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精品教育導(dǎo)入RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0Rev.2JT147R2746F教育導(dǎo)入 RC90 / RC700 EPSON RC+ 7.0 Rev.2感謝下載載RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0教育導(dǎo)入Rev.2Copyright 2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.感謝下載載關(guān)于教材本教材的對象是控制器RC90/RC700的使用者,程序開發(fā)軟件包EPSON RC+7.0的使用者,創(chuàng)建程序以及試校的人.注意本操作說明書不能擅自復(fù)制,轉(zhuǎn)載一部分內(nèi)容或者全部內(nèi)容.本書所記載的內(nèi)容,將來事先沒有通知也有時(shí)會有變更.關(guān)于本書的內(nèi)容,萬一有錯(cuò)誤,如果您有注意到的地方,麻煩聯(lián)系我們. 咨詢本教材,以及機(jī)器人使用的相關(guān)咨詢,請按以下信息聯(lián)系. EPSON銷售株式會社FA機(jī)器營業(yè)課160-8324東京都新宿區(qū)西新宿6-24-1西新宿三井大廈TEL : 03-5321-4161精品目錄關(guān)于教材ii注意ii咨詢ii第章 1. 與機(jī)器人相關(guān)的基礎(chǔ)知識11.1 接受機(jī)器人培訓(xùn)的意義1勞動安全衛(wèi)生法1 勞動安全衛(wèi)生規(guī)則2 安全衛(wèi)生特別教育規(guī)定3 1.2 工業(yè)機(jī)械手的定義151.3 工業(yè)機(jī)械手的分類15一般分類15 從控制來分類16 從動作機(jī)構(gòu)來分類16 1.4 關(guān)于坐標(biāo)系171.5 機(jī)械手坐標(biāo)系17水平多關(guān)節(jié)型機(jī)械手17垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)械手171.6 機(jī)械手的手臂姿勢18水平多關(guān)節(jié)型機(jī)械手18垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)械手18特異姿勢20特異姿勢附近的PTP動作20對于CP動作命令的LJM函數(shù)21特異姿勢附近的CP動作（CP動作時(shí)的特異姿勢通過機(jī)能）21第章 2. 硬件的概要222.1 系統(tǒng)構(gòu)成222.2 控制器RC9023各部分的名稱和機(jī)能23LED25線纜的連接262.3 控制器RC70028各部分的名稱和機(jī)能28LED&7色LED的顯示31特殊狀態(tài)的顯示32線纜的連接332.4 與安全相關(guān)的機(jī)能352.5 電源的接入372.6 EPSON RC+ 7.0的啟動37第章 3. 軟件概要383.1 EPSON RC+ 7.0的概要383.2 設(shè)計(jì)資源管理器393.3 狀態(tài)窗口393.4 狀態(tài)欄403.5 在線幫助413.6 簡單的程序作成和實(shí)行423.7 機(jī)械手管理器43第章 4. 試校444.1 控制面板444.2 點(diǎn)動&試校46點(diǎn)動控制46點(diǎn)動方法49點(diǎn)動50TEACH 模式50點(diǎn)的試校方法50變更內(nèi)容的保存/刪除514.3 點(diǎn)的編集52打開編輯用的點(diǎn)的文件52選擇1行以上53選擇所有行的話53定義新的點(diǎn)53刪除點(diǎn)53點(diǎn)的剪切、粘貼534.4 程序的修正54第章 5. SPEL+語言555.1 概要555.2 程序構(gòu)造555.3 函數(shù)名稱555.4 批注565.5 多陳述565.6 演算子565.7 進(jìn)制575.8 變量57變量的數(shù)據(jù)型57變量的種類58本地變量58模塊變量58整體變量58精品備份變量(Global Preserve)58變量的初期化58變量宣言59第章 6. 動作命令606.1 動作命令60PTP動作命令60CP動作命令616軸機(jī)械手專用動作命令(PTP+CP)626.2 速度設(shè)定命令63PTP動作命令的速度設(shè)定63CP動作命令的速度設(shè)定64變更機(jī)械手速度的程序656.3 Jump命令的修飾66拱形運(yùn)動66Z軸上限值的指定676.4 指令窗口68第章 7. I/O697.1 輸入輸出控制697.2 輸出697.3 輸入727.4 Wait命令737.5 I/O 標(biāo)簽編輯器747.6 I/O 監(jiān)視器74第章 8. 程序的控制文75For.Next75IfThenElse77Call79子程序79DoLoop81Print82Input82Print #83Input #83Cls84第章 9. Pallet859.1 Pallet的定義859.2 Pallet內(nèi)的位置確定86第章 10. 并列處理88第章 11. 多重任務(wù)90Xqt90任務(wù)暫停，繼續(xù)實(shí)行，結(jié)束91Halt91Resume91Quit91任務(wù)管理器94記憶卡I/O96第章 12. 設(shè)計(jì)方案管理9812.1 概要98EPSON RC+ 7.0的設(shè)計(jì)方案98為什么需要設(shè)計(jì)方案98構(gòu)成EPSON RC+ 7.0的設(shè)計(jì)方案的內(nèi)容9812.2 新規(guī)設(shè)計(jì)方案的作成9912.3 設(shè)計(jì)方案的設(shè)定9912.4 設(shè)計(jì)方案的建立10012.5 設(shè)計(jì)方案的復(fù)制的作成10112.6 設(shè)計(jì)方案的備份10112.7 設(shè)計(jì)方案的轉(zhuǎn)換101第章 13. 遠(yuǎn)程控制10213.1 概要10213.2 自動運(yùn)轉(zhuǎn)模式下的遠(yuǎn)程控制10213.3 TEACH模式下的遠(yuǎn)程控制10313.4 遙控的程序調(diào)試10313.5 程序的選擇10313.6 遠(yuǎn)程輸入10413.7 遠(yuǎn)程輸出10713.8 設(shè)定遠(yuǎn)程控制軟件設(shè)計(jì)110第章 14. 控制器的狀態(tài)保存11114.1 所謂的控制器狀態(tài)保存機(jī)能11114.2 在使用控制器狀態(tài)保存機(jī)能之前111注意事項(xiàng)111可以使用的USB存儲器11114.3 控制器狀態(tài)保存機(jī)能的使用112用觸發(fā)按鈕保存控制器狀態(tài)112控制器狀態(tài)保存顯示112通過電子郵件的轉(zhuǎn)送11314.4 保存的數(shù)據(jù)的詳細(xì)說明114第章 15. 