時光產(chǎn)品用戶操作說明書

1、時光產(chǎn)品用戶操作說明書IMS伺服控制器操作使用一. IMS系列伺服控制器的程序1. 程序的編制2. 程序的寫入3. QMCI程序的運行選擇4. QMCI程序的運行5. QMCI程序運行的終止 IMS系列伺服控制器的運行1.程序運行前的注意事項2.程序運行時的注意事項3.程序運行后的注意事項QMCI程序?qū)嵗?.速度控制2.位置控制3.加/減速度控制4.轉(zhuǎn)矩控制5.模擬量給定頻率的速度控制6.具有正反轉(zhuǎn)控制、加減速度控制的速度控制7.輸出燈定時閃爍控制&結(jié)束語 !危險-接通電源后，請勿直接觸摸輸出端子。有觸電及短路引起危險。-請在控制器外部設(shè)置急停、鎖定電路。否則，誤動作時有受傷的危險。（接線責(zé)任

2、屬于使用者）-請對輸入輸出信號進(jìn)行確認(rèn)，以保證安全作業(yè)。系統(tǒng)的誤動作會造成人員傷亡及工件和周邊設(shè)備的損壞。確認(rèn)了運行信號被切斷了，方可報警復(fù)位。運行信號狀態(tài)下進(jìn)行報警復(fù)位的話，會突然再起動 有受傷的危險。-請根據(jù)規(guī)定的上電順序完成上電操作。 誤操作會造成機械的損壞或事故。-請對電機采取溫度保護(hù)措施。由于發(fā)熱會造成燙傷、損壞甚至火災(zāi)。-開始運行后伺服控制器和電機有可能有較高的溫升，請勿隨意觸摸。 有燙傷的危險。-制動電阻因放電有較高的溫升，請勿觸摸。有燙傷的危險。-請勿隨意變更控制器的設(shè)定。會引起設(shè)備的損壞和事故發(fā)生的危險。-請注意RUN STOP運轉(zhuǎn)中控制器內(nèi)的程序修改等操作。操作錯誤會引起設(shè)

3、備的損壞和事故發(fā)生的危險。IMS系列伺服控制器的程序關(guān)于QMCLQMCL:由Quick Motion Control Language ”的首字母組成。是本公司開 發(fā)的專用于IMS系列伺服控制器的電機運動控制語言。電機的運行IMS系列伺服控制器必須運行 QMCL程序，才能控制被控電機的運轉(zhuǎn)。1 .程序的編制QMCL由語言代碼和為直接進(jìn)行電機控制的中間代碼組成的。所謂語言代碼，例如 HZP （設(shè)定指令頻率），是在用QMC編譯器軟件編程時使 用的語言。程序的內(nèi)容可一目了然。所謂中間代碼，上例中的設(shè)定指令頻率HZP用E1來表示，是對IMS系列伺服控制器直接寫入程序時使用的代碼。以上有關(guān)QMC具體的說

4、明和編制方法請詳見QMCL語言說明書。請注意在400V級11kW以上（包括11kW）的IMS伺服控制器的 QMCL程序的起始，務(wù)必加入如下幾條程序，否則會發(fā)生欠壓報警。欠壓報警無效;延時3秒左右;欠壓報警有效POKE $F0FD $40TIC 仁1250LOO JNE L00 TIC1POKE $F0FD 02. 程序的寫入經(jīng)過QMCL編譯軟件的編譯就可以將語言代碼轉(zhuǎn)化成中間代碼（自動生成后綴 為.q的文件）。中間代碼可以通過鍵盤顯示器直接鍵入控制器內(nèi)，也可以通過通信 口用PC機將編譯時自動生成后綴為 .q的文件下傳到控制器內(nèi)的 RAME（ QMC編譯 軟件包含有下傳功能）。IMS伺服控制器中

