動測量后傾，在測量后傾過程中，通過用方向盤轉(zhuǎn)角儀將車輪轉(zhuǎn)動到三個不同的位置以測定后傾角。激光頭外部是遮光罩。增加它的原因是，激光系統(tǒng)測試受環(huán)境光，特別是自然光的影響比較大。第三節(jié)：四輪定位儀測試原理分析（專題3）一、四輪定位儀的基本測量結(jié)構(gòu)四輪定位的精度主要取決于測試方法和測試結(jié)構(gòu)，且二者有密切的關(guān)聯(lián)。（一）傳統(tǒng)的四輪定位測量結(jié)構(gòu)按照測量結(jié)構(gòu)和測量方式的不同，四輪定位儀大致有以

22、下幾種分類：1接觸與非接觸式測量：1）接觸式測量：使用探頭式差動變壓器，測量車輪的端面高度變化。天津豐田一廠就是這種方式。2）非接觸式測量：使用激光傳感器，測量車輪的端面高度變化。這是目前流行的測量方式。2二傳感器與三傳感器測量：非接觸式測量又分為：1）二傳感器形式：兩個傳感器測量車輪的X、Y方向位置信息。先是在水平位置進行一次檢測，然后傳感器支架回轉(zhuǎn)90度，再測量Y方向。兩次測量的結(jié)果作為車輛調(diào)整的依據(jù)。調(diào)整結(jié)束后，將再次用同樣方法檢測車輛輪胎，不合格再次調(diào)整，直到合格為止。2）三傳感器形式：用三個傳感器進行測量，傳感器成品字形布置，分別處于9點、12點、3點鐘位置。3點、9點傳感器用來測量

23、X方向的輪胎位置數(shù)據(jù)，上面的12點傳感器和底下兩個的中點連線，用來測量輪胎Y方向的位置數(shù)據(jù)。（二）我們四輪定位設(shè)備的測量結(jié)構(gòu)我們的設(shè)備使用的是三傳感器非接觸式測量。所謂三傳感器形式，是指用三個傳感器進行測量。三個傳感器成品字形布置，測試結(jié)構(gòu)如前所述。下圖是一個激光頭發(fā)射激光的局部示意圖。激光頭發(fā)射出一束可見紅色激光到輪胎外側(cè)，傳感器內(nèi)的一個CCD 圖像儀獲取激光束與輪胎的交匯線，過濾掉畸形和字符，計算出這個曲線的坐標值。在15 Hz 取樣頻率下，經(jīng)運算可以產(chǎn)生出完整的車輛輪廓。12點激光頭12點激光頭發(fā)射光線3點激光頭發(fā)射光線 圖1-2：激光測量裝置前束和外傾的計算是利用每個輪胎測試的三個點形

24、成的平面傾角來計算的。車輪前后中心徑線和車輛前后中軸線的夾角稱之為前束，車輪上下中心徑線和地面垂線的夾角稱之為外傾。二、四輪定位設(shè)備的控制結(jié)構(gòu)四輪定位系統(tǒng)整體控制結(jié)構(gòu)如下：激光測量樹PC3轉(zhuǎn)換板測量計算機管理計算機軟件解算顯示器(3個)(四路)軟件處理AB PLC RSLogix50008口DIGI總線接口I/O模塊設(shè)備現(xiàn)場強電控制條碼工作站打印機圖1-3：激光測量系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)三個激光傳感器組成一個測量樹。這樣的的激光樹有四個，分別用于測量四個輪胎。測量的距離信號通過PC3轉(zhuǎn)換板進入到計算機系統(tǒng)，經(jīng)過數(shù)學(xué)分析計算出前束、外傾值。該設(shè)備有PC兩臺。前面板PC 是個控制PC，用于運行Windows

25、 2000 操作系統(tǒng)，執(zhí)行NCA 測試程序。這個 PC 也作為操作員界面、顯示定位參數(shù)、地坑顯示器提示 (用于前束外傾調(diào)整)和測試結(jié)果。通過一個8 口DIGI 串行板與主機通信，用于車輛數(shù)據(jù)和測試信息，及PLC的設(shè)備運行。通過一個8 口Ethernet hub 的連接，它也與實時PC通信和接受測試結(jié)果的數(shù)據(jù)。前面板PC包括顯示器、鍵盤、鼠標和打印機。 實時PC運行QNX操作系統(tǒng)，這個 PC通過 PC3 卡接收從NCA 激光相機傳感器的測試信號，通過一塊PCI通信卡和方向盤角度規(guī)連接，利用這個信息計算前束、總前束、外傾角、交叉外傾角、后傾角、推力角和方向盤角度。這些可讀取的計算結(jié)果最終送往NCA

