C650PLC改造可編程控制器論文.doc

摘摘 要要 可編程控制器是在繼電器控制和計(jì)算機(jī)技術(shù)的基礎(chǔ)上 逐漸發(fā)展起來的一種數(shù) 字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng) 專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的 它采用可編程序邏輯控 制的存儲(chǔ)器 在其內(nèi)部存儲(chǔ)和執(zhí)行邏輯運(yùn)算 順序控制 定時(shí) 技術(shù)和算術(shù)運(yùn)算等 操作的指令 并通過數(shù)字式和模擬式的輸入和輸出 控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過 程 本次設(shè)計(jì)的內(nèi)容主要是利用 PLC Programmable Logic Controller 對 C650 型 車床的電器部分進(jìn)行改造 首先我對本設(shè)計(jì)進(jìn)行總體的分析 使自己有一個(gè)大致 的總 體概念 然后仔細(xì)分析 C650 車床 對車床主運(yùn)動(dòng)和進(jìn)給運(yùn)動(dòng)還有其它的輔助 運(yùn)動(dòng) 進(jìn)行分析 最后根據(jù)控制電路的線路圖 編譯 PLC 的梯形圖 編譯通過后 利用 PLC 實(shí)驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)仿真 關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞 可編程序控制器 C650 車床 電氣控制 梯形圖 目目 錄錄 摘要 I 1 1 緒論緒論 1 1 1 普通車床改造的意義 1 1 2 PLC 的基礎(chǔ)知識(shí) 1 1 3 PLC 工作原理 1 2 2 電氣線路的工作流程電氣線路的工作流程 2 2 1 C650 車床電器控制原理圖 2 2 2 主電路分析 3 2 3 控制電路分析 3 2 4 整機(jī)線路聯(lián)鎖與保護(hù) 3 3 3 C650C650 車床電氣控制的硬件設(shè)計(jì)車床電氣控制的硬件設(shè)計(jì) 3 3 1 統(tǒng)計(jì) I O 點(diǎn)數(shù) 3 3 2 PLC 的選型 4 3 3 I O 分配表 5 3 4 PLC 控制系統(tǒng)外部接線圖的設(shè)計(jì) 5 4 4 C650C650 車床電氣控制的編程設(shè)計(jì)車床電氣控制的編程設(shè)計(jì) 7 4 1 電動(dòng)機(jī) M1 正 反轉(zhuǎn)控制梯形圖的設(shè)計(jì)及程序仿真 7 4 2 電動(dòng)機(jī) M1 正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制及反接制動(dòng)控制設(shè)計(jì)及程序仿真 11 5 5 心得體會(huì)心得體會(huì) 16 參考文獻(xiàn) 17 1 緒論 1 1 普通機(jī)床改造的意義 目前機(jī)床數(shù)控化改造的市場在我國還有很大的發(fā)展空間 現(xiàn)在我國機(jī)床數(shù) 控化率不到 3 用普通機(jī)床加工出來的產(chǎn)品普遍存在質(zhì)量差 品種少 檔次 低 成本高 供貨期長 從而在國際 國內(nèi)市場上缺乏競爭力 直接影響一個(gè) 企業(yè)的產(chǎn)品 市場 效益 影響企業(yè)的生存和發(fā)展 所以必須大力提高機(jī)床的 數(shù)控化率 機(jī)床數(shù)控改造的意義 1 節(jié)省資金 機(jī)床的數(shù)控改造同購置新機(jī)床相比一般可節(jié)省 60 左右的費(fèi) 用 大型及特殊設(shè)備尤為明顯 一般大型機(jī)床改造只需花新機(jī)床購置費(fèi)的 1 3 即使將原機(jī)床的結(jié)構(gòu)進(jìn)行徹底改造升級(jí)也只需花費(fèi)購買新機(jī)床 60 的費(fèi)用 并可以利用現(xiàn)有地基 2 性能穩(wěn)定可靠 因原機(jī)床各基礎(chǔ)件經(jīng)過長期時(shí)效 