庫(kù)卡KUKA機(jī)器人進(jìn)階培訓(xùn)[專業(yè)知識(shí)]

1、課程目錄,目錄 CONTENTS,前言、產(chǎn)品說(shuō)明,KR C4計(jì)算機(jī)組件,KR C4的總線系統(tǒng),KRC4組件、保養(yǎng),1,2,3,4,1,行業(yè)參考,2,行業(yè)參考,3,行業(yè)參考,課程目錄,目錄 CONTENTS,前言、產(chǎn)品說(shuō)明,KR C4計(jì)算機(jī)組件,KR C4的總線系統(tǒng),KRC4組件、診斷、保養(yǎng),1,2,3,4,4,行業(yè)參考,1.1 控制柜安全： 電氣維修培訓(xùn)課程中的安全規(guī)則,1.前言,在機(jī)器人系統(tǒng)的導(dǎo)電部件上作業(yè)前必須將主開(kāi)關(guān)關(guān)閉并采取措施以防重新接通！ 之后必須確定其無(wú)電壓。在導(dǎo)電部件上作業(yè)前不允許只觸發(fā)緊急停止、安全停止或關(guān)斷驅(qū)動(dòng)裝置，因?yàn)樵谶@種情況下新一代的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)并不會(huì)關(guān)斷機(jī)器人系統(tǒng)的電源

2、。 有些部件仍帶電。 由此會(huì)造成死亡、嚴(yán)重身體傷害,如果必須在機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動(dòng)狀態(tài)下開(kāi)展作業(yè)，則只允許在運(yùn)行方式T1 下進(jìn)行。 在設(shè)備懸掛標(biāo)牌用以表示正在執(zhí)行的作業(yè)。 暫時(shí)停止作業(yè)時(shí)也應(yīng)將此標(biāo)牌留在原位。 緊急停止裝置必須處于激活狀態(tài)。 若因保養(yǎng)或維修工作需將安全功能或防護(hù)裝置暫時(shí)關(guān)閉，在此之后必須立即重啟。 已損壞的零部件必須采用具有同一部件編號(hào)的備件來(lái)更換，或者采用經(jīng)庫(kù)卡公司認(rèn)可的同質(zhì)外廠備件來(lái)替代。 必須按操作指南進(jìn)行清潔養(yǎng)護(hù)工作。 在拆卸片狀零部件時(shí)需穿戴勞保手套，以防銳邊刮傷,5,行業(yè)參考,EGB 說(shuō)明,1.2 EGB規(guī)定,圖 1-1：EGB圖標(biāo),對(duì)于 EGB 規(guī)定（EGB： El

3、ektrostatisch Gefhrdete Bauelemente，即易受靜電危害的元件），無(wú)論在處理任何組件時(shí)均須遵守。 機(jī)器人系統(tǒng)組件內(nèi)嵌裝了許多對(duì)于靜電放電 (ESD) 敏感的元器件。（Electrostatic Discharge）可導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)損壞。 靜電放電不僅可使電子元器件徹底損壞，而且還可導(dǎo)致集成電路或元器件局部受損，并進(jìn)而縮短設(shè)備使用壽命或者偶爾干擾其他無(wú)損元器件的正常運(yùn)作,6,行業(yè)參考,1.4 工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)連接,機(jī)械手 機(jī)器人控制柜（KR C4） 示教器（smartPAD） 控制電纜 馬達(dá)電纜 數(shù)據(jù)電纜,7,行業(yè)參考,2.1 產(chǎn)品簡(jiǎn)介概覽 下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里

4、傳授： 控制器概要&技術(shù)數(shù)據(jù) 內(nèi)部總線系統(tǒng)概要 客戶接口 布線 散熱設(shè)計(jì),2 產(chǎn)品說(shuō)明,8,行業(yè)參考,2.2 縮寫(xiě) 為使您更加簡(jiǎn)便開(kāi)展與 KR C4 控制系統(tǒng)相關(guān)的工作，這里羅列了部分最主要的縮寫(xiě),9,行業(yè)參考,10,行業(yè)參考,基本數(shù)據(jù),2.3 KR C4的技術(shù)數(shù)據(jù),11,行業(yè)參考,置放 ：最小間距,12,行業(yè)參考,電源連接,控制部分,控制系統(tǒng)電腦,13,行業(yè)參考,KR C4 正面,2.4 機(jī)器人控制柜系統(tǒng)概覽,電源濾波器 總開(kāi)關(guān) CSP 控制系統(tǒng) PC 機(jī) 驅(qū)動(dòng)電源 4 至 6 號(hào)軸驅(qū)動(dòng)塊 1 至 3 號(hào)軸驅(qū)動(dòng)塊 制動(dòng)濾波器 CCU SIB/SIB 擴(kuò)展型 保險(xiǎn)元件 蓄電池 接線板 滾輪附件

5、組（選項(xiàng)） 庫(kù)卡 smartPAD,14,行業(yè)參考,KR C4控制系統(tǒng)后視圖,鎮(zhèn)流電阻 熱交換器 外部風(fēng)扇 低壓電源盒,15,行業(yè)參考,應(yīng)用程序概覽,2.5 總線系統(tǒng)概覽,利用KR C4控制系統(tǒng)可借助于WorkVisual按照相應(yīng)的要求配置其應(yīng)用程序。 RC (Robot Control,機(jī)器人控制）：庫(kù)卡機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心系統(tǒng)； PLC :用于一般流程控制的集成軟件的可編程控制器； XM (eXtended Motion):適用于庫(kù)卡運(yùn)動(dòng)控制資料庫(kù)的集成運(yùn)行時(shí)間管理系統(tǒng)； Process Control: 用于集成過(guò)程控制系統(tǒng)的通用平臺(tái)； Safety：庫(kù)卡自己的集成安全控制系統(tǒng),16,行

6、業(yè)參考,KR C4內(nèi)總線系統(tǒng)概覽 KR C4控制系統(tǒng)內(nèi)具有各種基于以太網(wǎng)的總線系統(tǒng)。 每個(gè)這樣的總線系統(tǒng)用于不同的控制系統(tǒng)組件相互連接,17,行業(yè)參考,KR C4 總線結(jié)構(gòu)圖,18,行業(yè)參考,接線板,2.6 接口說(shuō)明,XS1 電源接口 X7.1附加軸（7）電機(jī)接口（選項(xiàng)） X20驅(qū)動(dòng)電機(jī)接口（軸1-6） 選項(xiàng) 選項(xiàng) 選項(xiàng) X11接口（可選） 選項(xiàng) 選項(xiàng) X19 smatrtPAD-接口 X21 RDC-接口 網(wǎng)絡(luò)（選項(xiàng)） 選項(xiàng) SL1機(jī)械手接地導(dǎo)線 SL2主電源接地導(dǎo)線,19,行業(yè)參考,布線 在布線是必須注意4要點(diǎn)： 焊接接線、電機(jī)線路與數(shù)據(jù)線路相互之間必須采用分隔插件隔離，然后才鋪設(shè)到線槽里

