基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的自動(dòng)膠囊檢測(cè)機(jī)研發(fā)可行性報(bào)告

1、基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的自動(dòng)膠囊檢測(cè)機(jī)研發(fā)可行性報(bào)告一、立項(xiàng)的背景和意義意義綜述：膠囊檢測(cè)采用人工方式，效率低，招工難，若能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)，將極大提升本行業(yè)的產(chǎn)能與競(jìng)爭(zhēng)力，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)。1、國(guó)內(nèi)膠囊生產(chǎn)情況概述目前中國(guó)年產(chǎn)膠囊約2000億粒，產(chǎn)能約占全球的30%，是全球主要的膠囊生產(chǎn)加工基地。預(yù)計(jì)中國(guó)膠囊生產(chǎn)將保持每年二位數(shù)的增長(zhǎng)，產(chǎn)業(yè)巨大，對(duì)企業(yè)所在地的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)、保證就業(yè)起到了積極的作用。2、當(dāng)前困難與問(wèn)題膠囊產(chǎn)業(yè)正逐步走向自動(dòng)化、智能化的產(chǎn)業(yè)道路，但作為其中關(guān)鍵的環(huán)節(jié)膠囊缺陷檢測(cè)環(huán)節(jié)，還停留在手工階段，目前的檢測(cè)方式完全依賴(lài)于人工。人工方式主要存在以下問(wèn)題：招工日益困難，目前不少企業(yè)因檢測(cè)工不到

2、位而影響了生產(chǎn)，而檢測(cè)工的頻繁跳槽亦對(duì)企業(yè)的正常生產(chǎn)造成了極大影響，目前各企業(yè)對(duì)引入自動(dòng)檢測(cè)手段或設(shè)備需求極其迫切； 人工檢測(cè)速度慢，跟不上大規(guī)模生產(chǎn)的需求；目前國(guó)內(nèi)一流膠囊企業(yè)人工檢測(cè)速度峰值達(dá)6萬(wàn)粒/小時(shí)左右；一般企業(yè)人工檢測(cè)速度為3-5萬(wàn)粒/小時(shí)左右； 檢測(cè)結(jié)果易受檢測(cè)者主觀因素（熟練程度、經(jīng)驗(yàn)判斷等）影響；人工方式對(duì)勞動(dòng)者視力會(huì)造成極大影響，這既會(huì)造成大量勞動(dòng)糾紛，也不符合國(guó)家保護(hù)勞動(dòng)者相關(guān)權(quán)益的基本精神。檢測(cè)手段的落后已成為膠囊生產(chǎn)的行業(yè)短板，嚴(yán)重制約了行業(yè)的快速發(fā)展。3、立項(xiàng)意義根據(jù)以上分析，實(shí)現(xiàn)膠囊自動(dòng)化檢測(cè)意義重大。若能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化檢測(cè)，既可以克服行業(yè)短板、促進(jìn)企業(yè)快速發(fā)展，也有

3、利于勞動(dòng)者權(quán)益保護(hù)，同時(shí)有助于企業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)、提升企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。二、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)研究綜述：膠囊檢測(cè)是基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)而開(kāi)發(fā)的應(yīng)用系統(tǒng)，其成功與否關(guān)鍵在于計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法的開(kāi)發(fā)，目前該領(lǐng)域被國(guó)外所壟斷。1、國(guó)外現(xiàn)狀綜述國(guó)外該領(lǐng)域發(fā)展情況可概括為：核心算法先進(jìn)成熟，一般不介入低端的應(yīng)用系統(tǒng)開(kāi)發(fā)。1.1成熟的算法-Halcon國(guó)外目前已開(kāi)發(fā)出成熟的計(jì)算機(jī)視覺(jué)函數(shù)庫(kù)，其中全球最知名的是德國(guó)的MVTec Halcon（V7.0）。該函數(shù)庫(kù)可為用戶(hù)快速開(kāi)發(fā)圖像分析和機(jī)器視覺(jué)程序提供1100多種性能突出的控制庫(kù)，用以解決模糊分析、形態(tài)識(shí)別、模式匹配、3D校正等問(wèn)題。該函數(shù)庫(kù)具有很高的商業(yè)化程度，使用費(fèi)用