幾乎不會(huì)產(chǎn)生應(yīng)力變 形而影響精度 3 提高生產(chǎn)效率 機(jī)床經(jīng)數(shù)控改造后即可實(shí)現(xiàn)加工的自動(dòng)化效率可比傳 統(tǒng)機(jī)床提高 3 至 5 倍 對復(fù)雜零件而言難度越高功效提高得越多 且可以不用 或少用工裝 不僅節(jié)約了費(fèi)用而且可以縮短生產(chǎn)準(zhǔn)備周期 1 2 PLC 的基礎(chǔ)知識(shí) PLC 即可編程邏輯控制器 Programmable Logic Controller 是用來取 代用于電機(jī)控制的順序繼電器電路的一種器件 它以存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算 順序 控制 定時(shí) 計(jì)數(shù)和運(yùn)算等操作的指令 并通過數(shù)字輸入和輸出操作 來控制 各類機(jī)械或生產(chǎn)過程 用戶編制的控制程序表達(dá)了生產(chǎn)過程的工藝要求 并事 先存入 PLC 的用戶程序存儲(chǔ)器中 運(yùn)行時(shí)按存儲(chǔ)程序的內(nèi)容逐條執(zhí)行 以完成 工藝流程要求的操作 PLC 在程序運(yùn)行過程中 程序從起始步起 依次執(zhí)行到 最終步 然后再返回起始步循環(huán)運(yùn)算 PLC 每完成一次循環(huán)操作所需的時(shí)間稱 為一個(gè)掃描周期 PLC 用梯形圖編程 在解算邏輯方面 表現(xiàn)出快速的優(yōu)點(diǎn) 1 3 PLC 工作原理 PLC 的 CPU 采用順序邏輯掃描用戶程序的運(yùn)行方式 在掃描程序時(shí) 掃描是 從第一條程序開始 在無中斷獲跳轉(zhuǎn)控制的情況下 按程序存儲(chǔ)順序的先后 逐條執(zhí)行用戶程序 直到程序結(jié)束 然后 再從頭開始掃描執(zhí)行 周而復(fù)始重 復(fù)進(jìn)行 此過程又分為掃描階段 用戶執(zhí)行階段 輸出刷新階段三個(gè)階段 2 C650 車床電氣控制工作原理 2 1 C650 車床電氣控制原理圖 C650 車床電氣控制原理圖如圖 2 1 所示 圖 2 1 C650 車床電氣控制原理圖 2 2 主電路分析 該機(jī)床共配置三臺(tái)電動(dòng)機(jī) M1 M2 和 M3 主電動(dòng)機(jī) M1 完成主軸主運(yùn)動(dòng)和刀具進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng) 采用直接啟動(dòng)方式 可正反兩個(gè)方向旋轉(zhuǎn) 并可進(jìn)行正反兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向的電氣制動(dòng)停車和點(diǎn)動(dòng)功能 電動(dòng)機(jī) M1 控制電路分為四個(gè)部分 由正 反轉(zhuǎn)控制接觸器 KM1 KM2 的兩組 主觸點(diǎn)構(gòu)成電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)電路 電流表 PA 經(jīng)電流互感器 TA 接在主電動(dòng)機(jī) M1 主運(yùn)動(dòng)上 以監(jiān)視電動(dòng)機(jī)繞組工作電流變化 時(shí)間繼電器 KT 的動(dòng)斷觸頭 在啟動(dòng)的短時(shí)間內(nèi)將電流表暫時(shí)短接 串聯(lián)電阻限流控制部分 接觸器 KM3 的主觸點(diǎn)控制限流電阻 R 的接入和切除 在進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)調(diào)整時(shí) 為防止連續(xù)的啟 動(dòng)電流造成電動(dòng)機(jī)過載而串入了限流電阻 R 以保證電路設(shè)備正常工作 速 度繼電器 KS 的速度檢測部分與電動(dòng)機(jī)的主軸相聯(lián) 在停車制動(dòng)過程中 當(dāng)主 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速接近零時(shí) 