7、,2.7 接線要求,線槽 分隔插件 焊接線路 電機(jī)線路 數(shù)據(jù)線路,20,行業(yè)參考,電位均衡 下列線路在設(shè)備啟用之前必須接上,連接在機(jī)械手與機(jī)器人控制柜之間用電位均衡導(dǎo)線一條16mm導(dǎo)線。 連續(xù)在配電柜中心接地導(dǎo)軌與機(jī)器人控制柜接地螺栓之間的附加接地導(dǎo)線,電源柜中心接地導(dǎo)軌接地 機(jī)器人控制系統(tǒng)接口區(qū) 機(jī)械手上的電位均衡導(dǎo)線接口 從機(jī)器人控制柜到機(jī)械手的電位均衡導(dǎo)線 線槽 線槽始段至接地導(dǎo)線之間的電位均衡導(dǎo)線 主電位均衡裝置 線槽末端至接地導(dǎo)軌之間的電位均衡導(dǎo)線,21,行業(yè)參考,結(jié)構(gòu),2.9 控制柜冷卻系統(tǒng)說(shuō)明,箱柜冷卻裝置包含兩條冷卻循環(huán)回路。 裝有控制、功率電子元器件的箱內(nèi)范圍通過(guò)一個(gè)換熱器進(jìn)

8、行散熱。 在箱柜的外部區(qū)域，KPP 和 KPS（電源） 的低壓電源件、鎮(zhèn)流電阻和散熱體則直接通過(guò)外部空氣適當(dāng)冷卻,說(shuō)明,外部風(fēng)扇空氣入端 低壓電源件散熱器 KPP空氣出口 KSP1空氣出口 KSP2空氣出口 熱交換器空氣出口 電源濾波器空氣出口 通氣管道 KPC（控制電腦）進(jìn)氣道,22,行業(yè)參考,1、KR C4系統(tǒng)術(shù)語(yǔ)中英文描述,第二節(jié)練習(xí),KPC KSP KPP KCB KSB RDC KCP,KUKA Control PC （庫(kù)卡控制系統(tǒng)電腦,KUKA Servo-Pack （庫(kù)卡伺服包，驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器,KUKA Power Pack （庫(kù)卡配電箱,KUKA Controller Bus （庫(kù)

9、卡控制總線,KUKA System Bus （庫(kù)卡系統(tǒng)總線,Resolver Digital Converter （分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器,KUKA Control Panel （可編程式手持操作器，現(xiàn)在叫 smartPAD,23,行業(yè)參考,課程目錄,目錄 CONTENTS,前言、產(chǎn)品說(shuō)明,KR C4計(jì)算機(jī)組件,KR C4的總線系統(tǒng),KRC4組件、診斷、保養(yǎng),1,2,3,4,24,行業(yè)參考,3.1 計(jì)算機(jī)組件概覽 下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元傳授： 電腦 主板 網(wǎng)卡 存儲(chǔ)盤(pán),3 KR C4計(jì)算機(jī)組件,3.2 控制系統(tǒng)電腦 控制系統(tǒng)PC說(shuō)明,控制系統(tǒng)電腦由電源件、主板、DualNic 雙網(wǎng)卡、RAM 存儲(chǔ)器

10、和硬盤(pán)構(gòu)成。 處理器技術(shù)（雙核技術(shù)，每個(gè)核擁有一個(gè)安全機(jī)構(gòu)），其三個(gè)機(jī)構(gòu)的核分布 如下： 核1：VxWorks 、Win CE 、Safe 核2：DSE(RC) 、Safe SafeOS 軟件棧（KW 軟件 / Phoenix） - 性能等級(jí) d （等同以前： 安全項(xiàng) 3） 標(biāo)準(zhǔn)的大容量存儲(chǔ)器 HDD ；非旋轉(zhuǎn)式存儲(chǔ)盤(pán)（SSD-Solid State Disc）可選 訂,電源件 系統(tǒng)內(nèi)存 風(fēng)扇,25,行業(yè)參考,圖3-1：控制系統(tǒng)PC概覽,硬盤(pán) 主板 PC機(jī)接口（PCI） 處理器扇熱裝置 PC機(jī)風(fēng)扇 電腦電源,通過(guò)中央處理器的第二核進(jìn)行調(diào)節(jié)（RC-Robot Control , 機(jī)器人控制）。P

11、LC （選項(xiàng)）與 RC 平行接收處理控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)可調(diào)節(jié)與客戶的內(nèi)部和外部網(wǎng)絡(luò)通訊,控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)的 功能,26,行業(yè)參考,控制系統(tǒng)PC機(jī)接口 主板 可在控制系統(tǒng)PC機(jī)安裝如下主板類型 D2608-K D3076-K,主板D2608-K接口,插頭 X961 電源 DC 24 V PC 風(fēng)扇的 X962 插頭 LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫(kù)卡控制總線 (KCB) LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：KUKA Line Interface （庫(kù)卡線路接口） 現(xiàn)場(chǎng)總線卡插座 1 至 7 主板內(nèi)建 LAN網(wǎng)卡：庫(kù)卡系統(tǒng)總線 (KSB) USB 2.0 端口,27,行業(yè)參考,主板D2608-K插槽分配,

12、28,行業(yè)參考,插頭 X961 電源 DC 24 V PC 風(fēng)扇的 X962 插頭 現(xiàn)場(chǎng)總線卡插座 1 至 7 LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫(kù)卡控制總線 (KCB) LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫(kù)卡系統(tǒng)總線 (KSB) USB 2.0 端口 DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 適配器）。 只有控制系統(tǒng)未連接任何已激活的控制設(shè)備(SmartPAD、VRP)，才能在一臺(tái)外部監(jiān)視器上顯示控制系統(tǒng)操作界面。 USB 2.0 端口 主板內(nèi)建 LAN 網(wǎng)卡（已預(yù)留） 主板內(nèi)建 LAN 網(wǎng)卡：KUKA Line Interface （庫(kù)卡線路接口,主板D3076-K接口,29,行業(yè)

13、參考,主板D3076-K插槽分配,30,行業(yè)參考,1. 將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無(wú)意重啟 2. 拔出連接到控制系統(tǒng)電腦的電源線及所有連接線 3. 松開(kāi)滾花螺母 4. 拆下控制系統(tǒng)電腦并向上取出 5. 將通風(fēng)槽從舊控制系統(tǒng)電腦中拆出，然后裝入新控制系統(tǒng)電腦上 6. 裝入新的控制系統(tǒng)電腦，然后固定 7. 插好各種插頭 8. 實(shí)施功能測(cè)試,控制系統(tǒng)電腦更換步驟,31,行業(yè)參考,說(shuō)明 硬盤(pán)包含必要的操作系統(tǒng)以及機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行所需的軟件和所有數(shù)據(jù),3.3 更換KR C4存儲(chǔ)盤(pán),SSD說(shuō)明,作為庫(kù)卡硬盤(pán)的替補(bǔ)，還可使用庫(kù)卡的非旋轉(zhuǎn)式存儲(chǔ)盤(pán)。 庫(kù)卡燒制的 SSD（Solid State Disc，固

14、態(tài)盤(pán)）具有與標(biāo)準(zhǔn)硬盤(pán)相同的規(guī)格和接口。 使用 SSD 可縮短系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)間，且可避免條件很差的環(huán)境（例如：振動(dòng)）造成器件損壞,32,行業(yè)參考,存儲(chǔ)盤(pán)劃分為三個(gè)分區(qū)，其中第三個(gè)分區(qū)屬于隱藏的恢復(fù)分區(qū)。 該分區(qū)可通過(guò)庫(kù)卡恢復(fù)工具來(lái)讀寫(xiě)。 第一 分區(qū)與 C 盤(pán)對(duì)應(yīng)，而第二分區(qū)則與 D 盤(pán)對(duì)應(yīng)。 數(shù)據(jù)線通過(guò) SATA 插頭與主板連接。 存儲(chǔ)盤(pán)里存有下列系統(tǒng)： Windows CE 庫(kù)卡系統(tǒng)軟件 工藝數(shù)據(jù)包（選項(xiàng),SSD,33,行業(yè)參考,1. 將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟 2. 解鎖并拔出 SATA 插頭。 3. 拔出電源插頭。 4. 松開(kāi)滾花螺釘 5. 通過(guò)拉引松開(kāi)存儲(chǔ)盤(pán),操作步驟,6. 用