模擬裝置11515.1 模擬裝置機(jī)能115模擬裝置上可執(zhí)行的動作11515.2 模擬裝置的使用方法1161. 創(chuàng)建模擬控制器1172. 設(shè)置使用的機(jī)器人1183. 顯示模擬畫面1194. 創(chuàng)建程序1195. 執(zhí)行程序并操縱機(jī)器人12115.3 機(jī)能說明122模擬裝置畫面的構(gòu)成122第章 AppendixA-1A-I 機(jī)器人管理器菜單A-1A-II 程序調(diào)試A-34斷點(diǎn)的設(shè)定和解除A-34程序的STEP執(zhí)行A-35CALL STUCK的顯示A-35變量的顯示A-36A-III 點(diǎn)A-38點(diǎn)的定義A-38根據(jù)點(diǎn)標(biāo)簽進(jìn)行點(diǎn)的參照A-38根據(jù)變量進(jìn)行點(diǎn)的參照A-39在程序上的點(diǎn)A-39點(diǎn)的保存和讀入A-39點(diǎn)屬性A-39點(diǎn)坐標(biāo)的取得和設(shè)定A-41點(diǎn)的變更A-41A-IV 經(jīng)常使用的指令A(yù)-42P# (1. 定義點(diǎn))A-42P# (2. 指定點(diǎn))A-43優(yōu)先工具姿勢變化的加減速度的CP動作A-46SpeedRA-47AccelRA-47TillA-48SenseA-49CPA-50FineA-51TmResetA-52Tmr函數(shù)A-52ExitA-53TW函數(shù)A-53Trap(用戶定義觸發(fā))A-54Trap(系統(tǒng)狀態(tài)觸發(fā))A-57SelectSendA-59InertiaA-60OLRateA-61Align函數(shù)A-62LJM函數(shù)A-63Here函數(shù)A-65RealPos函數(shù)A-65InPos 函數(shù)A-66CurveA-67CVMoveA-701.機(jī)械手相關(guān)的基礎(chǔ)知識1.1 接受機(jī)械手培訓(xùn)的意義本次培訓(xùn)的開展是為了使客戶掌握機(jī)械手的基本操作方法然而，目的不僅僅只是掌握操作手法，還在于了解機(jī)械手、排除不安全行為、能夠積極地采取安全措施。以下的幾點(diǎn)內(nèi)容，請確保能夠正確理解。- 機(jī)械手是什么- 與其他機(jī)械相比，機(jī)械手為什么能夠有復(fù)雜的動作- 為什么1臺機(jī)械手能夠進(jìn)行多種作業(yè)如果不能夠正確理解這些問題，那么可能會導(dǎo)致故障（包括事故）的發(fā)生，而且一旦發(fā)生，也無法對應(yīng)處理。工業(yè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)和控制非常復(fù)雜，也極其高度化。在工業(yè)機(jī)械手的處理上，知識不足是導(dǎo)致錯(cuò)誤操作等不安全行為的原因。并且，法律也明確規(guī)定了操作工業(yè)機(jī)械手的作業(yè)者必須接受特別教育。所謂特別教育是指 由用人單位向作業(yè)者施行規(guī)定時(shí)間以上的與作業(yè)者業(yè)務(wù)內(nèi)容相關(guān)的學(xué)科教育和實(shí)際技能教育，是為了確保安全、衛(wèi)生的教育。那么，對于操作工業(yè)機(jī)械手的作業(yè)者來說，法律為什么要規(guī)定“必須接受教育”呢？那是因?yàn)樵诓僮鳈C(jī)械手的時(shí)候，如果沒有掌握正確的知識，、有可能會導(dǎo)致故障和事故的發(fā)生。為了將故障和事故防范于未然，所以法律中規(guī)定了要接受教育。接下來，介紹一下實(shí)際中法律是怎樣規(guī)定的。勞動安全衛(wèi)生法第6章 勞動者就業(yè)中的處理辦法第59條用人單位雇用勞動者，厚生勞動省法令規(guī)定必須對該勞動者進(jìn)行與其從事業(yè)務(wù)相關(guān)的安全、衛(wèi)生教育。前項(xiàng)的規(guī)定是為變更勞動者作業(yè)內(nèi)容而準(zhǔn)備的。用人單位雇用勞動者從事厚生勞動省法令中規(guī)定的危險(xiǎn)或有害的作業(yè)時(shí)，應(yīng)當(dāng)根據(jù)厚生勞動省法令的規(guī)定對該業(yè)務(wù)相關(guān)的安全及衛(wèi)生方面進(jìn)行特別的教育。雇用勞動者從事厚生勞動省法令（勞動安全衛(wèi)生規(guī)則）中規(guī)定的工作時(shí)，用人單位必須對勞動者進(jìn)行特別教育。那么接下來，介紹下勞動安全衛(wèi)生規(guī)則中規(guī)定的業(yè)務(wù)是什么。勞動安全衛(wèi)生規(guī)則第4章 安全衛(wèi)生教育(需要特別教育的業(yè)務(wù))第36條法59條第3項(xiàng)的厚生勞動省法令中規(guī)定的危險(xiǎn)及有害的業(yè)務(wù)如下所述。(第1號到第30號省略)第31號有操縱器以及記憶裝置（包括可變序列控制裝置以及固定序列控制裝置。以下這號相同。)，基于記憶裝置的信息，操縱器能夠進(jìn)行伸縮、屈伸、上下移動、左右移動或者是旋轉(zhuǎn)動作的，再或者是能夠自動的進(jìn)行這些動作組合起來的復(fù)合動作的機(jī)械（研究開發(fā)中的東西、其他勞動大臣規(guī)定的東西除外。以下叫做“工業(yè)機(jī)械手”。）的可動范圍（基于記憶裝置的信息的操作器，其他工業(yè)機(jī)械手各部分的最大動作范圍。以下相同）內(nèi)，該工業(yè)機(jī)械手的動作順序、位置或者是速度的設(shè)定、變更或者確認(rèn)（以下叫做“教示等”），或者在工業(yè)機(jī)械手的可動范圍內(nèi)，與進(jìn)行符合工業(yè)機(jī)械手有關(guān)教示的勞動者一起，在工業(yè)機(jī)械手可動范圍外進(jìn)行的符合教示等的相關(guān)機(jī)器的操作業(yè)務(wù)。第32號在工業(yè)機(jī)械手的可動范圍內(nèi)進(jìn)行該工業(yè)機(jī)械手的檢查、修理或者調(diào)整（適合教示的除外）或者對這些結(jié)果的確認(rèn)（以下簡稱檢查等）。（只針對工業(yè)機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)中的）或者在工業(yè)機(jī)械手的可動范圍內(nèi)，與進(jìn)行符合工業(yè)機(jī)械手有關(guān)檢查的勞動者一起，在工業(yè)機(jī)械手可動范圍外進(jìn)行的符合檢查等的相關(guān)機(jī)器的操作業(yè)務(wù)。需要特別教育的勞動者是指進(jìn)行教示等作業(yè)的人、與其協(xié)調(diào)進(jìn)行作業(yè)的人、在動作范圍內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的人、進(jìn)行保全維修作業(yè)的人。而且，關(guān)于特別教育的實(shí)施，勞動大臣作了如下必要事項(xiàng)的告示。