26、 PC。四個車輪計算后的前束、外傾值、推力角等動態(tài)顯示在屏幕上，作為操作工人調(diào)整的目視依據(jù)?，F(xiàn)場動作管理和控制采用美國AB公司RsLogix5000系列PLC系統(tǒng)，并通過DeviceNet總線實現(xiàn)和執(zhí)行器件的連接。三、四輪定位算法過程四輪定位基本算法采用如下步驟：1測取車輪輪胎輪廓線激光系統(tǒng)通過發(fā)射激光及接收激光的方式，測量車輪輪廓。通過連續(xù)的光束，讀取并用計算機模擬出車輪輪胎輪廓。這個輪廓包括車輪邊沿及車輪本身的毛刺、字跡等“擾動”成分，是必須處理的。圖1-4：第一次測試后的模擬輪胎輪廓曲線2提取高點附近的計算區(qū)段廠家提出兩種算法：1） 輪胎壁過濾算法經(jīng)過過濾平滑處理，以消除輪胎變形、毛刺及

27、字母影響。2） 輪胎邊緣跳動補償去掉輪胎邊緣及周期性的跳動。經(jīng)過以上處理，提取高點附近的一個區(qū)段的十幾個點的數(shù)據(jù)，進行后續(xù)運算。圖1-5：經(jīng)過過濾及補償算法后的輪胎輪廓曲線3計算最高點在圖3的基礎(chǔ)上，從距離數(shù)據(jù)上篩選出最高點。圖1-6：提取到最高點后的輪胎輪廓曲線圖中的X號標志出輪胎的最高點，這個點成為前束及外傾的計算依據(jù)。四、前束、外傾的計算 1計算前束假設(shè)： L：高點到激光頭的距離，D：輪胎測試圓直徑，Toe：前束，Cam：外傾。“前”、“后”（9點鐘、3點鐘）指前后激光傳感器。則：每次采集后計算的前束值為：Toe0=arctg（L前-L后）/D -（1）如果方向盤轉(zhuǎn)角不為零，則還要根據(jù)傳

28、動比把方向盤對前束的影響折合成一個角度0，總前束的計算要把這個角度減掉。即：0= -（2）實際前束為： Toe =Toe0-0 =Toe0 - -（3）2計算外傾假設(shè)3、9點鐘傳感器測量到的輪胎高點連線的中間點平均距離為L下：Cam=arctg2（L下-L上）/D = arctg2(L前 + L后)/2 - L上/D -(4)其中，L下=（L前 + L后）/2在工人調(diào)整時，整個測量過程是動態(tài)的。測量結(jié)果可以動態(tài)顯示在屏幕上，操作者通過屏幕顯示把握調(diào)整狀態(tài)，直到調(diào)整合格為止。第四節(jié)：四輪定位儀使用系列講座新車型激光頭重新定位方法（專題4）NCA設(shè)備的四個激光樹上的激光頭徑向位置可調(diào)，如果對新車型

29、要調(diào)整激光樹位置，或者其它原因?qū)е录す鈽湫枰匦露ㄎ?，可以按如下方法操作?首先粗略地估計輪胎側(cè)面高點的位置，然后將激光樹上的激光頭通過Panelview觸摸屏手動移動到這個位置。2在計算機用戶界面，選擇Tests（測試）菜單。3選擇Manual Control（手動控制）。4選擇Sets Default（設(shè)定缺省值）。5再次選擇Tests菜單下Manual Control中的Camera On（打開激光頭）。6選擇Display（顯示）菜單。7選擇Wheel Graphs（輪胎圖象），出現(xiàn)輪胎圖象顯示。8在圖表的任何位置右擊，選擇Data Source （數(shù)據(jù)源） Array 1（數(shù)列1）。