4、很高。1.2開(kāi)源的算法-OpenCV該算法于1999年由Intel建立，是一個(gè)開(kāi)源的跨平臺(tái)計(jì)算機(jī)視覺(jué)庫(kù)，可以運(yùn)行在Linux、Windows和Mac OS操作系統(tǒng)上?？蓪?shí)現(xiàn)圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)方面的很多通用算法。該算法因開(kāi)源（免費(fèi)）而得到廣大計(jì)算機(jī)視覺(jué)應(yīng)用開(kāi)發(fā)商的使用。1.3在膠囊行業(yè)中的應(yīng)用現(xiàn)狀如同計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)一樣，國(guó)外主要將精力放在核心算法（含API）研究上，一般不介入低端的應(yīng)用系統(tǒng)開(kāi)發(fā)。且因膠囊制造屬勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)，發(fā)達(dá)國(guó)家基本上沒(méi)有類(lèi)似產(chǎn)業(yè)，因此這一產(chǎn)品的國(guó)際市場(chǎng)基本空白。2、國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀國(guó)內(nèi)該領(lǐng)域發(fā)展情況可概括為：既無(wú)核心函數(shù)庫(kù)，亦無(wú)成熟的應(yīng)用領(lǐng)域。2.1國(guó)內(nèi)軟件研發(fā)現(xiàn)狀目前國(guó)內(nèi)沒(méi)有計(jì)

5、算機(jī)視覺(jué)核心函數(shù)，也沒(méi)有可與Halcon匹敵的商業(yè)化軟件。國(guó)內(nèi)開(kāi)發(fā)任何計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域應(yīng)用程序，要么向國(guó)外支付高額的軟件版權(quán)費(fèi)，要么使用開(kāi)源的OpenCV，做些簡(jiǎn)單的應(yīng)用開(kāi)發(fā)。目前Halcon收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)大致有二種：n 收取年費(fèi)，一般為90萬(wàn)歐元/年n 按次收費(fèi)，一般按安裝的次數(shù)或臺(tái)數(shù)收費(fèi)，約5000元人民幣/臺(tái)2.2自動(dòng)檢測(cè)過(guò)程模型根據(jù)檢測(cè)需求，自動(dòng)檢測(cè)設(shè)備基本工作原理如下：要完成上述工作，該設(shè)備需具備以下幾類(lèi)模塊：2.3各模塊分析機(jī)械裝置：該裝置實(shí)現(xiàn)膠囊的下料、輸送，是整個(gè)檢測(cè)系統(tǒng)的硬件承載設(shè)備，該裝置生產(chǎn)加工屬傳統(tǒng)的機(jī)械加工行業(yè)，無(wú)技術(shù)難度，且屬于產(chǎn)能飽和行業(yè)。相機(jī)：檢測(cè)系統(tǒng)的“眼睛”，主要用

6、于高速攝像，提取膠囊表面情況，為計(jì)算機(jī)判決提供圖象依據(jù)。光源：用于為被檢測(cè)系統(tǒng)提供透視光線。分析系統(tǒng)：該系統(tǒng)是整個(gè)檢測(cè)系統(tǒng)的核心，根據(jù)提取的膠囊表面情況進(jìn)行大容量、高性能、快速度的圖象分析、比對(duì)、處理，為下一步動(dòng)作提供觸發(fā)依據(jù)?？刂撇糠郑焊鶕?jù)判決結(jié)果，觸發(fā)相應(yīng)控制系統(tǒng)，將次品剔除并收集成品。輸出系統(tǒng)：顯示檢測(cè)內(nèi)容，輸出檢測(cè)結(jié)果。2.4國(guó)內(nèi)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)現(xiàn)狀目前國(guó)內(nèi)已有6-8家企業(yè)正在進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)機(jī)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)，但開(kāi)發(fā)主要表現(xiàn)為在租用國(guó)外核心算法的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)控制電路和機(jī)械硬件部分，開(kāi)發(fā)工作科技含量不高。這些企業(yè)分布為：杭州3家，上海2家，新昌3家（其中一家與廣東潮州合作開(kāi)發(fā)）。3、發(fā)展趨勢(shì)從行業(yè)需求來(lái)看，