安全衛(wèi)生特別教育規(guī)定 (工業(yè)機(jī)械手的教示等業(yè)務(wù)相關(guān)的特別教育)第18條安全衛(wèi)生法則第36條第31號中與業(yè)務(wù)相關(guān)的特別教育是指根據(jù)學(xué)科教育以及實(shí)際技能來進(jìn)行的教育。前項(xiàng)的學(xué)科教育與下表格上欄所載科目相對應(yīng)，對于同表中欄中記載的范圍，不同的科目要分別進(jìn)行下欄中所載時(shí)間以上的教育?？?目范 圍時(shí) 間工業(yè)機(jī)械手相關(guān)知識工業(yè)機(jī)械手的種類、各部分的機(jī)能以及處理方法2小時(shí)工業(yè)機(jī)械手教示等作業(yè)的相關(guān)知識教示等的作業(yè)方法、教示等的作業(yè)危險(xiǎn)性、關(guān)聯(lián)機(jī)能等的連動方法4小時(shí)相關(guān)法令法令以及安全衛(wèi)生法則中的相關(guān)條例1小時(shí)第1項(xiàng)的實(shí)際技能教育，有關(guān)以下各號列舉的科目，要進(jìn)行符合各號所列舉的時(shí)間以上的教育。1 工業(yè)機(jī)械手的操作方法1小時(shí)2 工業(yè)機(jī)械手的教示等作業(yè)方法2小時(shí)(有關(guān)工業(yè)機(jī)械手的檢查等業(yè)務(wù)的特別教育)第19條安全衛(wèi)生法則第36條第32號中所載的與業(yè)務(wù)相關(guān)的特別教育是指根據(jù)學(xué)科教育以及實(shí)際技能教育而實(shí)行的教育。前項(xiàng)的學(xué)科教育與下表上欄中的科目相對應(yīng)，不同的科目要分別進(jìn)行下欄中所載時(shí)間以上的教育?？?目范 圍時(shí) 間工業(yè)機(jī)械手的相關(guān)知識工業(yè)機(jī)械手的種類、控制方式、驅(qū)動方式、各部分的構(gòu)造以及機(jī)能并列的處理方法、控制部品的種類以及特性4小時(shí)工業(yè)機(jī)械手的檢查等相關(guān)作業(yè)知識檢查等的作業(yè)方法、檢查等的作業(yè)危險(xiǎn)性、與關(guān)聯(lián)機(jī)械等的連動方法4小時(shí)相關(guān)法令法令以及安全衛(wèi)生法則中的相關(guān)條目1小時(shí)第1項(xiàng)的實(shí)際技能教育，對于下列各號列舉的科目要進(jìn)行符合其記載的時(shí)間以上的教育。1 工業(yè)機(jī)械手的操作方法1小時(shí)2 工業(yè)機(jī)械手檢查等的作業(yè)方法3小時(shí)如以上的法令中明確規(guī)定了 從事工業(yè)機(jī)械手的作業(yè)者必須接受與作業(yè)內(nèi)容相符的教育。基于勞動安全衛(wèi)生法的規(guī)定，有關(guān)工業(yè)機(jī)械手使用等安全基準(zhǔn)的技術(shù)方針如下公示，請作參考。(工業(yè)機(jī)械手使用等安全基準(zhǔn)相關(guān)的技術(shù)方針)1 總則1-1 宗旨這個(gè)方針規(guī)定了 在使用工業(yè)機(jī)械手時(shí)，為防止與工業(yè)機(jī)械手接觸而造成災(zāi)害的一些工業(yè)機(jī)械手的選定、設(shè)置、使用等相關(guān)的注意事項(xiàng)。1-2 定義在這個(gè)方針中，下列各號所揭示的用語含義是根據(jù)各個(gè)符合該號的內(nèi)容來定義的。(1)工業(yè)機(jī)械手 指的是勞動安全衛(wèi)生法則中第36條第31號所規(guī)定的工業(yè)機(jī)械手。(2) 機(jī)體 具備與人體上肢相似的機(jī)能，并且能夠進(jìn)行下列任意作業(yè)。1 通過前端的機(jī)械手掌（相當(dāng)于人的手的部分）、吸附器等來支撐物體并實(shí)現(xiàn)空間移動的作業(yè)。2 通過裝在前端的涂裝噴槍、焊接 噴嘴等工具來進(jìn)行涂裝、焊接的作業(yè)。(3) 可動范圍 是指基于記憶裝置的信息的機(jī)體各部分（包含安裝在機(jī)體前端部位的工具。）在構(gòu)造上能夠動作的最大范圍。但是，在這個(gè)構(gòu)造的最大能動范圍內(nèi)有電氣或者機(jī)械擋塊的話，要除開因擋塊而導(dǎo)致機(jī)器各部分無法作動的范圍。(4) 教示等 指的是工業(yè)機(jī)械手的機(jī)械動作順序、位置以及速度的設(shè)定、變更或者確認(rèn)。(5) 檢查等 指的是工業(yè)機(jī)械手的檢查、修理、調(diào)整（符合教示等的除外）、清掃或者加油以及這些結(jié)果的確認(rèn)。1-3 適用除外對于固定序列型的機(jī)械手，這個(gè)指針中的2-1-2的(1)的以及、2-1-4的(2) 的以及的規(guī)定不適用。2 選定用人單位在選用工業(yè)機(jī)械手的時(shí)候要注意以下事項(xiàng)。2-1 構(gòu)造工業(yè)機(jī)械手的構(gòu)造在適用于以下事項(xiàng)的同時(shí)，設(shè)計(jì)以及計(jì)劃階段還要實(shí)施日本工業(yè)規(guī)格B8433（工業(yè)機(jī)械手的安全通則)的4中規(guī)定的安全防護(hù)措施。2-1-1 緊急停止裝置配備異常發(fā)生時(shí)能夠使其直接停止運(yùn)轉(zhuǎn)的裝置（以下統(tǒng)稱“緊急停止裝置”）2-1-2 安全機(jī)能(1) 為了防止與工業(yè)機(jī)械手相接觸導(dǎo)致的危險(xiǎn)，需要具備以下機(jī)能。1當(dāng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)切換為教示狀態(tài)時(shí)，機(jī)械的作動速度要能夠自動降低。2 通過能夠調(diào)整機(jī)械輸出的物件，在切換為教示運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，自動降低為適當(dāng)?shù)妮敵觥? 下列情況中，保證不對勞動者產(chǎn)生危險(xiǎn)隱患，要能夠自動停止運(yùn)轉(zhuǎn)。由于油壓、氣壓或者電壓的變動，有可能發(fā)生誤作動的情況由于停電等原因?qū)е买?qū)動源被切斷的情況關(guān)聯(lián)機(jī)器發(fā)生故障的情況控制裝置中發(fā)生異常的情況4 緊急停止裝置或者是的機(jī)能作動導(dǎo)致的運(yùn)轉(zhuǎn)停止情況下，必須要人為操作重啟，否則是不會運(yùn)轉(zhuǎn)的。(2)勞動者等因接觸而對機(jī)械施加了沖擊力的情況下，希望能夠有自動停止運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)能 。2-1-3 手掌部因緊急停止裝置或者2-1-2的(1)的的機(jī)能作動而導(dǎo)致停止運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候，抓住的物品因掉落或者松開而對作業(yè)者會產(chǎn)生危險(xiǎn)隱患的情況下，要保證手掌部能夠持續(xù)穩(wěn)定地抓住物品。