其動(dòng)合觸頭可將控制電路中反接制動(dòng)的相應(yīng)電路切斷 完成停車制動(dòng) 電動(dòng)機(jī) M2 提供切削液 采用直接啟動(dòng)停止方式 為連續(xù)工作狀態(tài) 由接觸 器 KM4 的主觸點(diǎn)控制其主電路的接通與斷開 快速移動(dòng)電動(dòng)機(jī) M3 由交流接觸器 KM5 控制 根據(jù)使用需要 可隨時(shí)手動(dòng)控 制啟停 2 3 控制電路分析 主電動(dòng)機(jī) M1 控制 接通電源 QS 正向點(diǎn)動(dòng) SB1 KM1 無自保 M1 串 R 正向點(diǎn)動(dòng) SB1 表示按 SB1 并 保持 正向起動(dòng) SB2 KM3 KT 短接 R KA KM1 自保 M1 全壓正向起 動(dòng) 當(dāng) n 120r min 時(shí) KS 1 KT 延時(shí)到 起動(dòng)完成 轉(zhuǎn)速達(dá) n 電流表 A 接入 正向停止制動(dòng) SB0 KM1 KM3 KT KA 當(dāng) KS 1 時(shí) KM2 M1 串 R 反接制動(dòng) n 當(dāng) n 100r min 時(shí) KS 1 KM2 反向制動(dòng) 接 SB3 與停車制動(dòng) KS 2 過程與正向類似 冷卻泵電動(dòng)機(jī) SQ6 KM4 自保 M2 起動(dòng) 快速電動(dòng)機(jī) SQ 刀架手柄壓動(dòng) KM5 M3 起動(dòng) 2 4 整機(jī)線路的聯(lián)鎖與保護(hù) 由 KM1 與 KM2 各自的常閉觸點(diǎn)串接于對方工作電路以實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行互鎖 由 FU 及 FU1 FU6 實(shí)現(xiàn)短路保護(hù) 由 FR1 與 FR2 實(shí)現(xiàn) M1 與 M2 的過載保護(hù) KM1 KM4 等接觸器采用按鈕與自保控制方式 3 C650 車床電氣控制的硬件設(shè)計(jì) 3 1 統(tǒng)計(jì) I 0 的點(diǎn)數(shù) 根據(jù)第 2 章的主電路分析 統(tǒng)計(jì)的輸入設(shè)備點(diǎn)數(shù)有 11 個(gè) 輸出設(shè)備點(diǎn)數(shù)有 6 個(gè) 如表 3 1 所示 表 3 1 I 0 的點(diǎn)數(shù)統(tǒng)計(jì) 類 型功能所占點(diǎn)數(shù) 個(gè) M1 的停止按鈕1 M1 的點(diǎn)動(dòng)按鈕1 M1 的正轉(zhuǎn)按鈕1 M1 的反轉(zhuǎn)按鈕1 M2 的停止按鈕1 M2 的啟動(dòng)按鈕1 M3 的限位開關(guān)1 M1 的熱繼電器動(dòng)合觸電1 M2 的熱繼電器動(dòng)合觸電1 速度繼電器正轉(zhuǎn)觸點(diǎn)1 輸 入 設(shè) 備 速度繼電器反轉(zhuǎn)觸點(diǎn)1 M1 的正轉(zhuǎn)接觸器1 M1 的反轉(zhuǎn)接觸器1 M1 的制動(dòng)接觸器1 M2 接觸器1 M3 接觸器1 輸 出 設(shè) 備 電流表接入中間繼電器1 3 2 PLC 的選型 此次課程設(shè)計(jì)中我選用 FX2N 48MR 因?yàn)樗木幊滔鄬唵我锥?是理想的 可編程控制器 而在設(shè)計(jì)中的 I O 點(diǎn)數(shù)在 48 以下 則用的是微型 PLC 其基本 單元中的輸入點(diǎn)按照 X000 X007 X010 X017 這樣的八進(jìn)制進(jìn)行編號(hào) 而輸 出點(diǎn)按照 YOOO Y007 Y010 Y017 這樣的八進(jìn)制進(jìn)行編號(hào) 內(nèi)部繼電器可多 次使用 定時(shí)器將 1ms 10ms 100ms 等脈沖進(jìn)行加法計(jì)數(shù) 計(jì)數(shù)器可進(jìn)行向上 向下計(jì)數(shù) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求可知 PLC 點(diǎn)數(shù)的選擇 不管是輸入點(diǎn)數(shù)還是輸出點(diǎn) 