15、新的同類存儲(chǔ)盤(pán)將舊的換下 7. 插接 SATA 和電源 8. 用滾花螺釘固緊存儲(chǔ)盤(pán)。 9. 安裝操作系統(tǒng)和庫(kù)卡系統(tǒng)軟件（KSS） 10. 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)必須用 WorkVisual 進(jìn)行 配置。 11. 實(shí)施功能測(cè)試,34,行業(yè)參考,課程目錄,目錄 CONTENTS,前言、產(chǎn)品說(shuō)明,KR C4計(jì)算機(jī)組件,KR C4的總線系統(tǒng),KRC4組件、診斷、保養(yǎng),1,2,3,4,35,行業(yè)參考,4.1 總線系統(tǒng)概覽 下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授： 概覽 柜內(nèi)控制單元 (CCU ) 控制總線 (KCB) 系統(tǒng)總線 (KSB) 擴(kuò)展總線 (KEB) 客戶網(wǎng)絡(luò)接口 (KIL,4 KR C4的總線系統(tǒng),36

16、,行業(yè)參考,KSP A1-3 KSP A4-6 KPP + （A7/8） 庫(kù)卡線路接口 DualNIC 雙網(wǎng)卡 以太網(wǎng)主板 庫(kù)卡系統(tǒng)總線 庫(kù)卡控制器總線,4.2 內(nèi)部庫(kù)卡總線系統(tǒng),庫(kù)卡系統(tǒng)總線 CCU 工業(yè)以太網(wǎng)-控制系統(tǒng)交換機(jī) RDC 庫(kù)卡控制系統(tǒng)總線 操作面板接口 庫(kù)卡smartPAD,37,行業(yè)參考,CCU說(shuō)明,4.3 柜內(nèi)控制單元（CCU,柜內(nèi)控制單元（CCU）包含兩塊電路板（CIB 控制單元接口板和 PMB 電源管理板），是機(jī)器人控制系統(tǒng)所有組件的配電裝置和通訊接口。 所有數(shù)據(jù)通過(guò)內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng)，并在那里繼續(xù)處理。 當(dāng)電源斷電時(shí)，控制系統(tǒng)部件接受蓄電池供電，直至位置數(shù)據(jù)備份完

17、成以及控制系統(tǒng)關(guān)閉。 通過(guò)負(fù)載測(cè)試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量,連接板插接片 固定螺絲,38,行業(yè)參考,機(jī)器人控制系統(tǒng)部件的通訊接口 安全輸出端和輸入端 控制主接觸器 1 和 2 校準(zhǔn)定位 插入的庫(kù)卡 smartPAD 8 個(gè)適用于客戶應(yīng)用程序的測(cè)量輸入端（節(jié)拍：125sec） 監(jiān)控機(jī)器人控制系統(tǒng)中的風(fēng)扇 外部風(fēng)扇 控制系統(tǒng)電腦的風(fēng)扇 溫度值采集： 變壓器的熱效自動(dòng)開(kāi)關(guān) 冷卻器的信號(hào)觸點(diǎn) 主開(kāi)關(guān)的信號(hào)觸點(diǎn) 鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器 柜內(nèi)溫度傳感器 下列部件通過(guò)庫(kù)卡控制總線(KCB)與控制系統(tǒng)電腦相連接： KUKA Power Pack / KUKA Servo Packs 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 通過(guò)庫(kù)卡系

18、統(tǒng)總線(KSB)，下列組件可與控制系統(tǒng)電腦相連接： 庫(kù)卡 smartPAD （Operator Panel Interface） 安全接口板 診斷 LED 電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的接口,CCU的功能,CCU的電源,緩沖式供電 KPP KSP 庫(kù)卡 smartPAD 控制系統(tǒng)多核電腦 控制系統(tǒng)操作面板 (CSP) 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDC) 非緩沖式供電 電機(jī)制動(dòng)裝置 外部風(fēng)扇 客戶接口 快速測(cè)量輸入端,39,行業(yè)參考,CCU圖例,40,行業(yè)參考,CCU接口,41,行業(yè)參考,42,行業(yè)參考,CCU保險(xiǎn)絲的排布,43,行業(yè)參考,CCU LED指示燈顯示,44,行業(yè)參考,45,行業(yè)參考,46,行業(yè)參考,即

19、使在主開(kāi)關(guān)關(guān)斷時(shí)，白色導(dǎo)線也帶有電源電壓！ 在接觸導(dǎo)線時(shí)此電源電壓可造成致命傷害,47,行業(yè)參考,1. 關(guān)閉控制系統(tǒng)并采取確安措施防止未經(jīng)授權(quán)的重啟 2. 將數(shù)據(jù)線插頭解鎖 拔出控制柜 (CCU ) 上的所有接線,CCU的更換步驟,插頭已解鎖 插頭已鎖閉 插頭以插入并鎖閉,如果數(shù)據(jù)線插頭在沒(méi)有解鎖時(shí)被拔下，則插頭會(huì)受損。 在拔下前解鎖插頭,48,行業(yè)參考,3. 取下固定板上的螺栓，將固定板連同 CCU 從連接板開(kāi)口處拉出。 4. 檢查新 CCU 是否有機(jī)械損傷。 將固定板連同 CCU 插入連接板開(kāi)口，然后 擰緊,5. 按照插頭和線纜說(shuō)明將所有接口插入。 將數(shù)據(jù)線插頭鎖緊。 6. 實(shí)施功能測(cè)試,

20、連接板插接片 固定螺絲,49,行業(yè)參考,1、CCU(柜內(nèi)控制單元）包含幾塊電路板，寫(xiě)出中英文名稱,第4.3小節(jié)練習(xí),幾塊電路板,兩塊,中英文名稱,1) CIB(控制單元接口板,2) PMB(電源管理板,2、CCU上數(shù)據(jù)接頭（RJ45）解鎖步驟,50,行業(yè)參考,說(shuō)明 KCB總線結(jié)構(gòu)拓?fù)鋱D,4.4 庫(kù)卡控制總線（KCB,KCB 主要數(shù)據(jù): 基于 EtherCat 的驅(qū)動(dòng)總線 循環(huán)時(shí)間 125 微秒 FSOE （Fail Safe Over EtherCat） 下列設(shè)備屬于 KCB： KPP - 庫(kù)卡配電箱 KSP A1-3 - 庫(kù)卡伺服包 KSP A4-6 - 庫(kù)卡伺服包 RDC - 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)

21、換器 EMD - 電子控制裝置（可耦聯(lián)式用戶,51,行業(yè)參考,KPP 說(shuō)明,4.4.1 庫(kù)卡配電包(KPP,庫(kù)卡配電包 (KPP) 是驅(qū)動(dòng)電源，可從三相電網(wǎng)中生成整流中間回路電壓。 利用該中間回路電壓可給內(nèi)置驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器和外置驅(qū)動(dòng)裝置供電。 有 5 種規(guī)格相同的設(shè)備型號(hào)。 KPP 上設(shè)有顯示工作狀態(tài)的 LED 指示燈。 KPP 的型號(hào)： KPP 不帶軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20） KPP 帶單軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20-1x40） 輸出端峰值電流 1x40 A KPP 帶單軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20-1x64） 輸出端峰值電流 1x64 A KPP 帶雙軸伺服系統(tǒng) （KPP