2-1-4 操作盤(1) 共通事項(xiàng)1操作盤上有以下機(jī)能的按鈕時(shí)，對應(yīng)的按鈕機(jī)能要簡易標(biāo)示。 電源的開關(guān) 油壓或氣壓源的開關(guān) 啟動停止 運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)（自動、手動、教示、確認(rèn)等）的切換 機(jī)械作動速度的設(shè)定 機(jī)械作動 緊急停止裝置的作動2容易操作的位置用紅色，并且準(zhǔn)備用于簡易操作構(gòu)造的緊急停止裝置用的按鈕。3 在緊急停止裝置用的按鈕周圍不要設(shè)置其他按鈕，以防止誤操作而導(dǎo)致的危險(xiǎn)。(2) 固定型操作盤1 設(shè)置能夠切換運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài) 自動/手動的切換按鈕2固定型操作盤 具有切換為教示或者確認(rèn)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)（只限于手動運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。）的按鈕的話，要同時(shí)設(shè)置能夠顯示該運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的燈。3設(shè)置能夠顯示自動運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的燈。4設(shè)置接地用的端子。 5 緊急停止裝置用的按鈕以外的按鈕，為了防止作業(yè)者的無意識觸碰等導(dǎo)致工業(yè)機(jī)械手的作動，要準(zhǔn)備保護(hù)罩或者做成嵌入式的。(3) 可搬型操作盤1 利用可搬型操作盤來操作工業(yè)機(jī)械手之時(shí)，該操作盤以外的機(jī)器是無法執(zhí)行該機(jī)械手的操作（緊急停止裝置的操作除外）。2 在教示運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，一旦手離開機(jī)械手的作動開關(guān)，該機(jī)械手就會自動停止運(yùn)轉(zhuǎn)。3 可搬型操作盤上連接的移動電源，為了防止其損傷而導(dǎo)致危險(xiǎn)發(fā)生，必須使用相應(yīng)強(qiáng)度并具有耐磨損功能。2-1-5 輸入輸出端子設(shè)置有以下端子。(1) 工業(yè)機(jī)械手因緊急停止裝置或2-1-2的(1)的的機(jī)能作動而停止運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，能夠輸出 顯示停止?fàn)顟B(tài)的信號 以及 使關(guān)聯(lián)機(jī)器停止運(yùn)轉(zhuǎn)的信號 的端子(2) 當(dāng)關(guān)聯(lián)機(jī)器發(fā)生故障時(shí)，能夠輸出使工業(yè)機(jī)械手停止運(yùn)轉(zhuǎn)的信號 的端子 (3)通過3-1的(5)的按鈕，能夠輸入使緊急停止裝置作動的信號 的端子2-1-6 教示等的作業(yè)性教示等以及檢查等作業(yè)能夠簡單并且安全的實(shí)施。2-1-7 外面的突起部等在工業(yè)機(jī)械手的外觀上，除去必要的部分之外，要確保沒有諸如突起部、尖角、齒輪的露出部等危險(xiǎn)的部分。2-1-8 驅(qū)動氣缸的殘壓釋放依靠空氣驅(qū)動的工業(yè)機(jī)械手，其構(gòu)造要是使驅(qū)動氣缸內(nèi)的殘留壓力能夠簡單且安全的釋放。2-1-9 機(jī)械作動方向的表示在機(jī)械的關(guān)節(jié)部等能夠標(biāo)識該機(jī)械的作動方向的機(jī)械手，其作動方向要與操作盤上該機(jī)械動作作動按鈕的標(biāo)識相對應(yīng)，并貼在該關(guān)節(jié)部等標(biāo)識出來。2-2 對設(shè)置場所的環(huán)境條件的適應(yīng)性(1) 為了防止工業(yè)機(jī)械手的誤作動，其性能要適應(yīng)設(shè)置場所的溫度、濕度、粉塵濃度、振動的程度等環(huán)境條件。(2) 若設(shè)置在有易燃物蒸汽、可燃性氣體或者達(dá)到某種濃度就有爆炸危險(xiǎn)的可燃性粉塵的場所時(shí)，則需要有對應(yīng)該蒸汽、氣體和粉塵的防爆性能。2-3 標(biāo)識在工業(yè)機(jī)械手的可見處標(biāo)識以下事項(xiàng)。1 制造者名2 制造年月3 型 號4 驅(qū)動原動機(jī)的額定輸出功率2-4 安裝說明書等根據(jù)安裝說明書等確認(rèn)以下事項(xiàng)。1 型 號2 構(gòu)造（包括主要部品名）以及作動原理（控制方式、驅(qū)動方式等）3 驅(qū)動原動機(jī)的額定輸出功率4 額定可搬重量5 自動運(yùn)轉(zhuǎn)模式下機(jī)械手手掌部的最大作動速度以及教示運(yùn)轉(zhuǎn)模式下的機(jī)械手手掌部的所動速度6 機(jī)械的最大力和力的扭矩以及教示運(yùn)轉(zhuǎn)模式下的機(jī)械手的力和力的扭矩7 可動范圍8 油壓、氣壓以及電壓的容許變動范圍9 噪音等級10 安全機(jī)能的種類以及性能11 設(shè)置的方法以及設(shè)置時(shí)安全方面的注意事項(xiàng)12 搬運(yùn)的方法以及搬運(yùn)時(shí)安全方面的注意事項(xiàng)13 自動運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)（包括啟動和發(fā)生異常的的時(shí)候）安全方面的注意事項(xiàng)14 教示等的作業(yè)方法以及進(jìn)行該作業(yè)時(shí)安全方面的注意事項(xiàng)15 檢查、輔修、調(diào)整、清掃以及注油一系列，包括這些作業(yè)結(jié)果的確認(rèn)時(shí)，安全上的注意事項(xiàng)（包括確保執(zhí)行該作業(yè)時(shí)的必要作用空間）16 作業(yè)開始前的點(diǎn)檢，定期檢查的項(xiàng)目、方法、判定基準(zhǔn)以及實(shí)施時(shí)間3 設(shè)置用人單位在設(shè)置工業(yè)機(jī)械手的時(shí)候，需要注意以下事項(xiàng)。3-1 配置等(1) 配置時(shí)，安全起見，必須確保工業(yè)機(jī)械手的作業(yè)空間。(2) 固定型操作盤要設(shè)置在可動范圍之外，并且是操作者能夠看到機(jī)械手作動的位置。(3) 壓力計(jì)、油壓計(jì)等其他計(jì)測器，要安置在方便看到的地方。(4) 確保電氣配線以及油空氣配管等不會因?yàn)闄C(jī)械、工具等而對其造成損傷。(5) 為了確保在緊急的時(shí)候能夠使緊急停止裝置有效的作動，緊急停止裝置用的按鈕要設(shè)置在操作盤以外必要的位置。