數(shù)都要留有 10 的余量 根據(jù) I O 口分配情況可知 輸入信號(hào)有 11 個(gè) 輸出信 號(hào)有 6 個(gè) 根據(jù) I O 點(diǎn)數(shù)可選擇 FX2N 24MR 可編程控制器 以滿足控制要求 而且輸入輸出都留有一定的余量 3 3 I 0 分配表 根據(jù)所統(tǒng)計(jì)的 I O 口與所選的 PLC 的型號(hào)可列出其 I O 分配 如表 3 2 表 3 2 I O 分配表 輸入設(shè)備輸出設(shè)備 代號(hào)功能 PLC 輸 入繼電 器 代號(hào)功能 PLC 輸出繼 電器 SB0M1 的停止按鈕X0KM1M1 的正轉(zhuǎn)接觸器Y0 SB1M1 的點(diǎn)動(dòng)按鈕X1KM2M1 的反轉(zhuǎn)接觸器Y1 SB2M1 的正轉(zhuǎn)按鈕X2KM3M1 的制動(dòng)接觸器Y2 SB3M1 的反轉(zhuǎn)按鈕X3KM4M2 接觸器Y3 SB4M2 的停止按鈕X4KM5M3 接觸器Y4 SB5M2 的啟動(dòng)按鈕X5KA電流表接入中間 繼電器 Y5 SQM3 的限位開關(guān)X6 FR1M1 的熱繼電器動(dòng)合觸 電 X7 FR2M2 的熱繼電器動(dòng)合觸 電 X10 KS1速度繼電器正轉(zhuǎn)觸點(diǎn)X11 KS2速度繼電器反轉(zhuǎn)觸點(diǎn)X12 3 4 PLC 控制系統(tǒng)外部接線圖的設(shè)計(jì) 根據(jù) PLC 型號(hào)的選定及 I O 接口的點(diǎn)數(shù)確定和 I O 分配表 可以設(shè)計(jì)出 PLC 控制系統(tǒng)的外部接線圖 如圖 3 3 圖 3 3 外部接線圖 4 C650 車床電氣控制的編程設(shè)計(jì) 4 1 電動(dòng)機(jī) M1 正 反轉(zhuǎn)控制梯形圖程序設(shè)計(jì)及程序仿真 電動(dòng)機(jī) M1 由接觸器 KM1 KM3 控制 PLC 中控制 KM1 KM3 的輸出繼電器分 別為 Y0 Y2 Y0 Y2 分別位于梯形圖的第 6 9 10 梯級(jí) 在第 Y0 6 Y1 9 線圈電路中 分別串 Y1 Y0 的動(dòng)斷觸點(diǎn) Y0 Y1 實(shí)現(xiàn)互鎖 還分別串聯(lián)有定時(shí)繼電器 T1 T2 的動(dòng)合觸點(diǎn) T1 T2 以控制 Y0 Y1 延時(shí)啟動(dòng) 在第 5 第 8 梯級(jí)分別設(shè)計(jì) T1 T2 的線圈電路 它們分別 由輔助繼電器 M101 M102 的動(dòng)合觸點(diǎn) M101 M102 控制 在第 4 第 7 梯級(jí)分別設(shè)計(jì)輔助繼電器 M101 M102 線圈電路 除用動(dòng)斷觸 點(diǎn) M101 M102 進(jìn)行互鎖外 還分別受輸入繼電器 X2 X3 的動(dòng)合觸點(diǎn) 動(dòng) 斷觸點(diǎn)控制 由 I O 分配表可知 輸入繼電器 X2 X3 分別為啟動(dòng)按鈕 SB2 反 轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕 SB3 控制 由此可知 輔助繼電器 M101 M102 分別為正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 啟動(dòng)輔助繼電器 在第 Y2 10 線圈電路中 串接有 M101 M102 的動(dòng)合觸點(diǎn) M101 M102 的并聯(lián)支路 因此只有輔助繼電器 M101 或 M102 得電 輸出繼電器 Y2 得電 才能使 KM3 得電吸合 短接電阻 R 這樣得到電動(dòng)機(jī)正 反轉(zhuǎn)控制梯形圖如上圖 4 1 所示 M1 正反轉(zhuǎn)控制的轉(zhuǎn)換是由接觸器 KM1 和 KM2 的主觸點(diǎn)切換電源的相序?qū)崿F(xiàn) 的 在切換時(shí) 必須防止電源相間短路 例如 由正轉(zhuǎn)變?yōu)榉崔D(zhuǎn)時(shí) 當(dāng) KM1 主 觸點(diǎn)斷開 產(chǎn)生瞬時(shí)電弧 KM1 主觸點(diǎn)仍為導(dǎo)通狀態(tài) 如果此時(shí) KM2 主觸點(diǎn)閉 合 就會(huì)使電源發(fā)生短路 要避免電源短路 必須在完全沒有電弧的情況下使 KM2 主觸點(diǎn)閉合 在繼電器接觸器控制中 通常采用 KM1 和 KM2 互鎖的方法來 避免電源的短路 PLC 控制與繼電器接觸器控制不同 PLC 在循環(huán)掃描進(jìn) 執(zhí)行程序的速度 是非?？