愛(ài)普生機(jī)器人軟件編程操作培訓(xùn)-基礎(chǔ)內(nèi)容

1、EPSON 機(jī)械手軟件編程操作培訓(xùn) 基礎(chǔ)內(nèi)容,1 程序編寫(xiě) 1.1 新建一個(gè)項(xiàng)目 1.2 打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)目 1.3 編譯程序并下載程序 1.4 運(yùn)行程序 1.5 單步運(yùn)行程序 1.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別 1.7 編寫(xiě)一個(gè)初始化函數(shù)打開(kāi)馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單的程序,1.9 編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單輸入輸出操作程序 1.10 編寫(xiě)一個(gè)循環(huán)控制程序 1.11 編寫(xiě)一個(gè)RS232串口通訊程序（含串口設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值） 1.12 編寫(xiě)一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值） 1.13 編寫(xiě)一個(gè)矩陣使用程序 1.14 點(diǎn)文件操作

2、及點(diǎn)位修改 1.15 編寫(xiě)一個(gè)回待機(jī)位樣例程序,2 視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)器人跟其他品牌視 覺(jué)配合） 2.1 固定向下相機(jī)（相機(jī)固定在外部）應(yīng)用 案例 2.2 移動(dòng)向下相機(jī)(相機(jī)裝在機(jī)械手上）應(yīng)用 案例 2.3 固定向上相機(jī)（相機(jī)裝在外部）應(yīng)用案 例,1.1 新建一個(gè)項(xiàng)目 1）單擊“項(xiàng)目”，打開(kāi)左圖所示項(xiàng)目菜單，單擊“新建”，打開(kāi)右圖所示窗口,輸入項(xiàng)目名稱(chēng)（只能用英文字符加下劃線表示）,選擇存儲(chǔ)目錄,單擊“確定”新建一個(gè)項(xiàng)目,1.2 打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)目 （存儲(chǔ)在電腦里程序文件） 1）單擊“項(xiàng)目”，選擇“打開(kāi)”，打開(kāi)下圖圖所示窗口,選擇文件存儲(chǔ)目錄,選擇要打開(kāi)的程序,單擊“打開(kāi)”打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)目,1.

3、3 編譯并下載程序 1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“ ”或者單擊打開(kāi)運(yùn)行窗口圖標(biāo) “ ” ，軟件即會(huì)編譯程序，如果程序沒(méi)有錯(cuò)誤就會(huì)將程序下載到控 制器。如果程序有錯(cuò)誤，狀態(tài)欄會(huì)顯示程序錯(cuò)誤信息，如下圖所示。將光 標(biāo)移到錯(cuò)誤信息一欄，雙擊左鍵光標(biāo)即會(huì)跳到程序錯(cuò)誤的那一行去，然后 修改程序后重新下載程序,1.4 運(yùn)行程序 1）在工具欄上單擊打開(kāi)運(yùn)行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開(kāi)運(yùn)行窗口,選擇要運(yùn)行的函數(shù),單擊“開(kāi)始”運(yùn)行函數(shù),勾選此項(xiàng)時(shí)速度不能超過(guò)最大速度的20%（建議調(diào)試時(shí)勾選此項(xiàng)）,設(shè)定運(yùn)行速度比例,1.5 單步調(diào)試程序 1）單擊程序最左端設(shè)置斷點(diǎn) 2）在工具欄上單擊打開(kāi)運(yùn)行窗口圖標(biāo)“ ” ，打

4、開(kāi)運(yùn)行窗口，單擊 “開(kāi)始”運(yùn)行程序 3）按“F11”或單擊圖標(biāo)“ ” 運(yùn)行下一行。按“F7”或單擊圖標(biāo)“ ” 運(yùn)行到下一個(gè)斷 點(diǎn)。,單擊“開(kāi)始”運(yùn)行函數(shù),單擊此處設(shè)置斷點(diǎn),1.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別 1）局部變量：在一個(gè)函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用 2）模塊變量：在程序的開(kāi)頭定義，可以在同一個(gè)程序里使用 3）全局變量：可以在同一個(gè)項(xiàng)目里使用,Integer m_i模塊變量m_i Global (Preserve) Integer g_i 全局變量（全局保護(hù)變量）g_i Function main Integer I局部變量i . Fend Function Fu

5、nc1 Integer I局部變量i . Fend,1.7 編寫(xiě)一個(gè)初始化函數(shù)打開(kāi)馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度（參看程序init_demo）,1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單的程序（參看程序move_demo),1.9 編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo),1.10 編寫(xiě)一個(gè)循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo),1.11 編寫(xiě)一個(gè)RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開(kāi)控制器設(shè)置畫(huà)面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進(jìn)下圖所示串口設(shè)置畫(huà)面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機(jī)保持一致，設(shè)