5、有4個QMCL程序的存放區(qū)間，分別是 1個RAM程序區(qū)；3個 ROM區(qū)。3個ROM區(qū)里的QMC程序，分別定義為 QMCL0 QMCL1 QMCL2請注意，存放在RAM里的QMC程序有可能在以下的情況被改寫。?用戶的誤操作。? raM電保護(hù)電池電量不足。? CPU受到很大的干擾。由鍵盤顯示器直接鍵入的 QMCI程序或由PC機下傳到控制器的 QMCI程序都是存 放在RAM區(qū)里，要將RAM區(qū)的QMCL程序存放到指定的 ROM區(qū)，必須另選用本公司的 ROM寫入器RW-A（選件），具體的說明請詳見 ROM!入器RW-A的說明。將存放在ROM中的QMCI程序調(diào)入RAM的程序區(qū)，方法如下：將QMCL調(diào)入RA

6、M的程序區(qū)的方法:OPT丄在編輯狀態(tài)下，鍵盤顯示器上按| iOn 3 + 0 + CR鍵。將QMCL調(diào)入RAM的程序區(qū)的方法:OPT丄在編輯狀態(tài)下，鍵盤顯示器上按| iOn 3 + 1 + CR鍵。將QMCL調(diào)入RAM的程序區(qū)的方法：在編輯狀態(tài)下，鍵盤顯示器上按| ION+ 3 + 2 + CR鍵。3. QMCL程序的運行選擇4個存放區(qū)間里的 QMCL程序，在運行時，哪個區(qū)間被選中，通過QMCL程序的選擇開關(guān)來確定，請參見在3.5章節(jié)中所述。4. QMCL程序的運行QMC程序的運行方法有以下幾種方法。在編輯狀態(tài)下，按 JOB +程序起始行號+ CR 在系統(tǒng)參數(shù) No.92和No.93設(shè)定QMC

7、L程序自動起動方式。當(dāng) IMS伺服控 制器的電源投入后，相應(yīng)的QMCL程序會自動起動。在系統(tǒng)參數(shù)No.96設(shè)定QMCL程序起動受外部輸入信號控制時，當(dāng)相應(yīng)的 外部輸入信號為 ON時，相應(yīng)的QMC程序（系統(tǒng)參數(shù) No.93規(guī)定了起始程 序行號）會起動。通過通信口發(fā)送“ FE” + “程序起始行號”的指令。5. QMCL程序運行的終止QMC程序的運行終止方法有以下幾種方法。在QMC運行狀態(tài)下，按 END鍵。在系統(tǒng)參數(shù)No.96設(shè)定QMCL程序終止受外部輸入信號控制時，當(dāng)相應(yīng)的 外部輸入信號為 ON時，當(dāng)前運行的 QMCL程序會終止。通過通信口發(fā)送“ FF”的程序停止指令。IMS系列伺服控制器的運行

8、1. 程序運行前的注意事項設(shè)置好IMS系列伺服控制器后，在投電之前，再一次確認(rèn)是否有誤配線。交流輸入電源電壓選擇端子的設(shè)定（400V級11kW以上）400V級11kW（包括11kW）以上的伺服控制器，需要設(shè)定與交流輸入電源電 壓之最接近的電壓選擇接線端子。出廠設(shè)定為380V,電源電壓是380V以外的場合，請按以下順序設(shè)定選擇接 線端子。1. 斷開輸入電源，等待 1分鐘以上。2. 取下前罩。3. 對應(yīng)共給伺服控制器的電源電壓位置，插入接線插頭。選擇接線端子4. 再把前罩安裝在原來位置。圖4.1 交流輸入電源電壓的選擇（400V級11kW以上）請注意QMC程序中關(guān)于 RUN STOP運轉(zhuǎn)中等的操作

9、是否正確。操作錯誤會造成機械的損壞或事故。確認(rèn)輸入、輸出信號，PG的輸入脈沖這里介紹IMS伺服控制器的輸入輸出、PG輸入脈沖的確認(rèn)方法。輸入、輸出，PG輸入脈沖的確認(rèn)操作時，要求控制器處在“編輯”狀態(tài)， 即QMCI程序終止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)No.92設(shè)定為QMCI程序非自動運行時，控制器上電后，就處于編輯狀態(tài)。若QMCI程序已經(jīng)運行，按 END鍵可轉(zhuǎn)到編輯狀態(tài)。編輯狀態(tài)時，鍵盤顯示器的顯示窗狀態(tài)如下。9876543210顯示器的左端位小數(shù)點燈亮輸入、輸出對應(yīng)的變量 C4、C5 C0 C1的各位與賦值表示最高位最低位C4變量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C4端口號C4D7C4D6C4D5C4

