地鐵隧道清潔機(jī)械手設(shè)計(jì)開題報(bào)告.doc

畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告學(xué)生姓名：學(xué)號：專業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化設(shè)計(jì)(論文)題目：地鐵隧道清潔機(jī)械手設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師:2009年3月22日開題報(bào)告填寫要求1開題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效；2開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見；3“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書寫（或打?。┰诒鹃_題報(bào)告第一欄目內(nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊）；4有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo)GB/T740894數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告1結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫2000字左右的文獻(xiàn)綜述：文獻(xiàn)綜述摘要機(jī)械手也稱為工業(yè)機(jī)器人。本文介紹了機(jī)器人和機(jī)械手的一些情況，主要闡述了機(jī)器人的定義、發(fā)展史、機(jī)構(gòu)組成、各部分的功能以及它的分類，論述了機(jī)械手的發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域，并對清潔機(jī)械手的情況進(jìn)行了簡要敘述。關(guān)鍵詞機(jī)器人機(jī)械手清潔機(jī)構(gòu)組成1機(jī)器人的一般情況工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)可重復(fù)編程的多功能操作裝置，它可以通過不同的編程動(dòng)作來運(yùn)送材料零件工具或一些專門的設(shè)備以完成不同的任務(wù)。機(jī)器人廣泛用于各種領(lǐng)域。它是一個(gè)技術(shù)系統(tǒng)，能夠代替和輔助人類完成各種實(shí)際工作。這種人工機(jī)械的工作效率之高讓人驚異。毫無疑問所有機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)的研究工作都力求使其身體順從又能獨(dú)立思考?，F(xiàn)代機(jī)器人出現(xiàn)在20世紀(jì)中期，由于數(shù)字計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)，電子技術(shù)的長足發(fā)展，在產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域出現(xiàn)了受計(jì)算機(jī)控制的可編程數(shù)控機(jī)床，與機(jī)器人技術(shù)相關(guān)的控制技術(shù)和零部件加工有了扎實(shí)的基礎(chǔ)。另一方面，人類需要開發(fā)自動(dòng)機(jī)械來替代人去從事一些惡劣環(huán)境下的工作。在這些需要下，1947年遙控機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生。次年，誕生了主從控制機(jī)械手。在之后的年代中，機(jī)器人技術(shù)得到了長足發(fā)展，并制造了眾多類型的機(jī)器人1。近百年來發(fā)展起來的機(jī)器人，大致經(jīng)歷了三個(gè)成長階段，也即三個(gè)時(shí)代。第一代為簡單個(gè)體機(jī)器人，第二代為群體勞動(dòng)機(jī)器人，第三代為類似人類的智能機(jī)器人，它的未來發(fā)展方向是有知覺、有思維、能與人對話。第一代機(jī)器人屬于示教再現(xiàn)型（Teachandplayback）。第二代則具備了感覺能力（Robotwithsensors)。第三代機(jī)器人是智能機(jī)器人(IntelligentRobot)，它不僅具有感覺能力，而且還具有獨(dú)立判斷和行動(dòng)的能力23。2機(jī)器人的組成機(jī)器人主要由以下5個(gè)部分組成456。(1)機(jī)械臂（manipulator）機(jī)械臂是機(jī)器人的一部分，它可以確定終端執(zhí)行器的位置以使它們執(zhí)行預(yù)定的任務(wù)。許多機(jī)械臂與人的手臂很相似，有類似肩、肘、手腕，甚至手指這些部位。通過編程，機(jī)器人可以通過很多方式確定機(jī)械臂各部分在周圍環(huán)境中的位置。(2)控制器有軟件開發(fā)平臺的計(jì)算機(jī)稱為控制器?？刂破魇菣C(jī)器人的心臟。控制器允許機(jī)器人由其他系統(tǒng)進(jìn)行配置，這樣機(jī)器人便能同其它機(jī)器、處理器或者機(jī)器人協(xié)同工作和進(jìn)行交互?？刂破鬟\(yùn)行程序，即一套由開發(fā)平臺編寫成編碼形式的邏輯指令序列。(3)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器或執(zhí)行器是控制元件的一部分，它在控制器的命令下執(zhí)行動(dòng)作并將來自控制器的信號翻譯給操作單元以完成最終的操作。(4)傳感器傳感器是把信號由一種形式轉(zhuǎn)換成另一種形式的測量設(shè)備，它們?yōu)闄C(jī)器人傳遞反饋信息。(5)終端執(zhí)行器終端執(zhí)行器是與機(jī)器人手臂相連的手。終端執(zhí)行器的形式通常為機(jī)械爪、真空泵、鑷子、解剖刀、焊槍等用來輔助其工作的東西。3機(jī)器人的分類機(jī)器人的分類方式很多，主要按坐標(biāo)形式、控制方式、驅(qū)動(dòng)方式和信號輸入