6、置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫(huà)面,設(shè)置串口參數(shù)，與上位機(jī)保持一致,1.12 編寫(xiě)一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開(kāi)控制器設(shè)置畫(huà)面。單擊“配置”， 進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫(huà)面，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫(huà)面,設(shè)置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。例如上位機(jī)IP為192.168.1.1 控制器IP設(shè)為192.168.1.10,2)以太網(wǎng)端口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開(kāi)控制器設(shè)置畫(huà)面。單擊“TCP/IP”， 選

7、擇一個(gè)端口號(hào)，進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫(huà)面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機(jī)保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫(huà)面,設(shè)置與上位機(jī)保持一致,超時(shí)設(shè)為0，表示不設(shè)置超時(shí),3)以太網(wǎng)通訊程序,1.13 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義,2）矩陣調(diào)用程序,1.14 點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改 1) 點(diǎn)位定義（一般用示教方式示教點(diǎn)位，直接指定時(shí)要注意點(diǎn)的屬性，否則運(yùn)動(dòng)時(shí)容易撞機(jī)） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo) P10 = Here 向當(dāng)前位置分配某

8、個(gè)點(diǎn) P1=p2 將點(diǎn)P2賦值給P1 2） 用點(diǎn)標(biāo)簽調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i 3）用變量調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i,4）上載程序中點(diǎn)文件 啟動(dòng)程序時(shí)將加載機(jī)器人的默認(rèn)點(diǎn)文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints 語(yǔ)句在程序中加載其他點(diǎn)。 Function main Integer i LoadPoints model1.pts For i = 0 To 10 Jump pick Jump place Next i Fend 5） 保存點(diǎn)文件 Function ma

9、in P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo) Savepoints robot1.pts 將點(diǎn)保存到點(diǎn)文件robot1.pts Fend,6）點(diǎn)位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機(jī)器人坐標(biāo)是相對(duì)那個(gè)坐標(biāo)系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐標(biāo)1中 2、左右手姿勢(shì)指定 若要為SCARA 或6 軸機(jī)器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L

10、手的方向?yàn)樽?P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2為右手方向 您可以使用Hand 語(yǔ)句和函數(shù)讀取和設(shè)置點(diǎn)手的方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢(shì)指定 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中為6 軸機(jī)器人指定肘的方向，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向?yàn)橄路健?P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B,4、指定6軸手腕姿勢(shì) 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中為6 軸機(jī)器人指定手腕的方向，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后是NF （非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。 指定P2點(diǎn)手腕方向?yàn)榉D(zhuǎn)。 P2 = XY (0,

11、600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，6 軸機(jī)器人也可以 具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J4Flag 和J6Flag 點(diǎn)的屬性。這些 標(biāo)記允許您為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)4 和關(guān)節(jié)6 指定一個(gè)位置范圍。 若要在分配語(yǔ)句中指定J4Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角 度= 180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度= -180 或180第四關(guān)節(jié)角度）。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J6F

12、lag，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié) 角度= 180），J6F1（-360 第六關(guān)節(jié)角度= -180 或180第六關(guān)節(jié)角度= 360）， 或J6Fn（-180*(n+1) 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * （n+1）。 P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，RS 系列也可以具有 相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Flag 和J2Flag 點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記 允許您為某個(gè)既定

13、點(diǎn)的關(guān)節(jié)1 和關(guān)節(jié)2 指定一個(gè)位置范圍。 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J1Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角 度=270）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90 或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。 P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J2Flag，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié) 角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180 或180第二關(guān)節(jié)角度=360）。 P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1 J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性 在機(jī)器人坐標(biāo)系的原點(diǎn)，即使

14、第一關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)，RS 系列也可以具有相同的位置和方 向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Ang 點(diǎn)的屬性。 7）提取和設(shè)置點(diǎn)位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令獲得一個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，或?qū)ζ溥M(jìn) 行設(shè)置。 xcoord = CX(P1) P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0) ycoord = CY(P*) 獲取當(dāng)前的Y位置坐標(biāo) CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3,8）點(diǎn)位修改 有幾種方法可以修改某個(gè)點(diǎn)而無(wú)需再示教。您可以用相對(duì)偏移值或絕對(duì)值更改一個(gè) 或多個(gè)坐標(biāo)值。 若要設(shè)置某個(gè)坐標(biāo)的絕對(duì)值，使用冒號(hào)，后跟軸的字母和值。 若要向坐標(biāo)添加相對(duì)偏移值，使用一個(gè)軸字母，后跟括號(hào)中的偏移值或表達(dá)式。如 果偏移值為負(fù)，則軸字母的前面是減號(hào)。如果省略了括號(hào)，其將被自動(dòng)添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 軸-20mm，移動(dòng)到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 軸到-25mm 的絕對(duì)位置，移動(dòng)到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25