7、不斷提高的自動(dòng)化檢測(cè)方式必將取代人工方式，成為膠囊生產(chǎn)不少或缺的一個(gè)環(huán)節(jié)。同時(shí)，計(jì)算機(jī)視覺(jué)在其它工業(yè)領(lǐng)域也將進(jìn)一步得到廣泛應(yīng)用，產(chǎn)業(yè)前景巨大。如與紹興特色產(chǎn)業(yè)緊密結(jié)合的紡織品檢測(cè)、塑料片材檢測(cè)、軸承等機(jī)加工檢測(cè)、紙張檢測(cè)、集成電路表面檢測(cè)等，這些領(lǐng)域都將采用計(jì)算機(jī)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)。三、研究開(kāi)發(fā)內(nèi)容和技術(shù)關(guān)鍵1、研究開(kāi)發(fā)內(nèi)容本產(chǎn)品的研發(fā)包括實(shí)際問(wèn)題數(shù)學(xué)建模、系統(tǒng)仿真、核心算法研發(fā)、光學(xué)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、控制軟件研發(fā)、機(jī)械設(shè)備研發(fā)等六部分，其中核心算法研發(fā)最關(guān)鍵。1）暇疵量化與數(shù)學(xué)建模將膠囊的暇疵進(jìn)行量化處理并建立相應(yīng)數(shù)學(xué)模型是研究工作的首要步驟。這一工作包括暇疵類(lèi)型整理（收集、分類(lèi)、歸納）、建立圖片庫(kù)、模型

8、建立、模型校正與優(yōu)化。2）系統(tǒng)仿真為了探討本研究工作是否可行，是否具備現(xiàn)實(shí)操作性，必須建立仿真系統(tǒng)平臺(tái)對(duì)問(wèn)題進(jìn)行模擬，以期為后續(xù)決策提供依據(jù)。系統(tǒng)仿真將在一個(gè)月內(nèi)完成，其工作包括仿真平臺(tái)搭建、仿真系統(tǒng)程序開(kāi)發(fā)、仿真測(cè)試、輸出結(jié)論。3）核心算法開(kāi)發(fā)核心算法開(kāi)發(fā)包括軟件工程算法研究、建模、基于VC的源程序開(kāi)發(fā)。4）光學(xué)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)光學(xué)系統(tǒng)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的“眼睛”，其研究工作并不是核心，但關(guān)系到整個(gè)系統(tǒng)的高效性和準(zhǔn)確性。光學(xué)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)包括各種高速相機(jī)在工業(yè)中的應(yīng)用、相機(jī)物理參數(shù)研究與確定、光源配置參數(shù)與調(diào)試工作。5）控制電路開(kāi)發(fā) 控制電路是整個(gè)系統(tǒng)構(gòu)成的有機(jī)組成部分，它將根據(jù)計(jì)算機(jī)判決系統(tǒng)進(jìn)行有效觸發(fā)，啟動(dòng)

9、相應(yīng)控制程序，合理收集檢測(cè)后的成品和次品。6）機(jī)械部分設(shè)計(jì)工業(yè)外型設(shè)計(jì)關(guān)系到產(chǎn)品的美觀、實(shí)用，是產(chǎn)品研發(fā)的重要工作。2、技術(shù)關(guān)鍵計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)核心算法開(kāi)發(fā)是本項(xiàng)研究的技術(shù)關(guān)鍵，這部分工作是整個(gè)研究工作的核心和重中之重，也決定了整個(gè)項(xiàng)目的成敗。關(guān)鍵在于要突破國(guó)外技術(shù)的壟斷，面向?qū)ο箝_(kāi)發(fā)相關(guān)算法、建立特定函數(shù)、編制系統(tǒng)源程序。四、預(yù)期目標(biāo)預(yù)期經(jīng)濟(jì)指標(biāo)：一期銷(xiāo)售額達(dá)到300萬(wàn)元人民幣，每年節(jié)匯10萬(wàn)歐元產(chǎn)業(yè)化前景：從膠囊檢測(cè)延伸至紡織品檢測(cè)、集成電路檢測(cè)、片材檢測(cè)、機(jī)加工檢測(cè)，可普遍代替當(dāng)前的人工檢測(cè)方式，市場(chǎng)巨大1、經(jīng)濟(jì)指標(biāo)1.1國(guó)內(nèi)廠家調(diào)研目前國(guó)內(nèi)約有100多家膠囊生產(chǎn)企業(yè)，其分布如下：省份數(shù)量