斓?Y0 和 Y1 觸點(diǎn)切換是在毫秒級(jí)瞬間完成的 幾乎沒有時(shí)間延時(shí) 因而 必須采取防止電源短路的措施 在梯形圖中 定時(shí)器 T1 與 T2 用來控制 正 反轉(zhuǎn)切換的延時(shí)時(shí)間 延時(shí)時(shí)間設(shè)定為 0 5 秒 待電弧熄滅之后 再接 通反方向接觸器 圖 4 1 電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制梯形 M1 的正轉(zhuǎn)調(diào)試 M1 的反轉(zhuǎn)調(diào)試 通過程序仿真 可以看到電動(dòng)機(jī) M1 正 反轉(zhuǎn)動(dòng)作 4 2 電動(dòng)機(jī) M1 正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制及反轉(zhuǎn)制動(dòng)控制的設(shè)計(jì) 點(diǎn)動(dòng)控制是在接觸器 KM2 和 KM3 不動(dòng)作的情況下 按點(diǎn)動(dòng)按鈕 SB1 繼電 器 X1 得電 其動(dòng)合觸點(diǎn) X1 1 X1 3 閉合 輔助繼電器 M103 1 和 M100 3 得電 而且 M103 自鎖 由于未按下停止按鈕 SB X0 未得電 熱繼 電器 FR 未動(dòng)作 X7 未得電 因此它們的動(dòng)斷觸點(diǎn) X0 2 X7 2 閉合 使輔助繼電器 M2 2 得電 其動(dòng)合觸點(diǎn) M2 3 閉合 則執(zhí)行 MC MCR 之間 的主控程序 由于 M100 得電 其動(dòng)合觸點(diǎn) M100 6 閉合 輸出繼電器 Y0 6 得電 使 KM1 動(dòng)作 電動(dòng)機(jī) M1 串電阻 R 正向運(yùn)轉(zhuǎn) 松開 SB1 即 X1 的 動(dòng)合觸點(diǎn) X1 3 斷開 M103 3 和 Y0 6 失電 KM1 的主觸點(diǎn)切斷正相 序電源 由于電動(dòng)機(jī)的慣性作用 速度繼電器正轉(zhuǎn)動(dòng)合觸點(diǎn) KS1 仍閉合 X11 仍得電 X11 13 仍閉合 另外 Y0 6 失電 其動(dòng)斷觸點(diǎn) Y0 9 Y0 13 復(fù)位閉合 圖 4 2 M1 的正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)及反轉(zhuǎn)控制梯形 M1 的正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)調(diào)試 M1 的反轉(zhuǎn)制動(dòng)調(diào)試 經(jīng)過程序仿真 達(dá)到了使輔助繼電器 M103 1 和 M100 3 得電 而且 M103 自鎖的預(yù)期目的 根據(jù)以上的各模塊的設(shè)計(jì) 可得整體的梯形圖如圖 4 2 所示 圖 4 2 C650 車床梯形圖 梯形圖對應(yīng)的語句表 見附錄一 5 心得體會(huì) 本設(shè)計(jì)主要是用程序的設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)其傳統(tǒng)的繼電器 接觸器線路 以實(shí)現(xiàn) C650 車床的各項(xiàng)控制要求 詳細(xì)介紹了電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制 電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)點(diǎn) 動(dòng)控制及其反接制動(dòng)控制 