30、9在 Panelview 顯示屏幕，進入MANUAL MODE（手動模式）。按下CAMERA MOVE 觸摸按鈕以顯示激光頭移動屏幕。10選擇激光頭組，按如下觸摸按鈕：LEFT FRONT CAMERA（左前照相）RIGHT FRONT CAMERA（右前照相）LEFT REAR CAMERA（左后照相）RIGHT REAR CAMERA（右后照相）圖1-7：輪胎圖象示意圖11按下MOVE CAMERA UP 或 MOVE CAMERA DOWN 按鈕移動激光頭向外（上）或向里（下）用于較大或較小的輪胎。察看用戶界面中車輪圖形顯示的圖形。12移動激光頭向外（上）或向里（下）以拉動圖像直到可以看

31、到高點，即出現(xiàn)如下的圖形。這些點描繪出一個圓弧，每次調(diào)整將影響三個圖像，所以必須找出合適的徑向位置以出現(xiàn)全部圖像的高點。.13當(dāng)全部激光頭圖像的高點都顯示出來，記下PV畫面右下角的徑向位置數(shù)值。從輪胎高點顯示退出。14在SETUP（設(shè)置）菜單中選擇Edit ZTS Setup（編輯ZTS），修改ZTS 文件激光頭位置項目：Front camera position（前照相位置）、 Rear camera position（后照相位置）。如果要輸入用戶名和密碼，可以分別輸入BEP、BEPMNCA。15選擇Tests菜單Manual Control項目下的Camera off（關(guān)斷激光頭）以關(guān)閉激

32、光頭。 16在Panelview將設(shè)備返回自動模式。這個操作過程涉及到設(shè)備手動、ZTS編輯、輪胎成像、激光頭初始化等操作，具體內(nèi)容后面還有介紹。第五節(jié)：四輪定位儀使用系列講座激光系統(tǒng)初始化與標定（開發(fā)區(qū)設(shè)備，專題5）四輪定位設(shè)備日常最重要的維護操作，就是適時標定激光系統(tǒng)，這是保證整車調(diào)整精度的重要前提。相關(guān)操作包括：一激光系統(tǒng)初始化所謂初始化，就是設(shè)置激光頭初始值。在懷疑激光頭參數(shù)或動態(tài)狀態(tài)有問題時，可以做該操作。步驟如下：1 確認激光頭處于關(guān)閉狀態(tài)。2 進入Test（測試）菜單。3 選擇Manual Control（手動控制）選項。4 按Set default（設(shè)定缺省值）命令，此時系統(tǒng)自動

33、進行激光頭相關(guān)數(shù)據(jù)初始化。我們先做這個操作的目的，是在激光器正常標定前，消除可能的異常因素。二激光器標定這個標定用于檢測激光器本身的性能和安裝結(jié)構(gòu)參數(shù)校正，是在標定架輔助下完成的。建議每次重復(fù)性標定前都先做該標定。1 在PV（觸摸屏）上按“Auto Mode Selected”（選擇自動模式）。2 在計算機系統(tǒng)畫面中，用鼠標進入TEST（測試）菜單。3 選擇“Calibration”（標定）。4 如彈出密碼界面，上一行寫入“bep”，下面寫入“bepmnca”。5 系統(tǒng)進入標定界面。選擇界面中按鍵“Master Gauge Calibration”(主量儀標定)。設(shè)備黃色滑板退回，軸距自動調(diào)整

34、到標定軸距。6 放置標定架，注意定位銷插到設(shè)備中間孔中。7 用遮擋物遮擋激光架，防止光線直射激光頭。關(guān)閉地坑及環(huán)境照明光源。8 選擇標定界面中的標定方式：step by step（單步）或contineous（連續(xù)）中的一種。除非維修需要，建議選擇后一種。 （界面圖參見“三、激光系統(tǒng)重復(fù)性標定”）9 按Next鍵，系統(tǒng)自動進行標定，直到結(jié)束。10 結(jié)束后，顯示Calibration Complete（標定完成）把標定架吊到空中平臺。11 設(shè)備恢復(fù)到主工作界面。該標定需要幾分鐘或更少。三激光系統(tǒng)重復(fù)性標定 該標定用于校正四套激光系統(tǒng)的重復(fù)誤差，需要用標定架輔助完成。按照質(zhì)保部要求，每半月需要做一