22、 600-20-2x40） 輸出端峰值電流 2x40 A KPP 帶三軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20-3x20） 輸出端峰值電流 3x20 A,52,行業(yè)參考,KPP 具有下列功能： KPP 復(fù)合運(yùn)行中的中央交流電源接口 饋電壓為 400 V 時(shí)的設(shè)備功率： 14 kW 額定電流： 25 A DC 接通和關(guān)斷電源電壓 用直流中間回路為多個(gè)軸伺服系統(tǒng)供電 帶外部鎮(zhèn)流電阻接口的集成制動(dòng)斬波器 鎮(zhèn)流電阻的過(guò)載監(jiān)控 通過(guò)短路制動(dòng)使同步伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn),功能,53,行業(yè)參考,帶雙軸伺服系統(tǒng)的KPP連接,接口,54,行業(yè)參考,KPP 的 LED 顯示由以下 LED 組構(gòu)成： 供電 KPP 設(shè)備狀態(tài) 軸

23、調(diào)節(jié)器 驅(qū)動(dòng)總線狀態(tài),LED指示燈診斷,供電 LED 組 KPP 設(shè)備狀態(tài) LED 組 驅(qū)動(dòng)總線狀態(tài) LED 組 軸調(diào)節(jié)器 LED 組 軸調(diào)節(jié)器 LED 組,55,行業(yè)參考,供電LED組,KPP設(shè)備狀態(tài)LED組,軸調(diào)節(jié)器LED組,56,行業(yè)參考,驅(qū)動(dòng)總線狀態(tài)LED組,其他錯(cuò)誤,57,行業(yè)參考,功能,4.4.2 庫(kù)卡伺服包（KSP,庫(kù)卡伺服包（KSP）屬于機(jī)械手驅(qū)動(dòng)軸的傳動(dòng)調(diào)節(jié)器。 有 3 種規(guī)格相同的設(shè)備變型。 KSP 上有顯示運(yùn)行狀態(tài)的 LED。 KSP 型號(hào)： 3 軸 KSP （KSP 600-3x20） 輸出端峰值電流 3x20 A 適用于額定電耗為 5-20A 的電機(jī) 3 軸 KSP

24、（KSP 600-3x40） 輸出端峰值電流 3x40 A 適用于額定電耗為 8-40A 的電機(jī),KSP說(shuō)明,伺服電機(jī)的場(chǎng)定向控制： 扭矩調(diào)節(jié) 直接供應(yīng)直流中間回路電壓 功率范圍： 每個(gè)軸伺服器 11 kW 至 14 kW 集成式安全功能，例如：?jiǎn)屋S安全制動(dòng)，功率安全關(guān)斷 SBC （SafeBrake Control） 和作為以前單制動(dòng)模塊（SBM）選項(xiàng)的 STO （SafeTorque Off,3 軸 KSP （KSP 600-3x64） 輸出端峰值電流 3x64 A 適用于額定電耗為 16-64A 的電機(jī),每次重啟 KR C4 時(shí)只允許更換一個(gè) KSP。 隨后必須點(diǎn)擊【重新讀入數(shù)據(jù)】鍵執(zhí)行

25、冷啟動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)內(nèi)的各個(gè) KSP 不允許對(duì)調(diào),如果因更換設(shè)備而進(jìn)行了系統(tǒng)更改，則必須用 WorkVisual 配置工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),58,行業(yè)參考,接口 KSP 3軸伺服系統(tǒng)接口,59,行業(yè)參考,KSP設(shè)備狀態(tài) 軸調(diào)節(jié)器 驅(qū)動(dòng)總線狀態(tài),LED指示燈診斷 KSP的lED指示燈由下列LED組構(gòu)成,軸調(diào)節(jié)器LED組 KSP設(shè)備狀態(tài)LED組 驅(qū)動(dòng)總線狀態(tài)LED組 軸調(diào)節(jié)器LED 軸調(diào)節(jié)器LED,60,行業(yè)參考,設(shè)備狀態(tài)LED組,軸調(diào)節(jié)器LED組,61,行業(yè)參考,驅(qū)動(dòng)總線狀態(tài)LED組,如果在初始化階段中出現(xiàn)故障，則中間的軸調(diào)節(jié)器 LED 閃爍。 其他 LED 指示燈熄滅。 軸調(diào)節(jié)器的紅色 LED

26、 長(zhǎng)亮而且軸調(diào)節(jié)器的綠色 LED 以 2 至 16 Hz 閃爍，隨后長(zhǎng)時(shí)間停歇。 如在初始化階段偵測(cè)到一個(gè)固件損壞，設(shè)備狀態(tài)紅色 LED 亮起而設(shè)備狀態(tài)綠色 LED 變暗,62,行業(yè)參考,機(jī)器人控制系統(tǒng)必須保持關(guān)機(jī)狀態(tài)，并具有可防意外重啟的保護(hù)措施。 電源線已斷電 按ES準(zhǔn)則開(kāi)展工作 等待5分鐘，直至中間回路完成放電,更換零件時(shí)安全,如果要在機(jī)器人控制系統(tǒng)停止運(yùn)行后立即進(jìn)行拆卸，則必須考慮到散熱器表面溫度可能會(huì)導(dǎo)致?tīng)C傷。 請(qǐng)戴防護(hù)手套,即使在主開(kāi)關(guān)關(guān)斷時(shí)，白色導(dǎo)線也帶有電源電壓！ 在接觸導(dǎo)線時(shí)此電源電壓可造成致命傷害,若將機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)斷，下列部件仍可能在長(zhǎng)達(dá) 5 分鐘的時(shí)間內(nèi)帶電 (50

27、780 V): KPP KSP 中間回路連接電纜 此電壓可能導(dǎo)致生命危險(xiǎn),63,行業(yè)參考,將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟 將數(shù)據(jù)線插頭 X20 和 X21 解鎖， 解除 KPP 上的所有連接 松開(kāi)內(nèi)六角螺絲（1） 將 KPP 略微向上抬起，頂部向前傾斜，將其從殼體支撐角鐵 （3）中向上取出,KPP/KSP的更換步驟,內(nèi)六角螺栓 柜背板 殼體支撐角鐵,KPP 的重量約為 10 kg。 在 KPP 的拆裝工作中存在擠傷危險(xiǎn)！請(qǐng)戴防護(hù)手套,64,行業(yè)參考,將新的 KPP 插進(jìn)殼體支撐角鐵（3）里，然后將其上部掛入角鐵并擰緊（擰緊扭矩 4 Nm） 按照插頭和線纜說(shuō)明將所有接口插入。 將插頭

28、X20 和 X21 鎖緊。 如果因設(shè)備更換而進(jìn)行了系統(tǒng)更改，則必須用 WorkVisual 配置工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 實(shí)施功能測(cè)試,65,行業(yè)參考,RDC 說(shuō)明,4.4.4 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC,RDC 是一種可將分解器模擬數(shù)值轉(zhuǎn)換成數(shù)碼數(shù)值的電路板。 該電路板嵌裝于一個(gè) RDC 盒內(nèi)，并整體固定在機(jī)器人支腳或者轉(zhuǎn)臺(tái)上，具體 固定位置視機(jī)器人類型而定,1,2,66,行業(yè)參考,產(chǎn)生所有需要的工作電壓 借助安全技術(shù)分解器（SIL2）采集八個(gè)電機(jī)的位置數(shù)據(jù) 采集八個(gè)電機(jī)的工作溫度 采集 RDC 的溫度 與機(jī)器人控制器進(jìn)行通訊 監(jiān)控分解器的線路是否中斷 評(píng)估 EMD （EMD=Electroni