10、省份數(shù)量省份數(shù)量省份數(shù)量浙江57安徽3重慶2內(nèi)蒙古1江蘇6湖北3廣西1山西1四川6北京2河北1上海1江西5福建2河南1天津1廣東4吉林2黑龍江1遼寧1山東4陜西2青海1湖南1總計(jì)1091.2國(guó)內(nèi)規(guī)模較大的膠囊企業(yè)情況省份名單生產(chǎn)規(guī)模（億粒）安徽安徽黃山膠囊股份有限公司200山西山西廣生膠囊有限公司200江蘇蘇州膠囊有限公司180江蘇江蘇力凡膠囊有限公司120江西武寧縣林全膠囊有限公司廣西南寧林全膠囊有限公司120山東青島益青藥用膠囊有限公司100青海青海明諾膠囊有限公司80江西九江昂泰膠囊有限公司60上海上海廣得利膠囊有限公司60新昌縣紹興月山膠囊有限公司50新昌縣新昌錢(qián)江膠囊有限公司80新昌

11、縣浙江和信膠囊有限公司78新昌縣浙江創(chuàng)始膠囊有限公司50新昌縣浙江綠健膠囊有限公司60諸暨市浙江雙鷹空心膠囊50嵊州市新昌縣藥峰膠囊有限公司50新昌縣浙江天龍膠丸有限公司110新昌縣浙江宏輝膠丸有限公司80新昌縣浙江藥聯(lián)膠丸有限公司50新昌縣新昌縣天林化工膠囊有限公司60新昌縣浙江新大中山膠囊有限公司60新昌縣新昌縣石城膠丸有限公司50嵊州市浙江昂利康膠囊有限公司601.3新昌調(diào)研情況紹興市共有51家膠囊企業(yè)，占了全國(guó)企業(yè)總數(shù)的50%左右。其中新昌縣共有44家膠囊企業(yè)，年產(chǎn)值超50億的23家企業(yè)中，新昌占據(jù)了11家，新昌也因此有“中國(guó)膠囊之鄉(xiāng)”之稱(chēng)。新昌縣集中了如此眾多的膠囊企業(yè)，為我公司本地

12、化科研與服務(wù)提供了更為便利的條件。1.4生產(chǎn)線所需檢測(cè)機(jī)配置情況 一般而言，生產(chǎn)線和檢測(cè)機(jī)的配置如下：生產(chǎn)線類(lèi)型半套檢測(cè)機(jī)配置全套檢測(cè)機(jī)配置全國(guó)生產(chǎn)線總量半套檢測(cè)機(jī)需求全套檢測(cè)機(jī)需求1條半自動(dòng)線2臺(tái)1臺(tái)980條半自動(dòng)線1960臺(tái)980臺(tái)1條全自動(dòng)線1臺(tái)270條全自動(dòng)線270臺(tái)總計(jì)1960臺(tái)1250臺(tái)1.5市場(chǎng)容量預(yù)估目前各廠家全套檢測(cè)機(jī)定價(jià)在16-18萬(wàn)人民幣之間，半套檢測(cè)機(jī)尚無(wú)定價(jià)。假設(shè)全套、半套檢測(cè)機(jī)價(jià)格相同，以每臺(tái)15萬(wàn)人民幣計(jì)，全套檢測(cè)機(jī)市場(chǎng)容量約1.8億左右，半套檢測(cè)機(jī)市場(chǎng)容量約3億左右，全部3210臺(tái)自動(dòng)檢測(cè)機(jī)可形成約4.8億左右的市場(chǎng)。2、社會(huì)效益2.1最大程度降低勞動(dòng)傷害使用自