電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行的反接制動(dòng)控制等的設(shè)計(jì) 并 分析了其工作過程 用文字 圖表 動(dòng)作的順序的標(biāo)示的形式展現(xiàn)出來 增加 了可讀性 最后對程序進(jìn)行了調(diào)試 通過調(diào)試的結(jié)果證明 此程序是可行的 通過本次課程設(shè)計(jì)使我學(xué)到了不少 關(guān)于 PLC 的運(yùn)用廣泛性以及他的基礎(chǔ) 性 實(shí)用性 使我受益匪淺 而且我也發(fā)現(xiàn)了我的許多不足 在很多的地方都 會(huì)卡殼 其中遇到了不少的麻煩 然后通過我兩一點(diǎn)一點(diǎn)的查找資料克服了這 些困難 所以我要吸取這次的經(jīng)驗(yàn) 以后多積累些知識(shí) 隊(duì) PLC 多了解了解 在以后的工作生活中還是很有用的 在此謝謝指導(dǎo)老師 參考文獻(xiàn) 1 方承遠(yuǎn) 工廠電氣控制技術(shù) M 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2003 2 史國生 控制與可編程控制器技術(shù) M 北京 化學(xué)工業(yè)出版社 2005 3 廖常初 可程控制器的編程方法與工程應(yīng)用 M 重慶 重慶大學(xué)出版社 2001 4 江志鋒 編程控制器原理與應(yīng)用 M 西安 西安電子科技大學(xué)出版社 2004 5 丁煒 編程控制器在工業(yè)控制中的應(yīng)用 M 杭州 化學(xué)工業(yè)出版社 2004 6 鄭鳳翼 鄭丹丹 趙春江 圖解 PLC 控制系統(tǒng)梯形圖和語句表 M 北京 人民 郵電出版社 2006 7 張運(yùn)剛 宋小春 郭武強(qiáng) 從入門到精通 三菱 FX2N PLC 技術(shù)與應(yīng)用 M 北京 人民郵電出版社 2007 附錄一 梯形圖對應(yīng)的語句表 LD X0M1 停止 ORX1M1 點(diǎn)動(dòng) LDM103正反轉(zhuǎn)反接制動(dòng)停車控制 ANIM101 ANIM102 ORB OUTM103 LDIX0執(zhí)行 MC 指令 ANIX7M1 啟動(dòng)或停車 MCN0M2 LDX1M1 正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制 ANIY1 ANIY2 OUTM100 LDX2正轉(zhuǎn)啟動(dòng)輔助繼電器 ORM101 ANIX3 ANIM102 OUTM101 LDM101 OUTT1 K5正轉(zhuǎn)延時(shí)控制 LDT1M1 正轉(zhuǎn) ORM100M1 點(diǎn)動(dòng) ORT4M1 反接制動(dòng) ANIY1 OUTY0 LDX3 ORM102 ANIX2 ANIM101 OUTM102反轉(zhuǎn)啟動(dòng)輔助繼電器 LDM102反轉(zhuǎn)延時(shí)控制 OUTT2K5 LDT2反轉(zhuǎn) ORT3 ANI Y0 OUTY1 LDM101 ORM102 OUTY2短接電阻 R LDM101 ORM102 OUTT5 K5 LDT5電流表控制 OUTY5 LDM103正轉(zhuǎn)反接制動(dòng) ANIM101 ANX11 ANIY0 OUTT3K5 LDM103反轉(zhuǎn)反接制動(dòng) ANIM102 ANX12 ANIY1 OUTT4 K5 NCRN0主控結(jié)束 LDX5M2 控制 ORY3 ANIX4 ANIX10 OUTY3 LDX6M3 控制 OUTY4 END 程序結(jié)束 袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀 艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀 蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄 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肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