29、c Mastering Device，即電子控制裝置） 將數(shù)據(jù)保存于存儲(chǔ)卡（EDS=Electronic Data Storage，電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器,RDC的工作任務(wù),利用兩個(gè) FPGA = （Field Programmable Gate Array，即現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列）可進(jìn)行安全的雙通道式分解器評(píng)估和分解器數(shù)據(jù)分析處理。 兩個(gè) FPGA 的任務(wù)相同，并對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行比對(duì)。 不過(guò)當(dāng)兩個(gè) FPGA 一致時(shí)，將維持與控制系統(tǒng)之間的通訊。 如果出現(xiàn)故障，EtherCAT 連接將會(huì)中斷,FPGA 是一種屬于數(shù)碼技術(shù)領(lǐng)域的集成電路（IC），其里面的邏輯電路可接收 編程設(shè)置,67,行業(yè)參考,接口,68,行

30、業(yè)參考,RDC的LED指示燈顯示,69,行業(yè)參考,RDC的LED指示燈顯示,70,行業(yè)參考,將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無(wú)意重啟 擰松并取出 RDC （分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）盒蓋上的螺絲 將所有導(dǎo)線小心地拔下，并彎到一邊 將 EDS 接頭小心地拔出,RDC的更換方法,EDS 存儲(chǔ)器不拆下，在 RDC 更換時(shí)留在 RDC-Box 中,5. 取下 RDC 板卡上的固定螺絲（1,固緊 RDC 板卡：M6x10 擰緊扭矩： 2.0 Nm 固緊 EDS： 塑料螺母 M2.5 擰緊扭矩： 0.1 Ncm,71,行業(yè)參考,小心將 RDC 板卡從 RDC 盒中取出，注意不要扭曲 裝入新的 RDC 板卡并擰緊

31、插好所有連接線 將 EDS 接口插上 蓋好 RDC 盒蓋并擰緊螺絲 實(shí)施功能測(cè)試,4.4.5 電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（EDS,電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（EDS）說(shuō)明,電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器用于保存專業(yè)數(shù)據(jù)。 KR C4 內(nèi)設(shè)有兩個(gè)電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器： 一個(gè)與分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器連接 一個(gè)與控制柜連接,72,行業(yè)參考,控制柜（CCU）里的電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（EDS）用于保存控制系統(tǒng)屬下的且在互換過(guò)程中需予以保留的數(shù)據(jù)。 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDC）里的電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（EDS）用于保存機(jī)器人屬下的且在更換過(guò)程中需予以保留的數(shù)據(jù)。 由此硬件部件允許更換，且不會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失,EDS的功能,有幾個(gè)數(shù)值只能在投入運(yùn)行時(shí)單次寫(xiě)入,其中一塊芯片可常

32、常被寫(xiě)入，且包含下列數(shù)據(jù)： 工時(shí)計(jì)數(shù)器 絕對(duì)位置 分解器位置 補(bǔ)償數(shù)據(jù) （偏差，對(duì)稱,第二塊芯片很少可寫(xiě)入，且包含下列數(shù)據(jù)： PID 文件（高精度機(jī)器人） MAM 文件（校準(zhǔn)標(biāo)記槽偏差） CAL 文件（校準(zhǔn)數(shù)據(jù)） Robinfo 文件（機(jī)器人編號(hào)，機(jī)器人名稱） KLI 基本數(shù)據(jù) （工業(yè)以太網(wǎng)命名） 所有安全裝置的序列號(hào)和從地址 SAFEOP 文件（僅限于與選SafeOperation 的配合） 存檔信息（客戶檔案路徑,73,行業(yè)參考,如果電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RDC）已經(jīng)更換，則在啟動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)和庫(kù)卡軟件系統(tǒng)（KSS）之后將出現(xiàn)以下訊息： “RDW 與硬盤(pán)數(shù)據(jù)不一致！ 請(qǐng)檢查機(jī)器人數(shù)據(jù)！ ”。

33、這種情況下必須將數(shù)據(jù)從硬盤(pán)傳輸?shù)诫娮訑?shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RDC）。 1. 選中用戶組【專家】 2. 按序打開(kāi)菜單：投入使用 選擇 機(jī)器人數(shù)據(jù)。 3. 下列數(shù)據(jù)還另可從驅(qū)動(dòng)器傳輸出去： PID 文件（當(dāng)機(jī)器人屬于絕對(duì)高精度型時(shí)。） MAM 文件（當(dāng)該型機(jī)器人使用一個(gè) MAM 文件時(shí)。） 系列號(hào) 機(jī)器數(shù)據(jù)名稱 運(yùn)行時(shí)間 復(fù)選框： 機(jī)器人名稱設(shè)置為檔案名稱,控制系統(tǒng)與機(jī)器人的數(shù)據(jù)同步操作步驟,必要時(shí)還須檢查和確認(rèn)安全配置,PID 文件 = 包含高精度機(jī)器人所需的個(gè)別運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。 MAM 文件 = 包含機(jī)器人測(cè)量時(shí)的誤差數(shù)據(jù)。 將校準(zhǔn)套裝入并擰緊， 然后測(cè)量零點(diǎn)并將結(jié)果保存到 MAM 文件里,74,行業(yè)參考,固

34、緊 RDC 板卡：M6x10 擰緊扭矩： 2.0 Nm 固緊 EDS： 塑料螺母 M2.5 擰緊扭矩： 0.1 Ncm,RDC 的操作步驟 1. 將機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟 2. 將所有插頭從 RDC 拔除。 3. 在更換 EDS 之前必須先將 RDC 拆出。 為此需將四條螺絲 (1) 松開(kāi)。 4. 從 RDC 將 EDS 插頭拔出,更換EDS,75,行業(yè)參考,5. 將固定螺絲（2）松開(kāi)并將 EDS 取出。 6. 用固定螺絲（2）以合適的擰緊扭矩將 EDS 擰緊。 7. 裝入 RDC 并然后插上 EDS 連接線。 8. 同步數(shù)據(jù) 9. 實(shí)施功能測(cè)試 CCU 的操作步驟: 1

35、. 將機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟 2. 將所有插頭從 RDC 拔除。 3. 在更換 EDS 之前必須先將 CCU 拆出。 4. 從 CCU 將 EDS 插頭拔出。 5. 將固定螺絲松開(kāi)并將 EDS 取出,76,行業(yè)參考,6. 用固定螺絲以合適的擰緊扭矩將 EDS 擰緊。 7. 將 CCU 擰緊并然后插上 EDS 連接線。 8. 同步數(shù)據(jù) 9. 實(shí)施功能測(cè)試,4.4.6 電子控制裝置（EMD,EMD 說(shuō)明,電子控制裝置（EMD）用于機(jī)器人零點(diǎn)的校準(zhǔn)。 EMD 屬于一個(gè) EtherCAT 總線用戶。 EMD 通過(guò)接線端 X32 與 RDC （分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）相互連接,工作原理:

36、 EMD （Electronic Mastering Device，電子控制裝置）是庫(kù)卡控制器總線（KCB）上一個(gè)可插接或脫接的用戶，執(zhí)行差動(dòng)變壓器（LVDT- LinearVariable Differential Transformer）的工作原理,77,行業(yè)參考,電子控制裝置（EMD）的運(yùn)動(dòng)范圍約為 5.5 毫米，分辨率為 16 位。 進(jìn)行校準(zhǔn)時(shí)，電子控制裝置會(huì)自動(dòng)與庫(kù)卡控制總線（KCB）藕聯(lián)和解耦,應(yīng)用,78,行業(yè)參考,SEMD和/或MEMD包含在庫(kù)卡套件中。套件有幾種不同的變種,SEMD/MEMD,主控盒 螺絲刀 MEMD SMED 線纜,79,行業(yè)參考,分解器用于分析處理軸的當(dāng)前位