13、動(dòng)檢測(cè)機(jī)，人工介入大幅降低，對(duì)于保護(hù)勞動(dòng)者權(quán)益與身心健康大有裨益。2.2帶動(dòng)機(jī)械產(chǎn)業(yè)發(fā)展該產(chǎn)品若實(shí)現(xiàn)市場(chǎng)化，將極大帶動(dòng)機(jī)械加工行業(yè)的發(fā)展，在一定程度上緩解機(jī)械行業(yè)產(chǎn)能過(guò)剩的局面。3、后續(xù)前景廣闊在前期開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)上，對(duì)其它行業(yè)進(jìn)行了調(diào)研。結(jié)果表明，該檢測(cè)機(jī)可延伸到紡織品檢測(cè)、機(jī)械加工檢測(cè)、紙張檢測(cè)、塑料片材檢測(cè)、集成電路檢測(cè)等行業(yè)，市場(chǎng)前景非常廣闊。五、研究方案、技術(shù)路線、組織方式與課題分解1、研究方案1.1研究的方法1）數(shù)學(xué)建模法數(shù)學(xué)模型（Mathematical Model）是一種模擬，是用數(shù)學(xué)符號(hào)、式子、程序、圖形等對(duì)實(shí)際課題本質(zhì)屬性的抽象而又簡(jiǎn)潔的刻劃，它或能解釋某些客觀現(xiàn)象，或能預(yù)測(cè)未來(lái)

14、的發(fā)展規(guī)律，或能為控制某一現(xiàn)象的發(fā)展提供某種意義下的最優(yōu)策略或較好策略。數(shù)學(xué)模型一般并非現(xiàn)實(shí)問(wèn)題的直接翻版，它的建立常常既需要對(duì)現(xiàn)實(shí)問(wèn)題深入細(xì)微的觀察和分析，又需要靈活巧妙地利用各種數(shù)學(xué)知識(shí)。這種應(yīng)用知識(shí)從實(shí)際課題中抽象、提煉出數(shù)學(xué)模型的過(guò)程就稱(chēng)為數(shù)學(xué)建模（Mathematical Modeling）。 不論是用數(shù)學(xué)方法在科技和生產(chǎn)領(lǐng)域解決哪類(lèi)實(shí)際問(wèn)題，還是與其它學(xué)科相結(jié)合形成交叉學(xué)科，首要的和關(guān)鍵的一步是建立研究對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，并加以計(jì)算求解。數(shù)學(xué)建模是本次研究方法中最重要的一種研究方法，其作用在于把膠囊暇疵轉(zhuǎn)化成數(shù)學(xué)模型，便于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)讀取、識(shí)別、處理與判決，從而做出相關(guān)的觸發(fā)。2）系統(tǒng)仿

15、真法系統(tǒng)仿真（system simulation），就是根據(jù)系統(tǒng)分析的目的，在分析系統(tǒng)各要素性質(zhì)及其相互關(guān)系的基礎(chǔ)上，建立能描述系統(tǒng)結(jié)構(gòu)或行為過(guò)程的、且具有一定邏輯關(guān)系或數(shù)量關(guān)系的仿真模型，據(jù)此進(jìn)行試驗(yàn)或定量分析，以獲得正確決策所需的各種信息。在本研究工作中，不可能完全在膠囊生產(chǎn)行業(yè)進(jìn)行大量測(cè)試，這既無(wú)必要，也會(huì)導(dǎo)致研究工作拖沓冗長(zhǎng)。建立仿真系統(tǒng)、系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型和量化分析模型，將其轉(zhuǎn)換為適合在計(jì)算機(jī)上驗(yàn)證的仿真系統(tǒng)，這可極大地推進(jìn)研究工作。系統(tǒng)仿真法是本研究工作中關(guān)鍵方法之一。3）實(shí)驗(yàn)法實(shí)驗(yàn)法是人們?yōu)閷?shí)現(xiàn)預(yù)定目的，在人工控制條件下，通過(guò)干預(yù)和控制科研對(duì)象而觀察和探索科研對(duì)象有關(guān)規(guī)律和機(jī)制的一種