35、次，并打印記錄。1在PV（觸摸屏）上按“Auto Mode Selected”（選擇自動模式）。2在計算機系統(tǒng)畫面中，用鼠標進入TEST（測試）菜單。3選擇“EV Test”（重復(fù)性測試）。4如彈出密碼界面，上一行寫入“bep”，下面寫入“bepmnca”。5系統(tǒng)進入標定界面。選擇界面中按鍵“Master Gauge Calibration”(主量儀標定)。設(shè)備黃色滑板伸出，軸距自動調(diào)整到標定軸距。圖1-8：標定開始界面6放置標定架，注意定位銷插到設(shè)備中間孔中。7用遮擋物遮擋激光架，防止光線直射激光頭。關(guān)閉地坑及環(huán)境照明光源。8按Next（下一步）鍵，系統(tǒng)自動進行標定，直到結(jié)束。9結(jié)束后，系統(tǒng)

36、顯示完成。把標定架吊到空中平臺。10設(shè)備恢復(fù)到主工作界面。該重復(fù)性標定要15分鐘左右，測量四組數(shù)據(jù)，每組7次。標定后，總的百分誤差一般會在2%以內(nèi)，甚至更小。但廠家提示，誤差在10%以內(nèi)即為合格。實際上，我們的經(jīng)驗，如果真的出現(xiàn)超過2%以上的誤差，如出現(xiàn)3%、4%左右等將是一種異常，一般經(jīng)驗是環(huán)境光線影響了測試結(jié)果，要加強遮擋措施。第六節(jié)：四輪定位儀使用系列講座激光系統(tǒng)初始化與標定（紅旗事業(yè)部設(shè)備，專題6）一激光系統(tǒng)初始化所謂初始化，就是設(shè)置激光頭初始值。在懷疑激光頭參數(shù)或動態(tài)狀態(tài)有問題時，可以做該操作。步驟如下：5 按ESC進入菜單管理畫面。6 鍵盤選擇DISPLAY（顯示）菜單。7 選擇W

37、heel Graph（輪胎圖象）。8 鍵盤選擇Set default（設(shè)定缺省值）命令。9 系統(tǒng)提示YES或NO，選擇YES。10 此時系統(tǒng)自動進行激光頭相關(guān)數(shù)據(jù)初始化。我們先做這個操作的目的，是在激光器正常標定前，消除可能的異常因素。二標定激光頭本標定用于標定激光頭。1 確認WHEELBASE選擇開關(guān)在AUTO位置。2 在前輪設(shè)備工序前的液晶面板上輸入W1，回車。此時，車型選擇為紅旗車型，輪距自動切換到紅旗輪距。3 把標定架吊下，放置在前輪定位儀輥子上，前后定位銷插入定位孔。4 用遮蔽物擋住幾個激光傳感器頂部，防止環(huán)境光線干擾。關(guān)斷設(shè)備地坑燈。5 在主電箱上三位選擇開關(guān)CALIBRATION

38、的“OFF/ON/START”中，由OFF位置撥到ON。6 再由“ON”撥到“START”，松手，開關(guān)自動彈回ON位置。標定開始。7 激光傳感器向基準面發(fā)射激光，屏幕底部會以#XXX形式顯示標定項目代碼，每次標定項目代碼可能不同。這個過程可能要幾秒到幾分鐘。8 結(jié)束后，左下部顯示“TURN KEY TO OFF REMAIN CURRENT VALUE”（鑰匙開關(guān)撥到OFF保留原值）及“TURN KEY TO START ACCEPT NEW VALUE”（鑰匙開關(guān)撥到START接受新值）。如果要接受標定結(jié)果，把CALIBRATION開關(guān)撥到START位置一次，自動彈回ON位置。9 等待數(shù)據(jù)調(diào)

39、整和存儲，過一會，屏幕左下部顯示“TRUN KEY TO OFF”。把CALIBRATION開關(guān)撥到OFF位置。該標定無須經(jīng)常做，廠家建議一年左右做一次即可，或者在更換、拆裝傳感器后做一次。但我們的經(jīng)驗，建議在每次標定重復(fù)性之前做一次該標定。三標定激光傳感器重復(fù)性該標定建議半個月左右做一次。如果車輛道路試驗連續(xù)出現(xiàn)跑偏現(xiàn)象，就應(yīng)該考慮重新標定傳感器。該標定的物理含義是：標定四組傳感器的平行度偏差，把偏差值自動設(shè)置到設(shè)備補償數(shù)據(jù)中。1確認WHEELBASE選擇開關(guān)在AUTO位置。2在前輪設(shè)備工序前的液晶面板上輸入W1，回車。此時，車型選擇為紅旗車型，輪距自動切換到紅旗輪距。3把標定架吊下，放置在

