三軸轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)環(huán)控制系統(tǒng)【哈工大自動(dòng)控制原理 大作業(yè)】_第1頁
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文檔簡介

.Harbin Institute of Technology三軸轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)環(huán)控制系統(tǒng)課程名稱： 自動(dòng)控制原理 院 系： 班 級(jí)： 設(shè) 計(jì) 者： 學(xué) 號(hào)： 設(shè)計(jì)時(shí)間： 2016.1. 1 一、 背景描述三軸轉(zhuǎn)臺(tái)是應(yīng)用在半實(shí)物仿真系統(tǒng)中，模擬被測物體姿態(tài)變化的裝置。本文研究的主要內(nèi)容是三軸轉(zhuǎn)臺(tái)的內(nèi)環(huán)控制系統(tǒng)。二、 問題描述技術(shù)要求：最大角速度，最大動(dòng)態(tài)蹤誤差；頻帶寬度，相位裕度。固有系統(tǒng)傳遞函數(shù)：原題如下：修改后如下：三、 求解過程設(shè)，為待定的補(bǔ)償裝置傳遞函數(shù)，。設(shè)計(jì)要求為令0.02=，則K=2系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)如下：對(duì)數(shù)幅頻特性方程如下：令，得剪切頻率。相位裕度：由bode圖中校正前的圖像可知需采用超前補(bǔ)償?shù)姆椒?，加入校正裝置如下：可求得：，得所以校正后的傳遞函數(shù)：校正后的相位裕度：性能要求系統(tǒng)相位裕度為，而校正后的系統(tǒng)相位裕度為，符合要求。令，得校正后的剪切頻率：校正前與校正后的系統(tǒng)bode圖如下：四、 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)觀察系統(tǒng)的單位階躍相應(yīng)曲線：五、 校正裝置電路圖電路元件參數(shù)為：R2=1.3k R3=6.0k C1=28.1F C2=12.8F六、 結(jié)論校正后的傳遞函數(shù)：校正后的相位裕度：校正后的剪切頻率：七、 設(shè)計(jì)后的心得體會(huì)經(jīng)過本次大作業(yè)的設(shè)計(jì)，我深刻體會(huì)到了基礎(chǔ)知識(shí)的重要性

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