16、研究方法。它是人類(lèi)獲得知識(shí)、檢驗(yàn)知識(shí)的一種實(shí)踐形式。在本研究方案中，要實(shí)現(xiàn)膠囊自動(dòng)檢測(cè)，必須通過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)進(jìn)行測(cè)試、預(yù)演、調(diào)整及論證，必然廣泛使用實(shí)驗(yàn)法。1.2研究的步驟本研究步驟將嚴(yán)格按以下步驟進(jìn)行：暇疵量化與數(shù)學(xué)建模、系統(tǒng)仿真及結(jié)果輸出、核心算法開(kāi)發(fā)、光學(xué)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、控制電路開(kāi)發(fā)及機(jī)械配套。暇疵量化及其數(shù)學(xué)模型是否能成功建立，是整個(gè)研究的基礎(chǔ)，必須在充分研究實(shí)際問(wèn)題及客戶(hù)需要的基礎(chǔ)上建立準(zhǔn)確的模型，為后期研究提供準(zhǔn)確的底層數(shù)據(jù)，否則整個(gè)研發(fā)將難以為繼。系統(tǒng)仿真是在仿真平臺(tái)上驗(yàn)證本研究課題是否備現(xiàn)實(shí)操作性。系統(tǒng)仿真工作具有否定性，直接關(guān)系到本項(xiàng)目是否需要繼續(xù)深入進(jìn)行。核心算法開(kāi)發(fā)和光學(xué)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)

17、、控制電路開(kāi)發(fā)具有并行性，可在核心算法啟動(dòng)并取得相應(yīng)結(jié)果后次遞啟動(dòng)。2、技術(shù)路線核心任務(wù)3、組織方式根據(jù)本研究課題的實(shí)際需要及其跨學(xué)科的特點(diǎn)，將整個(gè)研發(fā)中心分別項(xiàng)目規(guī)劃和研發(fā)二大部門(mén)，采用如下組織方式。4、課題分解課題子課題責(zé)任人基于視覺(jué)檢測(cè)的算法研究暇疵圖庫(kù)建立與數(shù)學(xué)建模軟件工程算法研究與建模檢測(cè)程序代碼編寫(xiě)與優(yōu)化（VC6.0）光學(xué)系統(tǒng)研究各種高速相機(jī)在工業(yè)中的應(yīng)用研究相機(jī)物理參數(shù)研究與確認(rèn)光源及其配置參數(shù)研究與選擇控制系統(tǒng)研究成次品收集與剔除控制軟件研究機(jī)械部分研究機(jī)械承載部分選型與研究新型電機(jī)在傳送中的應(yīng)用六、計(jì)劃進(jìn)度安排階段任務(wù)起止時(shí)間任務(wù)分解完成標(biāo)志市場(chǎng)可行性調(diào)研2011/5/1-2

18、011/5/31膠囊行業(yè)現(xiàn)狀摸底完成調(diào)研報(bào)告 量化相關(guān)指標(biāo) 完成立項(xiàng)依據(jù)膠囊性征調(diào)研與分析生產(chǎn)線狀況及其對(duì)自動(dòng)檢測(cè)的影響膠囊暇疵標(biāo)準(zhǔn)化研究客戶(hù)需求分析調(diào)研國(guó)內(nèi)外競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手調(diào)研市場(chǎng)容量調(diào)研與我方市場(chǎng)預(yù)期暇疵量化與數(shù)學(xué)建模2011/5/20-2011/5/31暇疵分類(lèi)、收集與拍照，建立圖片庫(kù)圖片庫(kù)完成2011/6/1-2011/7/20暇疵數(shù)學(xué)建模先于仿真平臺(tái)建設(shè)完成2011/7/21-項(xiàng)目結(jié)題模型校正與優(yōu)化模型完成系統(tǒng)仿真與可行性研究2011/8/1-2011/9/30與北京自動(dòng)化所建立合作關(guān)系，依托其完成仿真平臺(tái)建設(shè)仿真平臺(tái)建設(shè)完成搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，驗(yàn)證檢測(cè)技術(shù)可行性完成基于仿真需要的算法設(shè)計(jì)與代碼

19、編寫(xiě)2011/10/1-2011/10/30仿真測(cè)試與驗(yàn)證給出仿真結(jié)論基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的算法研究2011/11/1-2012/4/30軟件工程算法研究與建模給出自主知識(shí)版權(quán)的算法2012/5/1-2012/9/30檢測(cè)程序代碼編寫(xiě)與優(yōu)化（VC6.0）2012/10/1-2013/1/1算法測(cè)試、驗(yàn)證，系統(tǒng)聯(lián)調(diào)樣機(jī)試驗(yàn)成功光學(xué)系統(tǒng)研究2012/5/1-2012/9/30各種高速相機(jī)在工業(yè)中的應(yīng)用研究光學(xué)系統(tǒng)方案完成相機(jī)物理參數(shù)研究與確認(rèn)光源及其配置參數(shù)研究與選擇控制系統(tǒng)研究2012/10/8-2012/10/30成次品收集與剔除控制軟件研究單片機(jī)控制源程序完成機(jī)械部分研究2012/5/1-2012

