如何點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人(20210425063803)

1、如何點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)條件見(jiàn)圖1模式開(kāi)關(guān)為：T1/T2二見(jiàn)圖2）_ON按住運(yùn)動(dòng)鍵（見(jiàn)圖3）按住DEAD MAN-（見(jiàn)圖4丄選擇所需要的坐標(biāo)按住SHIFT圖i機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)條件模式開(kāi)關(guān)250mm/E2 ttkxIc switeh圖2:模式開(kāi)關(guān)在自動(dòng)模式下，操作者面板有效,1. AUTO （自動(dòng)模式）可通過(guò)操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號(hào)來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人程序；此時(shí)TP開(kāi)關(guān)必須關(guān)閉，TP不能點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人和啟動(dòng)程序；安全欄信號(hào)有效；機(jī)器人能以最高運(yùn)行速度運(yùn)行。2. T1模式（調(diào)試模式1）:在T1模式下，操作者面板無(wú)效；TP開(kāi)關(guān)置ON程序只能通過(guò)TP啟動(dòng)；安全欄信號(hào)無(wú)效；機(jī)器人限速250mm/sec

2、o3. T2模式（調(diào)試模式2）T2模式下，操作者面板無(wú)效；TP開(kāi)關(guān)置ON程序只能通過(guò)TP啟動(dòng)；安全欄信號(hào)無(wú)效;機(jī)器人能以指定速度運(yùn)行。TP開(kāi)關(guān)U）示教器有效無(wú)效開(kāi)關(guān)。示教器有效時(shí)可以進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給、程序創(chuàng)建、測(cè)試執(zhí)行。示教器無(wú)效時(shí)，點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給、程序創(chuàng)建、測(cè)試執(zhí)行無(wú)法進(jìn)行。示教器有效開(kāi)關(guān)急停援釵圖3:示教器有效開(kāi)關(guān)Deadman開(kāi)關(guān)三位置安全開(kāi)關(guān)，適當(dāng)按住安全開(kāi)關(guān)使其成為有效；有效時(shí)，從安全開(kāi)關(guān)松開(kāi)手、或者用力將其按住時(shí)，機(jī)器人就會(huì)停止并出現(xiàn)報(bào)SRV 003o按住任意邊deadman開(kāi)關(guān)后，按RESET鍵即可消除報(bào)警并使其成為有效。安全幵關(guān)圖4： Deadmar開(kāi)關(guān)SHIFT 鍵位置數(shù)據(jù)的任意一個(gè)SHIFT鍵與其他按鍵同時(shí)被按下時(shí)，可以進(jìn)行機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給、示教、程序的啟動(dòng)。點(diǎn)動(dòng)鍵點(diǎn)動(dòng)鍵與SHIFT鍵同時(shí)按下用于點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給。圖5:點(diǎn)動(dòng)鍵綜上所述，把模式開(kāi)關(guān)置于 T1或T2檔，將TP開(kāi)關(guān)置為有效，根據(jù)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)和運(yùn)動(dòng)速 度選取所需要的示教坐標(biāo)系和速度倍率，然后按