(6)工業(yè)機(jī)械手由于緊急停止裝置以及的()的的機(jī)能而停止運(yùn)作時(shí)，能夠顯示停止運(yùn)作的指示燈等要設(shè)置在方便看到的位置。3-2 止動擋塊設(shè)有止動擋塊的情況下，要符合以下事項(xiàng)。(1) 機(jī)械的止動擋塊要具有十足的強(qiáng)度。(2) 電氣的止動擋塊的作動回路要與工業(yè)機(jī)械手的程序控制回路獨(dú)立出來。3-3 作動的確認(rèn)設(shè)置工業(yè)機(jī)械手的情況下，要確認(rèn)該工業(yè)機(jī)械手的作動、與關(guān)聯(lián)機(jī)器的連動狀況以及止動擋塊的機(jī)能是否不存在異常。4 使用用人單位若要使用工業(yè)機(jī)械手，關(guān)于以下措施需要進(jìn)行說明。4-1 防接觸裝置為了防止作業(yè)者因觸碰運(yùn)作中的機(jī)械手而導(dǎo)致的危險(xiǎn)，需要考慮作業(yè)現(xiàn)場的狀況、作業(yè)形態(tài)等，并對以下任意的措施或同等以上的措施進(jìn)行講解。但是，實(shí)施 4-2的作業(yè)時(shí)， 4-2的措施不再此限。4-1-1 圍欄 根據(jù)以下的規(guī)定，圍欄要設(shè)置在可動范圍的外側(cè)。(1) 作業(yè)者能夠無法從出入口以外的地方簡單地侵入可動范圍的構(gòu)造。(2)設(shè)置出入口的情況下，需要講解以下任意的措施。 1 在出入口設(shè)置門，或者是鎖等張開，并且打開或者拆掉這些的時(shí)候，要設(shè)置使緊急停止裝置具有自動作動機(jī)能（互鎖機(jī)能）的安全插頭。2 在出入口設(shè)置的光線式安全裝置或者安全墊子。3 在出入口標(biāo)示出運(yùn)作中禁止站立的牌子，并且將此宗旨在操作者中徹底實(shí)施。 4-1-2 光線式安全裝置設(shè)置符合以下事項(xiàng)的光線式安全裝置。(1)當(dāng)在可動范圍內(nèi)檢測到有作業(yè)者靠近的時(shí)候，緊急停止裝置能夠即刻被作動。(2) 為檢測站立在可動范圍內(nèi)的人員，要有必要數(shù)量的光軸。(3)無法接收從投光器中照射出來的光線以外的光線，講解這樣的措施。 4-1-3 繩索或者鎖根據(jù)以下內(nèi)容，繩索或鎖要在可動范圍的外側(cè)。(1) 支柱不容易晃動。(2) 從周圍能夠簡單的識別出的東西。(3) 在方便看到的地方標(biāo)示出運(yùn)作中禁止站立，并且將此宗旨在操作者中徹底實(shí)施。(4) 確定了出入口，4-1-1的(2) 的到的任意措施講解。4-1-4 監(jiān)視人(1) 配置監(jiān)視人，使人員不要站在運(yùn)作中的機(jī)械手的可動范圍內(nèi)。(2) 監(jiān)視人要在可動范圍之外，并且能夠看到機(jī)械手的作動。(3) 給予監(jiān)視人必要的權(quán)限，以專門進(jìn)行監(jiān)視職務(wù)。4-2 在可動范圍內(nèi)進(jìn)行的作業(yè)的相關(guān)措施在可動范圍內(nèi)進(jìn)行教示等或者檢查等作業(yè)的時(shí)候 (包括可動范圍外的作業(yè)者與可動范圍內(nèi)的作業(yè)者一起實(shí)行該作業(yè)的情況。)，要講解以下措施。但是，若是遮斷驅(qū)動源而進(jìn)行教示等作業(yè)或者是停止運(yùn)轉(zhuǎn)后進(jìn)行檢查等作業(yè)，則不適用 4-2-1以及4-2-3的規(guī)定。4-2-1 作業(yè)規(guī)程(1) 以下事項(xiàng)確定了規(guī)程，依據(jù)這些來進(jìn)行作業(yè)。1 啟動方法、按鈕的安裝方法等作業(yè)中必要的工業(yè)機(jī)械手操作方法以及順序2 進(jìn)行教示等的作業(yè)時(shí)，該作業(yè)中的機(jī)械速度 3 多名作業(yè)者一起作業(yè)時(shí)傳遞信號的方法4 異常發(fā)生時(shí)，作業(yè)者應(yīng)當(dāng)采取的對應(yīng)異常內(nèi)容的措施5 緊急停止裝置作動使得機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)停止后，若要重啟機(jī)械手，必要的異常狀態(tài)解除確認(rèn)、安全確認(rèn)等的措施。6 以上5個(gè)事項(xiàng)以外，為了防止因機(jī)械手的不經(jīng)意作動或者是誤操作而導(dǎo)致的危險(xiǎn)，必要的事項(xiàng)列舉如下。 4-2-2以及4-2-3的措施內(nèi)容 作業(yè)位置、姿勢等 因噪音導(dǎo)致的誤作動的防止對策 與關(guān)聯(lián)機(jī)器操作者之間的傳遞信號的方法 異常的種類以及判別方法(2) 作業(yè)規(guī)程要適合工業(yè)機(jī)械手的種類、設(shè)置場所、作業(yè)內(nèi)容等。(3) 作成作業(yè)規(guī)程的時(shí)候，要努力向相關(guān)作業(yè)者、廠商技術(shù)者、勞動安全顧問尋求意見。4-2-2 操作盤上的標(biāo)識作業(yè)中，為了防止從事該作業(yè)的作業(yè)者以外人員按了啟動按鈕、切換按鈕等不經(jīng)意的操作，該按鈕等的標(biāo)識要簡單明了，或者給操作盤的保護(hù)罩上鎖，要講解這些措施。4-2-3 為了確保可動范圍內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)者的安全的措施在可動范圍內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的時(shí)候，能在異常發(fā)生時(shí)使機(jī)械手即刻停止運(yùn)轉(zhuǎn)，需要講解以下任意措施或者與之同等以上的措施。但是，如果作業(yè)者無法把握機(jī)械手可動部分的整體作動狀態(tài)的情況下，希望要講解下 (1)的措施。(1)具有必要權(quán)限的監(jiān)視人再可動范圍之外，并且能夠看到機(jī)械手作動的地方，專門執(zhí)行監(jiān)視職務(wù)，執(zhí)行下列事項(xiàng)。1. 發(fā)現(xiàn)異常時(shí)即刻使緊急停止裝置作動。2. 不允許從事該作業(yè)之外的人員站立在可動范圍內(nèi)。(2)緊急停止裝置用的按鈕始終又可動范圍內(nèi)的作業(yè)操作者來掌控。 (3) 利用具備2-1-4的(3)的構(gòu)造的可搬型操作盤來進(jìn)行作業(yè)。4-2-4 教示等作業(yè)開始前的點(diǎn)檢(1) 教示等作業(yè)開始之前，要點(diǎn)檢以下項(xiàng)目，若認(rèn)定為異常，則即刻進(jìn)行輔修或采取其他必要的措施。對此進(jìn)行講解。1 外部電源是否被覆蓋住或者外裝是否有損傷2 有無機(jī)械作動的異常3 制動裝置以及緊急停止裝置的機(jī)能4 配管處是否有漏氣、漏油(2) (1)的1的點(diǎn)檢在運(yùn)轉(zhuǎn)停止后進(jìn)行。(3) (1)的2 和3的點(diǎn)檢在可動范圍外進(jìn)行。