40、前輪定位儀輥子上，前后定位銷插入定位孔。4用遮蔽物擋住幾個激光傳感器頂部，防止環(huán)境光線干擾。關(guān)斷地坑燈。5控制箱計算機鍵盤上按ESC。6選擇TEST菜單。7選擇EV master gauge，回車。8按空格鍵，等待面板顯示“when main gauge is in place press space to continue”。10 再次按空格鍵開始標定。11 一共四組數(shù)據(jù)需要標定，每組7項。每標定完一組，屏幕給出提示。按SPACE標定下一組。12 四組標定完成后，如要打印數(shù)據(jù)，請標定前先連接好打印機，此時可以點擊P鍵，打印標定數(shù)據(jù)。13 按ESC鍵退出標定。14 吊起標定架，放回平臺。15

41、選擇下拉菜單QUIT（退出）/RETURN（返回），回車。屏幕進入HQ3工作界面顯示。16 如前輪各構(gòu)件沒在原位，把設(shè)備切換到手動方式。按各構(gòu)件手動按鈕，使回原位。此時，狀態(tài)燈下部綠燈全部點亮。再切換到自動方式。17 將WHEELBASE（輪距）選擇開關(guān)置于AUTO位置，在登錄站輸入W4，回車。此時，車型選擇為HQ3車型，輪距自動切換到HQ3輪距。這時，可以恢復(fù)正常調(diào)車操作。 該重復(fù)性標定要15分鐘左右，測量四組數(shù)據(jù)，每組7次。標定后，誤差一般在2%以內(nèi)，甚至更小。但廠家提示，誤差在10%以內(nèi)為合格。實際上，我們的經(jīng)驗，如果真的出現(xiàn)超過2%以上的誤差，如出現(xiàn)3%、4%左右等將是一種異常，一般經(jīng)

42、驗是環(huán)境光線影響了測試結(jié)果，要加強遮擋措施。第七節(jié)：四輪定位儀使用系列講座方向盤基準儀校準（專題7）按如下方法標定方向盤卡規(guī)：1 將方向盤卡規(guī)置于卡規(guī)標定架上，并保證夾緊可靠。圖1-9：方向盤卡規(guī)標定架（類似）2目視標定架的水平儀，調(diào)整支點螺釘，使卡規(guī)標定架水平。3按角度控制盤上的“CALIBRATE”按鈕，將進入標定狀態(tài)，可以按照程序提示依次進行標定。4要求標定-60、-45、-30、-15、0、+15、+30、+45、+60的卡規(guī)角度值。每次標定一個角度值時，注意要把卡規(guī)在標定架上調(diào)整到對應(yīng)的角度。圖1-10：方向盤卡規(guī)5按照提示依次按Calibrate鍵。屏幕顯示“Press Calib

43、rate to calibrate”（按標定按鈕進行標定）指可以進入下一位置標定。如果再按，將進入下一循環(huán)。所有標定步驟結(jié)束后，將發(fā)出蜂鳴音。圖1-11：控制盒外觀6將卡規(guī)復(fù)位至0，并取下方向盤卡規(guī)，標定結(jié)束。第八節(jié)：四輪定位儀使用系列講座設(shè)備常規(guī)操作方法及顯示（專題8） 四輪定位儀測試和操作過程相對復(fù)雜，而無論進行工藝管理還是維修工作，都必須了解必要的操作方法。這里，針對該設(shè)備的常規(guī)操作進行一些簡單的介紹。一開關(guān)機四輪定位設(shè)備開關(guān)機有特殊的要求，原因是三臺電腦控制有主從順序。（一）開機過程：1 合電柜主刀閘開關(guān)。2 松開所有急停。3 對UPS送電。4 先開右邊電腦，這臺電腦負責(zé)大燈檢測。在視