37、置，是一種旋轉(zhuǎn)式行程測(cè)量系統(tǒng),4.4.7 檢查分解器,分解器說(shuō)明,轉(zhuǎn)子 定子 正弦線圈和余弦線圈 轉(zhuǎn)子線圈 旋轉(zhuǎn)變壓器,80,行業(yè)參考,分解器是按感應(yīng)原理來(lái)運(yùn)作的。 轉(zhuǎn)子（3）通過(guò)旋轉(zhuǎn)式變壓器（2）接受一個(gè)電壓裝置（1）的供電（頻率 =8kHz）。 在定子線圈（正弦線圈和余弦線圈； 5.6）內(nèi)，通過(guò)感應(yīng)引起與轉(zhuǎn)子位置成比例的電壓,分解器工作原理,輸入電壓（8KHz） 旋轉(zhuǎn)式變壓器 轉(zhuǎn)子線圈 自動(dòng)同步機(jī) 正弦線圈 余弦線圈 轉(zhuǎn)子,電壓隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而變化。 感應(yīng)引起的電壓在兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)（1，2）接受探測(cè)和評(píng)估,81,行業(yè)參考,第一探測(cè)點(diǎn) 第二探測(cè)點(diǎn) 輸入電壓 轉(zhuǎn)子線圈 正弦線圈 余弦線圈 U 電壓

38、 T 時(shí)間,分解器感應(yīng)度-0度,82,行業(yè)參考,分解器感應(yīng)度-30度,83,行業(yè)參考,分解器感應(yīng)度-90度,84,行業(yè)參考,分解器感應(yīng)度-135度,85,行業(yè)參考,分解器感應(yīng)度-180度,86,行業(yè)參考,電旋轉(zhuǎn)一圈等于 65536 個(gè)增量（16 比特）。 分解器每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)則等于 196608 個(gè)增量（3*65536 增量,在庫(kù)卡采用的分解器中，各設(shè)有 3 個(gè)正弦線圈和余弦線圈。 這樣，電機(jī)每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)就等于分解器電旋轉(zhuǎn) 3x120 度角,87,行業(yè)參考,分解器以增量的形式提供位置數(shù)據(jù)（16 Bit）。 這些位置數(shù)據(jù)在 RDC 內(nèi)乘上一個(gè)內(nèi)部演算系數(shù)，并換算成電機(jī)角度度數(shù)。 在 EDS

39、 里，可保存每條軸的絕對(duì)位置值（64 Bit）。 從該時(shí)間點(diǎn)開(kāi)始，只能繼續(xù)利用電機(jī)角度值來(lái)計(jì)算。 在 C:KRCRoboterRDC 之下的文件 Ser.Nr.cal 里，存有校準(zhǔn)位置（單位： 度數(shù)）。 不過(guò)該文件只在以下條件下才能保存到硬盤(pán)： 在 HMI 的菜單【投入運(yùn)行】 - 【機(jī)器人數(shù)據(jù)】之下按住了【保存 RDC數(shù)據(jù)】鍵 已經(jīng)成功建立一個(gè)檔案 在校準(zhǔn)位置并非所有軸都已設(shè)為 0 或 90，而是準(zhǔn)確數(shù)據(jù)已保存在機(jī)器數(shù)據(jù)里（$mames,當(dāng)前分解器位置的功能原理,86443.calAbsolutMotorValues Axis1=13.419371 Axis2=30.363468 Axis3=

40、72.418621 Axis4=51.248648 Axis5=112.811041 Axis6=93.7960831 MotorDifference for Tool 1 MotorDifference for Tool 2 MotorDifference for Tool 3 MotorDifference for Tool 4 MotorDifference for Tool 5,88,行業(yè)參考,通過(guò)在插頭 X1 至 X8 上測(cè)量線圈的電阻值，可檢測(cè)分解器的狀態(tài)。 1. 將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟 2. 將分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器的機(jī)蓋旋松拆掉。 3. 解鎖并拔出插頭。 4. 根據(jù)

41、以下列表用測(cè)量?jī)x小心地在針腳上測(cè)量電阻,分解器測(cè)試步驟,分解器不可以單獨(dú)更換，而是其與電機(jī)組成一個(gè)整體,89,行業(yè)參考,與 KR C4 連用時(shí)，可使用不同類型的電機(jī)。 因此功率可選范圍非常大,電機(jī)概覽,4.4.8 電機(jī),90,行業(yè)參考,庫(kù)卡所用電機(jī)采用的是交流電同步電機(jī)（伺服馬達(dá)）的工作原理。 定子線圈與星形結(jié)構(gòu)連接，轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)有永磁,工作原理,91,行業(yè)參考,電機(jī)轉(zhuǎn)軸 定子線圈 電機(jī)插接器 數(shù)據(jù)插接器 滾珠軸承 轉(zhuǎn)子內(nèi)的永磁 制動(dòng)器 分解器,電機(jī)剖面圖,92,行業(yè)參考,檢測(cè)電機(jī)插頭的電阻時(shí)，需總是測(cè)量?jī)蓚€(gè)線圈直到星形匯接點(diǎn)之間的電阻值,電機(jī)插頭電阻檢測(cè),數(shù)據(jù)插頭里的針腳布局與 RDC 數(shù)據(jù)插頭

42、的針腳布局有所不同。 測(cè)量值應(yīng)該幾乎相等。 只是再要加上直至 RDC 的導(dǎo)線電阻,93,行業(yè)參考,數(shù)據(jù)接觸器的針腳布局,更換電機(jī)時(shí)，必須注意遵守涉及相關(guān)型號(hào)機(jī)器人機(jī)械件的其他安全規(guī)則。 裝設(shè)于電機(jī)內(nèi)部的制動(dòng)器在斷電時(shí)將處于閉合狀態(tài)。 拆除電機(jī)時(shí)可導(dǎo)致機(jī)器人機(jī)件移動(dòng)，并進(jìn)而引發(fā)人體傷害或物質(zhì)損失,94,行業(yè)參考,1、列出庫(kù)卡控制總線（KCB）下屬設(shè)備,4.4小節(jié)練習(xí),KPP-庫(kù)卡配電包 KSP-庫(kù)卡伺服包 RDC-分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 EMD-零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置(可耦聯(lián)式用戶,2、庫(kù)卡控制總線式基于什么驅(qū)動(dòng)總線協(xié)議及循環(huán)時(shí)間,基于EtherCat驅(qū)動(dòng)總線協(xié)議 循環(huán)時(shí)間125微妙,95,行業(yè)參考,KSB 主

43、要數(shù)據(jù)： 基于 EtherCat 的總線 循環(huán)時(shí)間 1 毫秒 FSOE （Fail Safe Over EtherCat） 下列設(shè)備可與 KSB 連接： 庫(kù)卡 smartPAD （HMI 借助 RDP） RoboTeam （借助一條連接線） 安全耦聯(lián)； SIB （安全接口板） X11、X13,4.5 庫(kù)卡系統(tǒng)總線（KSB,說(shuō)明,KSB總線結(jié)構(gòu)圖,96,行業(yè)參考,4.5.1 庫(kù)卡smartPAD,說(shuō)明,庫(kù)卡 smartPAD 插接在機(jī)器人控制系統(tǒng)的接線端 X19 上。 庫(kù)卡 smartPAD 擁有獨(dú)立的 Windows CE 操作系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)與顯示器通過(guò) RDP （RDP=Remote De