4-2-5 作業(yè)工具的清掃等措施在機(jī)械手前端裝有焊槍、涂裝噴嘴等作業(yè)工具的時(shí)候，若需要對這些作業(yè)工具進(jìn)行清掃，則盡可能的使其自動進(jìn)行清理作業(yè)，盡量減少人站到可動范圍內(nèi)的機(jī)會。4-2-6 殘壓的釋放進(jìn)行空壓系統(tǒng)部分的分解、部品交換等作業(yè)時(shí)，重新釋放驅(qū)動氣缸內(nèi)的殘壓。4-2-7 確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)盡可能在可動范圍內(nèi)進(jìn)行。4-2-8 照度為確保安全作業(yè)，需要保持必要的照度。4-3 自動運(yùn)行時(shí)的措施4-3-1 啟動時(shí)的措施啟動工業(yè)機(jī)械手的時(shí)候，要重新確認(rèn)以下事項(xiàng)，同時(shí)要確定一定的暗示，用于相關(guān)作業(yè)者之間傳遞信號。1 可動范圍內(nèi)沒有人員。2 可搬型操作盤、工具等放在規(guī)定位置。3 顯示機(jī)械手或關(guān)聯(lián)機(jī)器異常的指示燈未亮，即無異常。4-3-2 自動運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)以及異常發(fā)生時(shí)的措施(1) 工業(yè)機(jī)械手啟動后，確認(rèn)指示燈等是否顯示為自動運(yùn)轉(zhuǎn)中。(2) 機(jī)械手或關(guān)聯(lián)機(jī)器發(fā)生異常時(shí)，因采取應(yīng)急措施而要進(jìn)入到可動范圍的時(shí)候，在進(jìn)入之前要先作動緊急停止裝置使其停止運(yùn)作，并且要攜帶安全插頭，在啟動開關(guān)上顯示為作業(yè)中，而且在采取此類應(yīng)急措施時(shí)要防止該作業(yè)者以外的人員來操作機(jī)械手，對此要進(jìn)行講解。4-4 防止抓住的物品飛濺等為了防止抓住的物品、加工物等飛濺出來或者掉落對作業(yè)者有造成的危險(xiǎn)，要考慮可能飛濺出來的物品的大小、重量、溫度、化學(xué)性質(zhì)等，講解如何采取適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)措施。5 定期檢查等單位要按照以下規(guī)定對工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行定期檢查等。5-1 作業(yè)開始前點(diǎn)檢(1) 需要機(jī)械手作業(yè)的時(shí)候，那一天的作業(yè)開始之前要對以下項(xiàng)目進(jìn)行點(diǎn)檢。1 制動裝置的機(jī)能2 緊急停止裝置的機(jī)能3 4-1的防止接觸的設(shè)備和與工業(yè)機(jī)械手之間互鎖的機(jī)能4 關(guān)聯(lián)機(jī)器和與機(jī)械手之間互鎖的機(jī)能5 外部電線、配管等有無損傷6 供給電壓、供給油壓以及供給氣壓有無異常7 作動有無異常8 有無異常的聲音或者異常振動9 4-1的防止接觸設(shè)備的狀態(tài)(2) 點(diǎn)檢在可能的可動范圍外進(jìn)行。5-2 定期檢查關(guān)于以下事項(xiàng)，綜合考慮工業(yè)機(jī)械手的設(shè)置場所、使用頻率、部品的耐久性能等，確定檢查項(xiàng)目、檢查方法、判定基準(zhǔn)、實(shí)施時(shí)間等檢查基準(zhǔn)，依此來進(jìn)行檢查。1 主要部品的螺栓有無松動2 可動部分的潤滑狀態(tài)以及有無其他可動部分相關(guān)的異常3 動力傳遞部分有無異常4 油壓及氣壓系統(tǒng)有無異常5 電氣系統(tǒng)有無異常6 檢測作動異常的機(jī)能有無異常7 編碼器有無異常8 私服系統(tǒng)有無異常9 止動有無異常5-3 輔修等作業(yè)開始前點(diǎn)檢或者定期點(diǎn)檢時(shí)認(rèn)定的異常，要即刻輔修或采取其他的措施，對此要講解說明。5-4 記錄定期檢查或輔修等進(jìn)行過之后，要將其內(nèi)容記錄下來并保管3年以上。6 教育包括勞動安全衛(wèi)生法第59條以及相關(guān)法令等規(guī)定，根據(jù)以下的決定，用人單位對從事工業(yè)機(jī)械手相關(guān)作業(yè)的勞動者實(shí)施必要的教育。6-1 教育內(nèi)容教育是根據(jù)學(xué)科教育和實(shí)際技能教育來實(shí)行，對該作業(yè)者進(jìn)行與從事的作業(yè)內(nèi)容相符合的內(nèi)容和時(shí)間教育。6-2 教育的擔(dān)當(dāng)者教育的擔(dān)當(dāng)者由具備工業(yè)機(jī)械手相關(guān)知識及作業(yè)經(jīng)驗(yàn)的人來擔(dān)當(dāng)，根據(jù)需要也可或用廠商的技術(shù)者、勞動安全顧問等具備專業(yè)知識的人。6-3 關(guān)于異常發(fā)生時(shí)采取措施的教育實(shí)際技能教育中包含工業(yè)機(jī)械手發(fā)生異常時(shí)應(yīng)該采取的措施。6-4 記錄實(shí)施教育時(shí)，受講人、科目等教育內(nèi)容要做記錄并保管3年以上。7 其他7-1 磁貼磁帶的管理(1)記憶機(jī)械手作動程序的磁帶、軟盤、打孔帶等（以下簡稱“磁帶等”。）或者是其容器內(nèi)有顯示該程序內(nèi)容的，要對防止磁帶等相關(guān)的選擇錯(cuò)誤而采取的措施進(jìn)行講解。(2) 為了防止因受塵埃、濕度、磁力線等的影響而導(dǎo)致誤作動，要對磁帶等進(jìn)行管理。（參考：改訂 工業(yè)機(jī)械手安全必?cái)y（勞動省 安全課編） 中央勞動災(zāi)害防治協(xié)會 發(fā)行)1.2 工業(yè)機(jī)械手的定義所謂工業(yè)機(jī)械手，根據(jù)ISO（國際標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)構(gòu)）的技術(shù)報(bào)告定義為“自動控制、可以重復(fù)程序、多目的，具備多個(gè)有自由度的機(jī)械機(jī)能的機(jī)械”。換言之，現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)械手是“與人的手腕和手掌的動作機(jī)能相類似，具備多樣動作機(jī)能的自動機(jī)械”。但是，隨著技術(shù)的進(jìn)步，不僅僅是要模仿類似人類的手腕手掌的運(yùn)動機(jī)能，能夠帶有感覺機(jī)能和識別機(jī)能進(jìn)行自律性的動作的機(jī)器人活用于工業(yè)中，其定義也往這方面發(fā)生著變化。工業(yè)機(jī)械手擁有能夠操作多種動作的動作特性，將從前自動機(jī)中困難的多品種少量生產(chǎn)的自動化變?yōu)榭赡堋?.3 工業(yè)機(jī)械手的分類工業(yè)機(jī)械手的分類主要有“一般的分類”、“從控制分類”、“從動作機(jī)構(gòu)分類”。