44、頻切換盒上按“3”，顯示器顯示第三臺電腦（右側(cè)電腦），可以看到啟動過程。啟動結(jié)束后，是個圖形化用戶界面。5 開中間電腦，該電腦負責(zé)四輪定位激光頭采樣。視頻切換盒切到2，可以看到該電腦啟動過程。啟動結(jié)束后，是DOS提示行界面，顯示“All Processes Running”，信息行不再滾動。6 約一分多鐘，電腦2啟動結(jié)束后，啟動左側(cè)電腦。該電腦負責(zé)系統(tǒng)管理。此時，把顯示切換到1。啟動結(jié)束后，顯示四輪定位工作窗口，左下角提示“Ready to Nextstep”。電腦1到電腦3的顯示，也可以在鍵盤上按Ctrl，再按數(shù)字1-3來進行。要特別注意的是，中間電腦（激光頭采樣）如果在左側(cè)電腦（系統(tǒng)管理）

45、后開，系統(tǒng)將工作不正常。（二）關(guān)機順序： 1 先按下主“急?！辈僮靼粹o。2 切換視頻到2，做如下操作，關(guān)閉激光測量計算機：1） 按回車，屏幕提示：login（注冊），輸入root，回車。2） 屏幕提示輸入Password（密碼），鍵入：bepmnca，回車。3） 鍵入：cd nca，回車，進入nca目錄。4） 鍵入：alldie，回車。5） 屏幕開始滾動，最后顯示：launch terminated（發(fā)射終止）。6） 鍵入：shutdown -fb，回車（注意-前有空格）。7） 等待系統(tǒng)出現(xiàn)：System may now be powered down（現(xiàn)在可以關(guān)閉系統(tǒng)電源），關(guān)閉系統(tǒng)電源。3

46、 按正常關(guān)機方法，切換視頻到3，先退出大燈計算機工作程序：1）點擊界面右下角的“LOGIN/OUT”。2）選擇“Administrater”，輸入密碼：bepmhla， 確認。3）正常關(guān)閉計算機電源。4 切換到視頻1，按照正常順序，關(guān)閉左側(cè)電腦工作界面，在啟動菜單中關(guān)閉四輪定位管理計算機。5 到觸摸屏中選擇手動模式，點擊界面右下角的“EXIT”。6 關(guān)斷UPS電源。7 切斷主柜刀閘電源。不正確的關(guān)機順序可能造成硬件和操作系統(tǒng)的故障。二手動操作（一）主屏幕-模式選擇AUTOMODE SELECTMANUAL MODE SELECTSETUP MODE SELECTAGLIGN/AIM SELEC

47、TEDAGLIGN ONLY SELECTAIMER ONLYSELECTMACHINE IN AUTOMAINSCREENMANUALCONTROL 1MANUALCONTROL 2CAMERAMOVEWHEELBASESCREEN主屏幕 (如下所示)是PanelView終端上默認屏幕。上面六個按鈕用于工作模式選擇。下部所顯示的五個觸摸屏按鈕，每個按鈕都有相應(yīng)的控制屏幕。圖1-12：觸摸屏主屏幕在這個觸摸屏主區(qū)域顯示的按鈕說明如下：按鈕/指示說明/功能AUTO MODE SELECT按這個按鈕選擇自動運行模式。這是車輪定位設(shè)備正常的運行模式，在這種模式下，設(shè)備自動執(zhí)行測試。MANUAL MO

48、DE SELECT按這個按鈕選擇手動運行模式。在這個模式下，操作員只能手動操縱(移動)車輪定位設(shè)備各個部件(機械/驅(qū)動器) 。SETUP MODE SELECT按這個按鈕進入設(shè)定模式。在該模式下，可以進行參數(shù)設(shè)置和有關(guān)標定操作。AGLIGN/AIM SELECTED選擇四輪定位/燈光測試同時運行。AGLIGN ONLY SELECT只運行四輪定位設(shè)備。 AIMER ONLY SELECT只運行燈光測試儀。（二）分屏幕選擇主屏幕底部的按鈕各有一個對應(yīng)的分屏幕，說明如下：按鈕/指示說明/功能MAIN SCREEN進入到主屏幕。MANUAL CONTROL 1按這個藍色按鈕，顯示手動控制1屏幕MAN

49、UAL CONTROL 2按這個藍色按鈕，顯示手動控制2屏幕WHEELBASE SCREEN按這個藍色按鈕，顯示軸距屏幕CAMERA MOVE按這個藍色按鈕，顯示激光頭移動屏幕以上五個底部按鈕還出現(xiàn)在所有分屏幕底部，可以方便地進行各屏幕切換。（三）手動控制1屏幕在手動控制模式，手動控制1屏幕(如下所示)是手動操縱(移動)車輪定位設(shè)備各個部件(機械裝置)的二個屏幕之一。圖1-13：手動控制1屏幕在這個觸摸屏顯示的按鈕和數(shù)據(jù)說明如下：按鈕說明/功能STOP POST RAISE按這個藍色按鈕升起擋車柱。當(dāng)擋車柱升起后按鈕變成綠色。STOP POST LOWER按這個藍色按鈕降下?lián)踯囍?。?dāng)擋車柱降下