44、sktop Protocol，遠(yuǎn)程桌面協(xié)議）而銜接。 其中可以熱插，即于運(yùn)行期間插接或拔除,smartPAD 的功能,97,行業(yè)參考,庫(kù)卡 smartPAD 的基礎(chǔ)數(shù)據(jù),已拔出的smartPAD,如果 smartPAD 已拔出，則無(wú)法再通過(guò) smartPAD 上的緊急停止按鍵來(lái)使設(shè)備停機(jī)。 因此必須在機(jī)器人控制系統(tǒng)上外接一個(gè)緊急停止裝置。 運(yùn)營(yíng)商應(yīng)負(fù)責(zé)將已拔出的 smartPAD 立即從設(shè)備中撤離并將其妥善保管。保管處應(yīng)遠(yuǎn)離在工業(yè)機(jī)器人處作業(yè)的工作人員的目視和作用范圍。 其中目的是為了 防止有效的和無(wú)效的緊急停止裝置被混淆。 如果沒(méi)有注意該措施， 則有可能造成人員嚴(yán)重身體傷害乃至致命或者巨大的

45、財(cái)產(chǎn)損失,在使用 smartPAD 延長(zhǎng)線時(shí)，只允許使用兩條延長(zhǎng)線。 線纜全長(zhǎng)不得 超過(guò) 50 m,98,行業(yè)參考,借助 SIB 接口板可使機(jī)器人控制系統(tǒng)集成到一個(gè)傳統(tǒng)鋪線方式的設(shè)備里。 SIB 接口板可從 smartPad 通過(guò)客戶接口 X11 提供內(nèi)部安全信號(hào)，例如發(fā)出緊急停止信號(hào),4.5.2 安全接口板（SIB,說(shuō)明,安全接口板 (SIB) 是客戶安全接口的組成部分，且與庫(kù)卡系統(tǒng)總線（KSB）連接,99,行業(yè)參考,KEB 主要數(shù)據(jù): 控制單元 (CCU ) 里的 EtherCat 主站 循環(huán)時(shí)間 1 毫秒 性能優(yōu)異的現(xiàn)場(chǎng)總線，可作為DeviceNet 的替換產(chǎn)品用于集成客戶輸入/ 輸出端

46、（當(dāng)前沒(méi)有安全輸入/ 輸出端） 通過(guò) WorkVisual 可實(shí)現(xiàn)的配置 下列設(shè)備可與 KEB 連接： 客戶的 EtherCat 輸入/ 輸出模塊 Profibus 和 DeviceNet 的網(wǎng)關(guān)解決方案,4.6 控制擴(kuò)展總線（KEB,說(shuō)明,100,行業(yè)參考,KLI 主要數(shù)據(jù): 基于以太網(wǎng)的客戶接口 X66 和 X67 與設(shè)備及上級(jí)機(jī)構(gòu)耦聯(lián)（客戶網(wǎng)絡(luò)，服務(wù)器） 基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線（ProfiNet, PROFIsafe, EtherNetIP, CIPSafety） 標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)（例如：用于存檔和數(shù)據(jù)交換） 通過(guò) WorkVisual 可實(shí)現(xiàn)的監(jiān)控配置 下列設(shè)備與 KLI 連接： 手提電腦 客

47、戶輸入/ 輸出模塊, 可編程控制器, 用于安全的可編程控制器 服務(wù)器，控制臺(tái)計(jì)算機(jī),4.7 庫(kù)卡線路接口（KLI,KLI總線結(jié)構(gòu),101,行業(yè)參考,控制系統(tǒng)操作面板 (CSP) 是各種操作狀態(tài)的顯示單元，并且擁有下列接口： USB1 USB2 KLI （庫(kù)卡線路接口），只用于連接箱內(nèi)的控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)換器（選項(xiàng),4.8 控制系統(tǒng)面板（CSP,CSP的說(shuō)明,102,行業(yè)參考,CSP測(cè)試,自動(dòng)運(yùn)行,睡眠模式,103,行業(yè)參考,ProfiNET Ping,104,行業(yè)參考,故障狀態(tài),105,行業(yè)參考,1、庫(kù)卡smartPAD通過(guò)什么協(xié)議方式與控制系統(tǒng)銜接,第四節(jié)練習(xí),控制系統(tǒng)與庫(kù)卡smartPAD通過(guò) R

48、DP （RDP=Remote Desktop Protocol，遠(yuǎn)程桌面協(xié)議）而銜接,2、描述電子控制裝置（EMD）作用、工作原理,作用,電子控制裝置（EMD）用于機(jī)器人零點(diǎn)的校準(zhǔn),工作原理,EMD 電子控制裝置）是庫(kù)卡控制器總線（KCB）上一個(gè)可插接或脫接的用戶，執(zhí)行差動(dòng)變壓器（LVDT- Linear Variable Differential Transformer）的工作原理,3、下圖控制系統(tǒng)面板（CPS）顯示代表控制柜系統(tǒng)處于什么狀態(tài),LED1 = 亮 LED3 = 亮 控制系統(tǒng)處于自動(dòng)運(yùn)行方式,106,行業(yè)參考,課程目錄,目錄 CONTENTS,前言、產(chǎn)品說(shuō)明,KR C4計(jì)算機(jī)組件

49、,KR C4的總線系統(tǒng),KRC4組件、保養(yǎng),1,2,3,4,107,行業(yè)參考,下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授： KPS 27V 電源濾波器 蓄電池 制動(dòng)濾波器 鎮(zhèn)流電阻,5 KR C4組件,5.1 控制系統(tǒng)組件概覽,108,行業(yè)參考,低壓電源盒用于對(duì)下列組件進(jìn)行供電： 電機(jī)制動(dòng)裝置 外圍設(shè)備 控制系統(tǒng)電腦 KSP KPP 蓄電池 控制柜風(fēng)扇 RDC smartPAD CCU SIB 電源件連接 3x400V AC 市電， 然后提供 40A 的 27V DC 輸出電壓,圖5-1：27V電源盒,說(shuō)明,5.2 低壓電源盒,一個(gè)綠色 LED （輸出電壓 = 正常）顯示低壓電源件的工作狀態(tài),109,行業(yè)參

50、考,低壓電源盒的原理性接線圖,110,行業(yè)參考,1. 將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無(wú)意重啟 2. 拆除背板 3. 解除圖 所示接口（1，2，3）的連接 4. 松開(kāi)固定螺絲（4） 5. 將低壓電源件向前翻轉(zhuǎn)（5）并向上取出 6. 按相反順序?qū)⑿录b入 7. 實(shí)施功能測(cè)試,27V 電源盒更換方法,電源連接插頭 X2 控制柜（CCU）供電插頭X1 連接插頭XPE 固定螺絲 拆下的低壓電源盒,111,行業(yè)參考,電源濾波器（去干擾過(guò)濾器）的作用在于： 使 50 Hz / 60 Hz 信號(hào)不受阻礙地傳通 抑制由于線路產(chǎn)生的干擾電壓 在機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)，線路產(chǎn)生的干擾電壓主要來(lái)自 KPP/KSP。如果沒(méi)

51、有電源濾波器，干擾電壓可擴(kuò)展至整個(gè)電網(wǎng),5.3 電源濾波器,電源濾波器說(shuō)明,電源濾波器的安裝位置,電源濾波器嵌裝在控制柜的左側(cè)蓋板下面,112,行業(yè)參考,1. 使控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟，然后將電源供給線 XS1 斷開(kāi) 2. 松開(kāi)總開(kāi)關(guān)的開(kāi)關(guān)元件，旋松四條固定螺絲將總開(kāi)關(guān)和開(kāi)關(guān)元件（1）拆出,電源濾波器更換操作步驟,圖5-2：拆卸總開(kāi)關(guān),開(kāi)關(guān)元件 固定螺絲螺紋孔,113,行業(yè)參考,圖5-3：電源濾波器側(cè)壁螺母,3. 用七號(hào)扳手將箱柜內(nèi)側(cè)的螺母拆掉,固定螺栓,4. 將側(cè)面蓋板（1）往左推開(kāi)約 45 角，再往前掛住,角形側(cè)面蓋板,114,行業(yè)參考,5. 松開(kāi)線芯緊固裝置（1），然后將