20、/9/30機(jī)械承載部分選型與研究完成樣機(jī)設(shè)計(jì)與生產(chǎn) 產(chǎn)品機(jī)械定型新型電機(jī)在傳送中的應(yīng)用產(chǎn)品推廣2013/1/1-產(chǎn)品推廣，驗(yàn)證產(chǎn)品，迎接市場(chǎng)挑戰(zhàn)七、現(xiàn)有工作基礎(chǔ)和條件1、人員基礎(chǔ)該產(chǎn)品是一個(gè)跨學(xué)科的項(xiàng)目，涉及計(jì)算機(jī)軟件、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、光學(xué)、電路與系統(tǒng)、自動(dòng)控制、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科，這對(duì)研發(fā)人員學(xué)科及專(zhuān)業(yè)背景有較高要求。為此，公司組織了約14人的研發(fā)團(tuán)隊(duì)。具體情況如下：北京大學(xué) 清華大學(xué) 浙江大學(xué) 上海交大 博士研究生 6人 碩士研究生 4人 1人 本科 1人 1人 1人 合計(jì) 1人 1人 11人 1人 2、實(shí)驗(yàn)條件本項(xiàng)目充分依托浙江大學(xué)等高校實(shí)驗(yàn)室，立足高品質(zhì)科研平臺(tái)及先進(jìn)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，開(kāi)展建模、測(cè)試

21、、仿真等相關(guān)研發(fā)工作。2.1 浙江大學(xué)工業(yè)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)室該實(shí)驗(yàn)室是國(guó)家級(jí)高科技研究重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室之一，以控制理論、自動(dòng)化儀表及系統(tǒng)、系統(tǒng)工程與優(yōu)化、以及機(jī)器人技術(shù)為主要研究方向。實(shí)驗(yàn)室承擔(dān)了國(guó)家九五和十五攻關(guān)、863計(jì)劃、國(guó)家杰出青年科學(xué)基金和國(guó)家自然科學(xué)基金等重要研究課題近百項(xiàng)，獲國(guó)家和省部委科技進(jìn)步獎(jiǎng)20 余項(xiàng)，其中國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)2項(xiàng)，三等獎(jiǎng)1項(xiàng)，省部委科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)3項(xiàng)。該實(shí)驗(yàn)室為我方課題提供工業(yè)控制咨詢(xún)與實(shí)驗(yàn)。2.2 浙江大學(xué)先進(jìn)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)室先進(jìn)控制研究所研究方向涵蓋控制理論與控制工程、檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置、模式識(shí)別與智能系統(tǒng)等學(xué)科。研究所先后承擔(dān)了一大批國(guó)家級(jí)應(yīng)用基礎(chǔ)研究和攻關(guān)項(xiàng)目，在工業(yè)過(guò)程控制理論與總線技術(shù)方面取得了一系列重要成果，其中多項(xiàng)成果獲國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)。該研究所為我方課題提供控制軟件研發(fā)咨詢(xún)。2.3 浙江大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院該學(xué)院軟件工程系主要從事軟件架構(gòu)、算法等研究與教學(xué)，目前承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)基金重大研究計(jì)劃及重點(diǎn)項(xiàng)目各1項(xiàng)，省科技廳重大重點(diǎn)項(xiàng)目3項(xiàng)，省基金重點(diǎn)項(xiàng)目1項(xiàng)。該系擁有先進(jìn)的軟件仿真平臺(tái)及功能全面的各類(lèi)實(shí)驗(yàn)室。該系及其實(shí)驗(yàn)室為我方提供軟件編程仿真平臺(tái)。3、機(jī)械加工實(shí)驗(yàn)條件公司向外界租賃了設(shè)備先進(jìn)的機(jī)加工車(chē)間，為設(shè)備研發(fā)、樣機(jī)生產(chǎn)、調(diào)試提供便利條件。該車(chē)間擁有各類(lèi)數(shù)字化車(chē)、銑、刨、磨設(shè)備，能實(shí)現(xiàn)精密