(JIS B 0134-1986)一般的分類用 語意 思對應(yīng)英語操縱機(jī)械手機(jī)械手操作作業(yè)的一部分，或者所有的作業(yè)都根據(jù)人的直接操作才進(jìn)行作業(yè)的機(jī)械手Operating robot序列機(jī)械手根據(jù)重新設(shè)定的信息 （順序、條件、位置等）來逐步進(jìn)行動作的各個(gè)階段的機(jī)械手Sequence control robotPlayback機(jī)械手人為使機(jī)械手移動，將順序、條件、位置以及其他信息教示給機(jī)械手，然后能夠根據(jù)這些信息來進(jìn)行作業(yè)的機(jī)械手。Playback robot數(shù)值控制機(jī)械手不是機(jī)械手的移動，而是能夠根據(jù)順序、條件、位置以及其他信息的數(shù)值和語言等的教示，從而進(jìn)行作業(yè)的機(jī)械手。Numerically controlled robot智能機(jī)械手根據(jù)人工智能決定行動的機(jī)械手參考所謂人工智能是指實(shí)現(xiàn)人為式的識別能力、學(xué)習(xí)能力、抽象思考能力、環(huán)境適應(yīng)能力等。Intelligent robot感覺控制機(jī)械手利用感覺信息來進(jìn)行動作控制的機(jī)械手Sensory controlled robot適應(yīng)控制機(jī)械手具有適應(yīng)控制機(jī)能的機(jī)械手單靠所謂適應(yīng)控制機(jī)能是指對應(yīng)環(huán)境的變化等，使?jié)M足特性條件而一起變化的控制機(jī)能。Adaptive controlled robot學(xué)習(xí)控制機(jī)械手帶有學(xué)習(xí)控制機(jī)能的機(jī)械手參考所謂學(xué)習(xí)控制機(jī)能，是指將作業(yè)經(jīng)驗(yàn)反映出來，進(jìn)行合適作業(yè)的控制機(jī)能。Learning controlled robot從控制來分類用 語意 思對應(yīng)英語伺服控制機(jī)械手通過伺服機(jī)構(gòu)作動的機(jī)械手參考具有位置伺服、力伺服、軟件伺服等。Servo controlled robot無伺服控制機(jī)械手利用伺服機(jī)構(gòu)以外的方式來控制的機(jī)械手Nonservo controlled robotCP控制機(jī)械手通過CP控制機(jī)械手運(yùn)動參考所謂CP控制是指全軌道、或者全經(jīng)路被指定的控制。Continuous path (CP) controlled robotPTP控制機(jī)械手通過PTP控制機(jī)械手運(yùn)動參考所謂PTP控制是指經(jīng)路上的通過點(diǎn)任意指定的控制。Point to point (PTP) controlled robot從動作機(jī)構(gòu)分類用 語意 思對應(yīng)英語直角坐標(biāo)機(jī)械手動作機(jī)構(gòu)主要是直角坐標(biāo)形式的機(jī)械手Rectangular robotCartesian robot圓柱坐標(biāo)機(jī)械手動作機(jī)構(gòu)主要是圓柱坐標(biāo)形式的機(jī)械手Cylindrical robot極坐標(biāo)機(jī)械手動作機(jī)構(gòu)主要是極坐標(biāo)形式的機(jī)械手Polar robotSpherical robot關(guān)節(jié)機(jī)械手動作機(jī)構(gòu)主要是通過關(guān)節(jié)構(gòu)成的機(jī)械手Articulated robot工業(yè)機(jī)械手的機(jī)構(gòu)和控制非常復(fù)雜而高度化。對于機(jī)器人而言，雖然具有充分的知識，但是還有有誤操作等造成不安全動作的可能性。另外，還要考慮到機(jī)器人或控制器等裝置因異常而導(dǎo)致不經(jīng)意的作動。這樣的情況下，作業(yè)者猛烈撞擊了機(jī)械、或者機(jī)械和裝置之間夾到了什么，就有可能引起事故特別是在進(jìn)行教示作業(yè)和檢查的時(shí)候，機(jī)器人周邊的作業(yè)變的多起來。上述的災(zāi)害發(fā)生可能性非常高，作業(yè)者也就陷入了非常危險(xiǎn)的境地。為了防止這樣的災(zāi)害發(fā)生，需要學(xué)習(xí)一些安全相關(guān)的知識。1.4 關(guān)于坐標(biāo)系機(jī)械手是根據(jù)目標(biāo)位置、程序等指示的內(nèi)容來動作的。首先，機(jī)械手在作業(yè)區(qū)域中，要向哪里移動是作為目標(biāo)位置所指示出來的。然后，作成與作業(yè)內(nèi)容（目的）相對應(yīng)的機(jī)械手和周邊裝置的動作程序。機(jī)械手自帶坐標(biāo)，對指示的位置進(jìn)行坐標(biāo)數(shù)據(jù)管理。本社機(jī)械手的坐標(biāo)系構(gòu)成如下圖。1.5 機(jī)械手坐標(biāo)系是機(jī)械手固有的坐標(biāo)系。也可以叫做基礎(chǔ)坐標(biāo)系。水平多關(guān)節(jié)型機(jī)械手水平方向垂直方向旋轉(zhuǎn)方向垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)械手臺架安裝頂棚安裝墻壁安裝斜安裝1.6 機(jī)械手的手臂姿勢水平多關(guān)節(jié)型機(jī)械手水平多關(guān)節(jié)型的機(jī)械手，在其動作區(qū)域的位置和姿勢中，能夠以2種手臂姿勢使其進(jìn)行動作。例子如下圖所示。左右手臂姿勢朝一個(gè)點(diǎn)動作的例子讓機(jī)械手作業(yè)的時(shí)候，必須要以試校時(shí)的手臂姿勢使其移動到指定的位置點(diǎn)。如果不這樣執(zhí)行的話，相對于手臂姿勢來說，也許會發(fā)生細(xì)微的位置偏移、造成繞開設(shè)計(jì)經(jīng)路而動作，從而造成與周邊機(jī)器發(fā)生干涉的危險(xiǎn)。為了避免這樣的事情發(fā)生，在點(diǎn)的數(shù)據(jù)中要重新登錄動作到那個(gè)點(diǎn)的時(shí)候的手臂姿勢。這個(gè)信息可以從程序中進(jìn)行更改。垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)械手垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)械手在其動作區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)上，能夠以以下所示的不同的手臂姿勢來進(jìn)行動作。右手姿勢左手姿勢上肘姿勢下肘姿勢手腕非反轉(zhuǎn)姿勢手腕反轉(zhuǎn)姿勢對于垂直多關(guān)節(jié)型的機(jī)械手，要指定手臂姿勢的時(shí)候，斜線(/)及其后的內(nèi)容要仿照以下形式記述。