10、D4C4D3C4D2C4D1C4D0端口 ON時，各位賦值10進(jìn)制表示1286432168421最高位最低位C5變量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C5端口號C5D7C5D6C5D5C5D4C5D3C5D2C5D1C5D0端口 ON時，各位賦值10進(jìn)制表示1286432168421最高位最低位C0變量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C0端口號C0D7C0D6C0D5C0D4C0D3C0D2C0D1C0D0端口 ON時，各位賦值10進(jìn)制表示1286432168421最高位最低位C1變量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C1端口號C1D7C1D6C1D5C1D4C1D3C1D2C1D1C

11、1D0端口 ON時，各位賦值10進(jìn)制表示1286432168421確認(rèn)來自外部的控制信號是否輸入到1、輸入C4通道的確認(rèn)。2、編輯狀態(tài)，由鍵盤按如下的鍵。C + 4 + CRIMS伺服控制器內(nèi)部的方法如下:顯示器的顯示為9876543210C4-*右邊顯示的是 C4的賦值，用十進(jìn)制數(shù)表示。例如，只有C4D0端口和C4D7端口為ON時，C4的DO位和D7位同置“1 ”，那么C4=1+128=129,則顯示如下。9876543210C41293、 要反復(fù)確認(rèn)時，每次就按一下CR 鍵。4、確認(rèn)C5通道的信號與 C4時同樣，按 C + 5 后，繼續(xù)按 CR 鍵。確認(rèn)IMS伺服控制器的輸出信號能否輸送到

12、外部的控制單元的方法如下：1、確認(rèn)CO通道輸出。2、由鍵盤按如下的鍵。C + 0 + * + CR這時的顯示如下。9876543210C0*在*處鍵入對應(yīng)輸出位的十進(jìn)制數(shù)和。 在按CR 的同時，顯示變?yōu)榫庉嫚顟B(tài)。3、輸出將保持，直到進(jìn)行 OFF操作。4、OFF操作是進(jìn)行如下鍵入。C + 0 + 0 + CR5、同時輸出二個以上的位時，要將它們的位的數(shù)值加在一起再鍵入。例 C0D0和C0D7同時置 ON輸出。C + 0 + 1 + 2 + 9 + CR6、確認(rèn)C1通道的輸出信號與 C0時同樣，按 C + 1 + * + CR鍵。！危險進(jìn)行輸入輸出的確認(rèn)時，必須確保安全作業(yè)。否則，在裝置動作或誤動

13、作時會引起人員傷亡事故或產(chǎn)品、周邊設(shè)備等的損壞。PG脈沖的確認(rèn)確認(rèn)被控電機上安裝的 PG的信號是否輸入至IMS伺服控制器的內(nèi)部。與輸入、輸出相同，置于“編輯”狀態(tài)，通過鍵盤選擇觀察系統(tǒng)參數(shù) No.0的內(nèi)容。由鍵盤按如下的鍵。U + 1 + CR這時的顯示如下。98765432100*右邊是PG的當(dāng)前脈沖數(shù)。這時觀察，讓電機以正轉(zhuǎn)方向（左旋：CCW旋轉(zhuǎn)一角度，確認(rèn) PG的脈沖數(shù)是增加的；讓電機以反轉(zhuǎn)方向（右旋：cvy旋轉(zhuǎn)一角度，確認(rèn) pg的脈沖數(shù)是減少的。?外部PG脈沖的確認(rèn)確認(rèn)外部軸上安裝的 PG的信號是否輸入至IMS伺服控制器的內(nèi)部。在“編輯”狀態(tài)，通過鍵盤選擇觀察系統(tǒng)參數(shù)No.1的內(nèi)容。由