50、后按鈕變成綠色。RETAINING DEVICES RAISE按這個藍色按鈕升起擋車滾筒。當(dāng)擋車滾筒升起后按鈕變成綠色。RETAINING DEVICES LOWER按這個藍色按鈕降下?lián)踯嚌L筒。當(dāng)擋車滾筒降下后按鈕變成綠色。ACCESS PLATES OPEN按這個藍色按鈕打開（縮進）操作門。當(dāng)操作門打開后按鈕變成綠色。ACCESS PLATES CLOSED按這個藍色按鈕關(guān)閉（伸出）操作門。當(dāng)操作門關(guān)閉后按鈕變成綠色。CENTERING DEVICES EXTEND按這個藍色按鈕打開（伸出）對中裝置。當(dāng)對中裝置伸出后按鈕變成綠色。CENTERING DEVICES RETRACT按這個藍色按

51、鈕關(guān)閉（縮進）對中裝置。當(dāng)對中裝置縮進后按鈕變成綠色。HOME ALL按這個藍色按鈕 (HOME ALL) 全部設(shè)備部件回復(fù)原位，當(dāng)設(shè)備部件回復(fù)原位后按鈕變成綠色。MAIN SCREEN按這個藍色按鈕顯示主屏幕。MODE SELECT按這個藍色按鈕，顯示模式選擇屏幕。CAMERA MOVE按這個藍色按鈕顯示Camera Move 屏幕WHEELBASE SCREEN按這個藍色按鈕顯示W(wǎng)heelbase 屏幕。MANUAL CONTROL 2位于屏幕的底部，按這個藍色按鈕顯示Manual Control 2 屏幕。（四）手動控制2屏幕在手動控制模式，手動控制2屏幕(如下所示)是手動操縱(移動)車

52、輪定位設(shè)備各個部件(機械裝置)的二個屏幕之一。圖1-14：手動控制2屏幕在這個觸摸屏顯示的按鈕和數(shù)據(jù)說明如下：按鈕說明/功能FLOATING PLATES UNLOCK按這個藍色按鈕開啟浮動盤氣缸，松開轉(zhuǎn)鼓浮動盤。當(dāng)浮動盤開啟后按鈕變成綠色。FLOATING PLATES LOCK按這個藍色按鈕鎖定浮動盤氣缸，鎖定轉(zhuǎn)鼓浮動盤。當(dāng)浮動盤鎖定后按鈕變成綠色。ROLL BRAKES RELEASE按這個藍色按鈕松開（釋放）轉(zhuǎn)鼓制動。當(dāng)轉(zhuǎn)鼓制動釋放后按鈕變成綠色。ROLL BRAKESAPPLY按這個藍色按鈕實行（應(yīng)用）轉(zhuǎn)鼓制動。當(dāng)轉(zhuǎn)鼓制動應(yīng)用后按鈕變成綠色。Caster Pins AFT ADJUS

53、T SELECT按這個藍色按鈕升起（伸出）前主銷和降下（縮進）后主銷。當(dāng)后主銷降下到位后按鈕變成綠色。Caster Pins FORE ADJ SELECT 按這個藍色按鈕升起（伸出）后主銷和降下（縮進）前主銷。當(dāng)主銷降下到位后按鈕變成綠色。ROLL MOTORS START按這個藍色按鈕開啟轉(zhuǎn)鼓電機。當(dāng)轉(zhuǎn)鼓電機開啟后按鈕變成綠色。ROLL MOTORS STOP按這個藍色按鈕停止轉(zhuǎn)鼓電機。當(dāng)轉(zhuǎn)鼓電機停止后按鈕變成綠色。MAIN SCREEN按這個藍色按鈕顯示主屏幕。MODE SELECT按這個藍色按鈕，顯示模式選擇屏幕。CAMERA MOVE按這個藍色按鈕顯示Camera Move 屏幕。WHEELBASE SCREEN按這個藍色按鈕顯示W(wǎng)heelb