履帶吸盤式爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理的研究與開發(fā).doc

學(xué)士學(xué)位論文論文題目：履帶吸盤式爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理的研究與開發(fā)姓名學(xué)院專業(yè)年級(jí)指導(dǎo)教師分類號(hào)：密級(jí)：?jiǎn)挝淮a：學(xué)號(hào)：學(xué)院：專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化年級(jí)：姓名設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)O(shè)計(jì)（論文）題目履帶吸盤式爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理的研究與開發(fā)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)評(píng)定成績(jī)：簽名：年月日評(píng)閱人評(píng)語(yǔ)評(píng)定成績(jī)：簽名：年月日答辯小組評(píng)語(yǔ)答辯成績(jī)：組長(zhǎng)簽名：年月日注：設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)=指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)（30%）評(píng)閱人評(píng)定成績(jī)（30%）答辯成績(jī)（40%）目錄i目錄摘要.IAbstract.III第1章緒論.11.1爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理研究與開發(fā)的價(jià)值.11.2爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理研究與開發(fā)的現(xiàn)狀及趨勢(shì).21.2.1爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理研究的現(xiàn)狀.21.2.2爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理研究的發(fā)展趨勢(shì).31.3幾種爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理分析與對(duì)比.41.3.1車輪式磁吸附爬壁機(jī)器人.51.3.2多吸盤單鏈爬壁機(jī)器人CleanbotIV.51.3.3履帶式磁吸附爬壁機(jī)器人.61.4履帶吸盤式爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理的研究特色與價(jià)值.71.4.1履帶吸盤式爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理的研究特色.71.4.2履帶吸盤式爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理的研究?jī)r(jià)值.81.5本章小結(jié).9第2章履帶吸盤式爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案研究.112.1履帶吸盤式爬壁機(jī)器人的功能要求.112.1.1爬壁機(jī)器人的工作過(guò)程.112.1.2爬壁機(jī)器人的基本功能.112.1.3爬壁機(jī)器人的主要設(shè)計(jì)參數(shù).122.2爬壁機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì).132.2.1履帶的結(jié)構(gòu)形式.132.2.2履帶與履帶輪的聯(lián)結(jié).142.2.3履帶吸盤式爬壁機(jī)器人壁面適應(yīng)能力分析.152.3爬壁機(jī)器人吸附機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì).172.3.1吸盤式吸附機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì).172.3.2吸盤機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).182.3.3吸盤式爬壁機(jī)器人吸附安全性研究.19目錄ii2.4機(jī)器人氣動(dòng)回路方案設(shè)計(jì).222.4.1配氣盤結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).222.4.2吸盤氣動(dòng)回路設(shè)計(jì).242.5本章小結(jié).25第3章履帶吸盤式爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)的開發(fā)與論證.273.1爬壁機(jī)器人吸附結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與論證.273.1.1爬壁機(jī)器人吸附結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì).273.1.2爬壁機(jī)器人吸附結(jié)構(gòu)的論證.293.2爬壁機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與論證.303.2.1爬壁機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì).313.2.2爬壁機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的論證.313.3爬壁機(jī)器人車體的設(shè)計(jì)與論證.333.3.1爬壁機(jī)器人車體的設(shè)計(jì).343.3.2爬壁機(jī)器人車體的論證.343.4本章小結(jié).36第4章履帶吸盤式爬壁機(jī)器人附屬部件開發(fā)與設(shè)計(jì).374.1背倉(cāng)部件開發(fā)與設(shè)計(jì).374.2清潔壁面部件開發(fā)與設(shè)計(jì).374.3傳遞消防水管部件開發(fā)與設(shè)計(jì).384.4控制系統(tǒng)部件開發(fā)與設(shè)計(jì).394.5本章小結(jié).39第5章結(jié)論與展望.41參考文獻(xiàn).43