14、鍵盤按如下的鍵。U + 1 +CR再按鍵和J鍵這時的顯示如下：987654321 01*右邊是外部PG的當(dāng)前脈沖數(shù)。這時觀察，讓外部 PG脈沖輸入為B相超前時，確認(rèn) PG的脈沖數(shù)是增加的。讓外 部PG脈沖輸入為A相超前時，確認(rèn) PG的脈沖數(shù)是減少的。|重要! ！| PG脈沖的確認(rèn)必須在IMS伺服控制器運行之前進(jìn)行。當(dāng)脈沖不能正確計數(shù)時，請進(jìn)行 PG接線| 及相位的確認(rèn)。確認(rèn)控制器輸出與電機的接線相序IMS系列伺服控制器對輸出端子 U, V, W與電機的連接有相序要求。IMS系列伺服控制器將電機逆時針運轉(zhuǎn)（正對著電機輸出軸觀察）定義為正轉(zhuǎn)，將電機順時針 運轉(zhuǎn)定義為反轉(zhuǎn)。若電機的引出線 U, V，

15、W的方向定義和IMS系列伺服控制器的定義一致，那么連線時就一一對應(yīng)連接，即控制器側(cè)U接電機側(cè)U,控制器側(cè)V接電機側(cè)V,控制器側(cè)W接電機側(cè)W若電機的引出線 U, V，W的方向定義和IMS系列伺服控制器的定義不一致，則 連線時任選2根線對換即可。在IMS伺服控制器正式運行之前，必須確認(rèn)控制器輸出端子U, V，W與電機的連接相序正確無誤。若在IMS伺服控制器運行之前，無法確認(rèn)電機接線的相序，請按如下方法進(jìn)行確認(rèn)。最好將電機的輸出軸與負(fù)載脫離，在無法脫離的場合，務(wù)必要做好因電機轉(zhuǎn)向不正確可能出現(xiàn)危險的防護(hù)。伺服上電后，不要起動 QMC程序，將系統(tǒng)參數(shù) No.7轉(zhuǎn)矩限幅VFB設(shè)成200，檢查用的QMCI

16、程序如下。CALL $460DPOKE $FE50 0SEVCC=1LOO DPEEK HZP $FE50JMP LOOEND確認(rèn)被控電機上安裝的 PG的信號已能正確輸入至 IMS伺服控制器的內(nèi)部后，運行上述QMC程序，觀察電機輸出軸有無抖動現(xiàn)象，若有明顯抖動現(xiàn)象，說明控制器輸出與電機的接線相序不正確，需要任選2根線對換接線。此時電機無明顯抖動現(xiàn)象，也不能立即確認(rèn)控制器輸出與電機的接線相序正確，還需要進(jìn)一步測試。將用戶參數(shù)No.O ($FE50)設(shè)成100,觀察電機的運轉(zhuǎn)情況是否正常，在鍵盤顯示器上按E鍵觀察電機輸出轉(zhuǎn)矩、按C鍵觀察電機反饋頻率HZF是否正常，判斷依據(jù)如表4.1所述。若確認(rèn)接線

17、相序不正確，請任選2根線對換接線，再次進(jìn)行上述的測試，以確認(rèn)接線相序正確無誤。表4.1控制器輸出與電機的接線相序確認(rèn)接線相序正確的現(xiàn)象接線相序不正確的現(xiàn)象電機輸出軸表現(xiàn)平穩(wěn)正方向運轉(zhuǎn)明顯抖動，或反方向抖動運轉(zhuǎn)， 可能出現(xiàn)電機堵轉(zhuǎn)按E鍵，電機輸出轉(zhuǎn)矩顯示空載時，顯示值一般不大于100空載時，顯示值等于 200按C鍵，電機反饋頻率HZF顯示值為100左右顯示值跳動很厲害，并且有負(fù)號 顯示出現(xiàn)2 程序運行時的注意事項請不要隨意觸摸開始運行后的IMS伺服控制器和電機。開始運行后的IMS伺服控制器和電機較熱的情況下，會造成燙傷。制動電阻因放電有較高的溫升，請勿觸摸。有燙傷的危險。請勿隨意變更控制器的設(shè)定