52、饋電線拉出。 6. 擰松固定裝置（2）并將電源濾波器取出,線芯（3x） 固定螺母,7. 裝入新的電源濾波器，然后將其固緊。 8. 將線芯終端裝上。 9. 將側(cè)面蓋板往回推至關(guān)閉，然后利用螺母將螺栓擰緊。 10. 裝上總開(kāi)關(guān)。 11. 實(shí)施功能測(cè)試,115,行業(yè)參考,機(jī)器人控制系統(tǒng)會(huì)在斷電時(shí)借助蓄電池在受控狀態(tài)下關(guān)閉。 蓄電池接受控制柜的充電以及周期式的電量監(jiān)控。 蓄電池管理器接收一項(xiàng)電腦任務(wù)的控制，并且通過(guò)一條與控制柜連接的 USB連接線而接收監(jiān)控。 蓄電池與控制柜上的插頭 X305 連接，并采用 F305 號(hào)熔絲保護(hù),5.4 蓄電池,蓄電池功能,控制系統(tǒng)出廠時(shí)蓄電池插頭 X305 已從控柜中

53、拔出，以防止鎮(zhèn)流電阻導(dǎo)致蓄電池過(guò)度放電。 首次啟用時(shí)，必須在控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)狀態(tài)下將插頭 X305 插上,116,行業(yè)參考,利用變量【$ACCU_STATE】可顯示蓄電池的測(cè)試結(jié)果及充電電流的檢測(cè)結(jié)果。 按序打開(kāi)菜單：顯示 變量 單項(xiàng)。 輸入下列句法：$ACCU_STATE，然后按【Enter】鍵。 結(jié)果顯示為【狀態(tài),診斷蓄電池,另一詳細(xì)診斷可能性是檢查日志目錄。 這里記錄了蓄電池的所有活動(dòng)情況。 日志目錄位于 C:KRCRoboterLogAccuTestPMServiceAccuTest.csv,117,行業(yè)參考,制動(dòng)過(guò)濾器用于過(guò)濾制動(dòng)器松開(kāi)時(shí)產(chǎn)生的電壓峰值。 制動(dòng)過(guò)濾器嵌裝在控制柜的右側(cè),制

54、動(dòng)過(guò)濾器的功能,5.5 制動(dòng)過(guò)濾器,1. 將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無(wú)意重啟 2. 拔出制動(dòng)過(guò)濾器的連接線（1,制動(dòng)過(guò)濾器更換步驟,連接線 固定螺絲,松開(kāi)兩條固定螺絲（2） 更換制動(dòng)過(guò)濾器 裝入制動(dòng)過(guò)濾器，隨后固緊 將連接線推入，其中需注意性搭配！ 實(shí)施功能測(cè)試,118,行業(yè)參考,鎮(zhèn)流電阻用于制動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的中間回路電壓的放電。 制動(dòng)時(shí)的放電形式： 制動(dòng)斬波 - 中間回路電壓瞬間放電 短路制動(dòng) - 所有電能一次性放電 在 KR C4 標(biāo)準(zhǔn)供貨狀態(tài)中，已嵌裝兩個(gè)鎮(zhèn)流電阻。 如客戶需要，也可附加選裝兩個(gè)鎮(zhèn)流電阻。 每個(gè)鎮(zhèn)流電阻為 22 。 這些鎮(zhèn)流電阻并聯(lián)連接，因此總電阻值為 11,5.6

55、鎮(zhèn)流電阻,鎮(zhèn)流電阻說(shuō)明,119,行業(yè)參考,這些鎮(zhèn)流電阻通過(guò)一個(gè)測(cè)溫傳感器接受超溫監(jiān)控。 測(cè)溫傳感器與控制柜接線端 X30 相接,圖5-4：控制柜(CCU)上的EDS,如果存在錯(cuò)誤，機(jī)器人就有可能受到非安全狀態(tài)的損害；對(duì)此 HMI 會(huì)顯示與此相關(guān)的訊息,120,行業(yè)參考,將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無(wú)意重啟 拆除控制柜背板 拔出鎮(zhèn)流電阻的連接線（3） 松開(kāi)固定螺絲（2） 更換鎮(zhèn)流電阻 裝入新的鎮(zhèn)流電阻并固定 將連接線推入，其中需注意極性搭配 裝上背板 實(shí)施功能測(cè)試,鎮(zhèn)流電阻更換步驟,圖5-5：鎮(zhèn)流電阻的固緊,測(cè)溫傳感器線路 固定螺絲 連接線,121,行業(yè)參考,1、27V電源盒給那些組件供電,

56、第五節(jié)練習(xí),電機(jī)制動(dòng)裝置 、外圍設(shè)備、控制系統(tǒng)電腦、KSP、KPP、蓄電池、控制柜風(fēng)扇、RDC、smartPAD CCU、SIB,2、蓄電池診斷步驟及功能指令,按下菜單鍵：顯示 變量 單項(xiàng)。 輸入下列指令：$ACCU_STATE，然后按【Enter】鍵,122,行業(yè)參考,7.1 可保養(yǎng)組件概覽,7 保養(yǎng),下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授： 熱交換器 蓄電池 均壓塞 主板電池 電腦風(fēng)扇 功率件散熱體 控制柜風(fēng)扇,123,行業(yè)參考,說(shuō)明 在客戶完成設(shè)備調(diào)試之后，要按照規(guī)定保養(yǎng)期限執(zhí)行保養(yǎng)工作,7.2 KR C4保養(yǎng),保養(yǎng)圖標(biāo),124,行業(yè)參考,在完成設(shè)備調(diào)試之后，要按照規(guī)定保養(yǎng)期限執(zhí)行保養(yǎng)工作,保養(yǎng)周

57、期,125,行業(yè)參考,工作守則: 在清潔工作時(shí)應(yīng)注意遵守清潔劑生產(chǎn)廠家的說(shuō)明。 必須防止清潔劑滲入電氣部件內(nèi)。 不允許使用壓縮空氣進(jìn)行清潔。 請(qǐng)勿用水噴射。 清潔步驟: 將積聚的灰塵松解并吸出。 用浸有柔性清潔劑的抹布清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)。 用不含溶解劑的清潔劑清潔線纜、塑料部件和軟管。 更換已損壞或看不清的文字說(shuō)明和銘牌，補(bǔ)充缺失的說(shuō)明和銘牌,位置1/5/6/7清潔工作,126,行業(yè)參考,下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授： 產(chǎn)品說(shuō)明介紹 操作界面,8 WorkVisual簡(jiǎn)介,8.1 WorkVisual概覽,127,行業(yè)參考,項(xiàng)目管理,8.2 產(chǎn)品說(shuō)明,庫(kù)卡開(kāi)發(fā)環(huán)境 WorkVisual 用于新式 KR C4 控制柜的綜合配置。 下列功能可通過(guò)界面加以調(diào)用： 利用數(shù)據(jù)庫(kù)建立和鋪設(shè)邏輯性的現(xiàn)場(chǎng)總線 離線創(chuàng)建機(jī)器人程序 編輯安全配置 管理輸入/ 輸出端的長(zhǎng)文 診斷功能 機(jī)器人控制系統(tǒng)概覽 示波器記錄和評(píng)估,說(shuō)明,對(duì)每項(xiàng)任務(wù)都可個(gè)別地進(jìn)