- L (左手姿勢)或者R (右手姿勢)- A (上肘姿勢)或者B (下肘姿勢)- NF (手腕非反轉(zhuǎn)姿勢)或者F (手腕反轉(zhuǎn)姿勢)手臂姿勢能夠進(jìn)行如下8種形式的組合，但根據(jù)點(diǎn)的情況，并不能說所有的組合都是能夠動作的。手臂姿勢組合1/R /A /NF5/R /A /F2/L /A /NF6/L /A /F3/R /B /NF7/R /B /F4/L /B /NF8/L /B /F而且，對于垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)械手來說，在一部分的動作區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)之中，第4關(guān)節(jié)和第6關(guān)節(jié)哪怕是轉(zhuǎn)了360度，也能夠?qū)崿F(xiàn)同一位置姿勢。為了區(qū)別這一類的點(diǎn)的點(diǎn)屬性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag的時(shí)候，斜線(/)及其之后要仿照以下形式記述。- J4F0 (-180 J4關(guān)節(jié)角度 = 180)- 或者是J4F1 (J4關(guān)節(jié)角度 = -180 或180 J4關(guān)節(jié)角度)指定J6Flag的時(shí)候，斜線(/)及其之后要仿照以下形式記述。- J6F0 (-180 J6 關(guān)節(jié)角度 = 180)- 或者J6F1 (-360 J6關(guān)節(jié)角度 = -180 或 180 J6關(guān)節(jié)角度= 360)、- 或者J6Fn (-180*(n+1) J6關(guān)節(jié)角度= 180*n或 180*n J6關(guān)節(jié)角度= 180*(n+1)特異姿勢手臂姿勢在切換狀態(tài)中的姿勢被叫作特異姿勢。手臂特異姿勢:右手姿勢和左手姿勢切換的時(shí)候肘特異姿勢:上肘姿勢和下肘姿勢切換的時(shí)候手腕特異姿勢:手腕非反轉(zhuǎn)姿勢和手腕反轉(zhuǎn)姿勢切換的時(shí)候手臂特異姿勢肘特異姿勢手腕特異姿勢在垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)械手的動作范圍內(nèi)部也存在手臂特異姿勢和手腕特異姿勢。在特異姿勢附近有機(jī)械手的動作時(shí)，需要注意以下列舉的幾點(diǎn)事項(xiàng)。特異姿勢附近的PTP動作特異姿勢附近的點(diǎn)通過P1+X(10)這樣的演算而作成的點(diǎn)，并向這個(gè)作成點(diǎn)動作的時(shí)候，由于不適合對手臂姿勢進(jìn)行指定，所以機(jī)械手可能會操作意向之外的動作。比如說，從帶有手腕非反轉(zhuǎn)姿勢的某一點(diǎn)移動到點(diǎn)演算所得的另外一點(diǎn)的時(shí)候，如果一直保持同樣的手腕非反轉(zhuǎn)姿勢的動作的話，第4軸和第6軸會有大幅度(約180)的旋轉(zhuǎn)姿勢動作。這種情況下，切換為手腕反轉(zhuǎn)姿勢，通過手腕特異姿勢就可以變?yōu)楸容^自然的動作。像這樣的現(xiàn)象，不僅僅是點(diǎn)的演算，因托盤命令而自動生成點(diǎn)的情況、以影像結(jié)果為基礎(chǔ)生成點(diǎn)的情況也是同樣的道理。合適的動作無意圖動作(第4軸和第6軸旋轉(zhuǎn)約180)但是，通過這樣的軟件，使用者要根據(jù)程序來對手臂姿勢進(jìn)行合適的指定是非常困難的，所以有了LJM函數(shù)，以此作為能夠合適地變更手臂姿勢的指令。LJM函數(shù)是使機(jī)械手的關(guān)節(jié)移動量減少而適當(dāng)?shù)淖儞Q手臂姿勢。LJM函數(shù)的詳細(xì)內(nèi)容請參考Language reference。而且，不使用LJM函數(shù)，包括程序中特定區(qū)間的動作命令能夠自動適用LJM函數(shù)，所以有AutoLJM指令。 有關(guān)詳細(xì)的AutoLJM指令，請參考Language reference。 并且，根據(jù)控制器的環(huán)境設(shè)定，在啟動控制器的時(shí)候AutoLJM機(jī)能能夠處于On的狀態(tài)。但是，如果在控制器的環(huán)境設(shè)定中，若將AutoLJM機(jī)能設(shè)為常時(shí)有效的話，客戶即使是給出了讓關(guān)節(jié)執(zhí)行大幅度的移動動作命令，其關(guān)節(jié)也會變更為移動量較少的姿勢來動作。若想利用AutoLJM指令或者是LJM函數(shù)來執(zhí)行預(yù)想動作，推薦使用程序 所有的點(diǎn)通過試校而處于指定位置時(shí)，手臂姿勢都有記憶，所以類似這樣的現(xiàn)象是不會發(fā)生的。對于CP動作命令的LJM函數(shù) 上述所說的LJM函數(shù)和AutoLJM指令對CP動作命令也是有效的。但是， CP動作命令是優(yōu)先執(zhí)行指定的軌跡動作，所以到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的姿勢可能與指定的姿勢會有不一致。這時(shí)候CP的動作命令是 CP處于 On的狀態(tài)下使用的情況，對應(yīng)不一致的姿勢標(biāo)示，會發(fā)生error4274到error4278的錯(cuò)誤。為了避免上述的錯(cuò)誤發(fā)生， CP處于 Off 狀態(tài)動作，使目標(biāo)點(diǎn)的姿勢標(biāo)示和動作完成時(shí)的姿勢標(biāo)示相一致。CP處于Off 狀態(tài)動作的情況下，就不會發(fā)生上述所提到的錯(cuò)誤，并且能夠從那個(gè)位置繼續(xù)向下一個(gè)動作實(shí)行。而且，根據(jù)控制器的環(huán)境設(shè)定，可以將控制器啟動時(shí)標(biāo)示的不一致不設(shè)置為錯(cuò)誤。但是， CP使用 On 的狀態(tài)下，運(yùn)動軌跡則無效。特異姿勢附近的CP動作（CP動作時(shí)的特異姿勢通過機(jī)能）在特異姿勢附近實(shí)行Move等CP動作的話，可能會因關(guān)節(jié)速度急劇增大而出現(xiàn)超速錯(cuò)誤，因關(guān)節(jié)移動量大而與周邊裝置產(chǎn)生干涉。特別是在手臂特異姿勢附近的第1關(guān)節(jié)，手腕特異姿勢中第2關(guān)節(jié)到第6關(guān)節(jié)會有較大的變化。如上述所說，執(zhí)行通過手腕特異姿勢附近的CP動作命令時(shí)，為了不讓RC+ 7.0發(fā)生加速度錯(cuò)誤，因此而帶有特異姿勢通過機(jī)能。特異姿勢通過機(jī)能是指CP動作在實(shí)行過程中，當(dāng)靠近特異姿勢，因回避加速度錯(cuò)誤而維持住原速度，繞開原軌跡通過，而在離開特異姿勢之后，恢復(fù)到正常的軌跡中去。 有關(guān)詳細(xì)的特異姿勢通過機(jī)能，請參考Language reference的 AvoidSingularity記述。 特異姿勢通過機(jī)能要通過默認(rèn)值