18、。修改系統(tǒng)參數(shù)、用戶參數(shù)時，不要超出規(guī)定的范 圍。否則，由于誤動作會引起設(shè)備的損壞和事故發(fā)生的危險。請由熟悉系統(tǒng)參數(shù)、用戶參數(shù)的內(nèi)容及操作方法的人進(jìn)行參數(shù)修改的操作。3運行后注意以下事項，確認(rèn)沒有異常。IMS伺服控制器本體的發(fā)熱。電機的發(fā)熱。動力線的發(fā)熱。IMS伺服控制器、電機、機械等的振動和異常聲音。機械的可動部分中是否有電纜等被夾住。安裝螺釘?shù)乃删o。如果有異常，立即停止運行。盡快做出對策和處置。對于定位控制動作的情況，由于機械的摩擦，有時會有極不穩(wěn)定的停止誤差。 這要充分地進(jìn)行機械磨合及潤滑，使機械本身動作良好。另外，使用過一段時間 后，機械的摩擦的變化會造成停止誤差的變化。這種情況的對策

19、是變更IMS伺服控制器的參數(shù)。QMC程序?qū)嵗竟?jié)列舉了一些簡單的 QMC程序?qū)嵗?，用戶可自行輸入伺服控制器?以熟悉QMCL 語言及伺服控制器的使用。輸入前請閱讀QMCL語言使用說明書、QMCL參數(shù)使用說明書QMCI程序?qū)嵗械某绦蛄斜戆聪铝卸x排列：程序中間QMCL；注釋行號代碼語言代碼文字其中，QMC語言代碼程序編寫完成后，可通過代碼指令對照表或使用廠家提供的PC版QMCL編譯程序轉(zhuǎn)換成中間代碼。（操作顯示器顯示的是程序行號 +中間代碼,用戶可以直接向控制器輸入中間代碼）1速度控制:該程序完成了一個可以實時修改用戶參數(shù)值，達(dá)到實時改變電機運轉(zhuǎn)頻率的簡單的速度控制。用戶可以利用此程序觀察（包

20、括IMS伺服控制器+鼠籠電機+線驅(qū)動方式的增量編碼器）系統(tǒng)的正轉(zhuǎn)運行動作，以檢測系統(tǒng)的接線情況和系統(tǒng)的狀 況。0F7CF0460CALL $460;調(diào)用系統(tǒng)參數(shù)方式顯示的子 程序1EFD001SEVCC=1; = 1電機通電=0電機斷電2DEE1CFFE50L00 DPEEK HZP $FE50;讀出$FE50和$FE51地址的內(nèi) 容賦給HZP3F102JMP L00;無條件跳轉(zhuǎn)至L00行（即程序的第2行）4FFEND;程序結(jié)束2.位置控制：該程序完成了一個簡單的位置控制。在定位控制中，由定位指令（PSG設(shè)定減速曲線；進(jìn)行定位控制時，需要設(shè)PSG為大于零的某一數(shù)值，并且該指令兼有定位開始的指令

21、功能。用戶可以根據(jù)需要設(shè)定適應(yīng)于被驅(qū)動機械的慣性矩或摩擦力的PSG數(shù)值。另外需要用戶注意的是部分系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)定。0F7CF0460CALL $4601EFD001SEVCC=12DEA0CFFE50L00 DPEEK AO $FE50;讀出$FE50和$FE51地址的內(nèi)容賦給A03DEA1CFFE52DPEEK A1 $FE52;讀出$FE52和$FE53地址的內(nèi)容賦給A14DEA2CFFE54DPEEK A2 $FE54;讀出$FE54和$FE55地址的內(nèi)容賦給A25E2D0A0PLS=A0;設(shè)定系統(tǒng)新的計數(shù)的基準(zhǔn)值6E3D0A1POS=A1;設(shè)定定位控制時的目標(biāo)值7E9D0A2PSG=A2

22、;定位控制時設(shè)定減速曲線/定位開始指令8F508E9L10 JNEL10 PSG:系統(tǒng)參數(shù)No.16設(shè)定為0, 1或3時，定位結(jié)束后（即POS=PLS PSG值自動回零9EAD00410TIC 仁4105定時器1設(shè)定延時1秒10F510EAL20 JNE L20 TIC15等待延時結(jié)束11F102JMPL00;跳轉(zhuǎn)回L00行執(zhí)行循環(huán)動作12FFEND3.加/減速度控制：該程序完成了在速度控制方式下用戶可以實時修改加/減速度曲線。SFT是在速度控制時，加速和減速到達(dá)目標(biāo)頻率的頻率變化率；在位置控制時，SFT僅在加速時和MAXHZ勺變更有效，減速曲線的斜率由 PSG決定。0F7CF0460CALL

23、 $4601EFD001SEVCC=12DEA0CFFE50L00 DPEEK A0 $FE503DEA1CFFE52DPEEK A1 $FE524E8D0A1SFT=A1;設(shè)定加減速時的頻率變化速率5E1D0A0HZP=A0;設(shè)定使電機動作的頻率6F102JMP L00;跳轉(zhuǎn)7FFEND4.轉(zhuǎn)矩控制：該程序完成了一個速度控制方式和轉(zhuǎn)矩控制方式的轉(zhuǎn)換。注意：1、程序運行前應(yīng)將系統(tǒng)參數(shù)No.16設(shè)定為6 （即為轉(zhuǎn)矩控制方式）2、當(dāng)$F0FB=0時，系統(tǒng)為速度控制方式； 當(dāng)$F0FB=1時，系統(tǒng)為轉(zhuǎn)矩控制方式0F7CF0460CALL $4601EAD00100TIC 仁100;約延時0.2秒2F

24、502EAG00 JNE G00 TIC1;等待延時結(jié)束3EFD001SEVCC=14DFCFFE5000DPOKE $FE50 0;給$FE50和$FE51的地址內(nèi)賦初值5DEA0CFFE50G10 DPEEK A0 $FE50; A0 = 0 -速度控制A0 = 1 -轉(zhuǎn)矩控制6F312A0JEQ L00 A0;判斷A0 = 0則跳轉(zhuǎn)到L00 行，否則繼續(xù)執(zhí)行下面的 語句7DDCFF0FB01POKE $F0FB 1;轉(zhuǎn)矩控制標(biāo)志字置18DEA1CFFE52DPEEK A1 $FE52;輸出轉(zhuǎn)矩值設(shè)定9DFCFEF26A1DPOKE $EF26 A1 ;實際輸出轉(zhuǎn)矩值10F412ECD24

25、000JPL L00 HZF-4000 ;限幅11F105JMP G10;循環(huán)12DDCFF0FB0C)L00 POKE $F0FB 0;轉(zhuǎn)矩控制標(biāo)志字置 013E8D00300SFT=300;設(shè)定加速曲線14DEE1CFFE54DPEEK HZP $FE54;設(shè)定速度控制時頻率15DFCFFE5000DPOKE $FE50 0;設(shè)定用戶參數(shù)為默認(rèn)值 016F105JMP G1017FFEND5.模擬量給定頻率的速度控制：該程序完成模擬量給定頻率的速度控制。可以通過鍵盤調(diào)整其他影響電動機運行的系統(tǒng)參數(shù)（建議使用出廠默認(rèn)值）。0F7CF0460CALL $4601DEA0CFF016DPEEK

26、A0 $F016;讀出$F016和$F017地址的內(nèi)容賦給A0作為初值2E1D000HZP=0;給HZP賦初值3EFD001SEVCC=14DEA1CFF016P00 DPEEK A1 $F016;實時讀出$F016和$F017地址的內(nèi)容賦給A15A2D0A1D2A0A2=A1-A0;實時值與初值做比較6A3D0DBA2A3=ABS A2;差值取絕對值后賦給變量A37F204A3D210P03 JMI P00 A3-10;設(shè)定夕匕區(qū)（此例中10以卜值不做處理）8 F210A3D22000P05 JMI P10 A3-2000;設(shè)定上限9A3D02000A3=200010F412A2P10 JPL P20 A2;判斷方向11A3D0D2A3A3=-A3;改變當(dāng)前值的符號12E1D0A3P20 HZP=A3;將當(dāng)前值賦給HZP13F104JMPP00;跳轉(zhuǎn)至P00 （即程序第4 行）14 FFEND6.具有正反轉(zhuǎn)控制、加減速度控制的速度控制：該程序完成通過用戶參數(shù) $FE50指定電機轉(zhuǎn)向，0為正向旋轉(zhuǎn)，1為反向旋轉(zhuǎn)的 速度控制，同時用戶可以實時修改加減速度（速度變化率）。其他影響電動機運行的參數(shù)由系統(tǒng)參數(shù)通過