CN104584754A一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法和裝置VIP

CN104584754A一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法和裝置 (10)申請(qǐng)公布號(hào) (43)申請(qǐng)公布日 (21)申請(qǐng)?zhí)杧x10020447.X (22)申請(qǐng)日xx.01.15A01C21/00(xx.01)A01C15/00(xx.01) (71)申請(qǐng)人北京農(nóng)業(yè)信息技術(shù)研究中心地址100097北京市海淀區(qū)板井曙光花園中路11號(hào)農(nóng)科大廈A519 (72)發(fā)明人趙春江馬偉王秀蘇帥鄒偉張春鳳 (74)專利代理機(jī)構(gòu)北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205代理人楊文娟黃健 (54)發(fā)明名稱一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法和裝置 (57)摘要本發(fā)明提供了一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法和裝置，其中，果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法包括獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量，根據(jù)所述缺肥量為所述待施肥果樹(shù)施肥。 本發(fā)明的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法和裝置根據(jù)待施肥果樹(shù)的缺肥量進(jìn)行施肥，因此對(duì)于不同果樹(shù)的不同缺肥信息有針對(duì)性的進(jìn)行施肥，提高了對(duì)果樹(shù)施肥的精確性，減少的肥料的浪費(fèi)，也避免了因?qū)麡?shù)施肥過(guò)多而抑制果樹(shù)的生長(zhǎng)。 (51)Int.Cl. (19)中華人民共和國(guó)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局 (12)發(fā)明專利申請(qǐng)權(quán)利要求書2頁(yè)說(shuō)明書6頁(yè)附圖2頁(yè) (10)申請(qǐng)公布號(hào)104584754A (43)申請(qǐng)公布日xx.05.06104584754A1/2頁(yè)21.一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法，其特征在于，包括獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量；根據(jù)所述缺肥量為所述待施肥果樹(shù)施肥。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法，其特征在于，所述獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量包括獲取所述待施肥果樹(shù)的三圍體積，將所述三圍體積進(jìn)行垂直投影到地面獲取二維投影；獲取預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)所述待施肥果樹(shù)所在的果園單位面積內(nèi)的施肥量；根據(jù)所述二維投影的面積乘以所述預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)所述待施肥果樹(shù)所在的果園單位面積內(nèi)的施肥量獲取所述待施肥果樹(shù)的缺肥量。 3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法，其特征在于，所述獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量還包括根據(jù)公式H iQ i/S i獲取待施肥果樹(shù)的高度系數(shù)，其中，H i為所述待施肥果樹(shù)的高度系數(shù)，Q i為所述待施肥果樹(shù)的三圍體積，Si為所述二維投影的面積；根據(jù)公式AL N/L A獲取產(chǎn)量系數(shù)，其中，A為所述產(chǎn)量系數(shù)，L N為待施肥果樹(shù)歷史年份的果品產(chǎn)量，L A為所有待施肥果樹(shù)的歷史年份的平均果品產(chǎn)量；根據(jù)公式WAH iS im0獲取所述待施肥果樹(shù)的缺肥量，其中m0為所述待施肥果樹(shù)的單位面積內(nèi)的缺肥量。 4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法，其特征在于，在所述獲取所述待施肥果樹(shù)的三圍體積，將所述三圍體積進(jìn)行垂直投影到地面獲取二維投影之后，且在所述根據(jù)所述缺肥量為所述待施肥果樹(shù)施肥之前，還包括獲取所述二維投影的重心位置，以所述重心位置為圓心獲取二維圓，所述二維圓的面積與所述二維投影的面積相等；所述根據(jù)所述缺肥量為所述待施肥果樹(shù)施肥具體包括在所述二維圓內(nèi)為所述待施肥果樹(shù)均勻施入所述缺肥量。 5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法，其特征在于，所述在所述二維圓內(nèi)為所述待施肥果樹(shù)均勻施入所述缺肥量包括調(diào)整為所述待施肥果樹(shù)施肥的施肥裝置的導(dǎo)肥管的長(zhǎng)度和角度，以使肥料通過(guò)所述導(dǎo)肥管均勻撒在所述二維圓內(nèi)，所述肥料的量等于所述缺肥量。 6.一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置，其特征在于，包括控制模塊，用于獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量信息；執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述缺肥量為所述待施肥果樹(shù)施肥。 7.根據(jù)權(quán)利要求6的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置，其特征在于，所述控制模塊包括獲取所述待施肥果樹(shù)的三圍體積，將所述三圍體積進(jìn)行垂直投影到地面獲取二維投影；獲取預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)所述待施肥果樹(shù)所在的果園單位面積內(nèi)的施肥量；根據(jù)所述二維投影的面積乘以所述預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)所述待施肥果樹(shù)所在的果園單位面積內(nèi)的施肥量獲取所述待施肥果樹(shù)的缺肥量。 權(quán)利要求書104584754A22/2頁(yè)38.根據(jù)權(quán)利要求7的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于根據(jù)公式H iQ i/S i獲取待施肥果樹(shù)的高度系數(shù)，其中，H i為所述待施肥果樹(shù)的高度系數(shù)，Q i為所述待施肥果樹(shù)的三圍體積，Si為所述二維投影的面積；根據(jù)公式AL N/L A獲取產(chǎn)量系數(shù)，其中，A為所述產(chǎn)量系數(shù)，L N為待施肥果樹(shù)歷史年份的果品產(chǎn)量，L A為所有待施肥果樹(shù)的歷史年份的平均果樹(shù)產(chǎn)量；根據(jù)公式WAH iS im0獲取所述待施肥果樹(shù)的缺肥量，其中m0為所述待施肥果樹(shù)的單位面積內(nèi)的缺肥量。 9.根據(jù)權(quán)利要求7或8的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置，其特征在于，在所述獲取所述待施肥果樹(shù)的三圍體積，將所述三圍體積進(jìn)行垂直投影到地面獲取二維投影之后，且在所述根據(jù)所述缺肥量為所述待施肥果樹(shù)施肥之前，所述控制模塊還用于獲取所述二維投影的重心位置，以所述重心位置為圓心獲取二維圓，所述二維圓的面積與所述二維投影的面積相等；所述執(zhí)行模塊用于在所述二維圓內(nèi)為所述待施肥果樹(shù)均勻施入所述缺肥量。 10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于調(diào)整所述施肥裝置的導(dǎo)肥管的長(zhǎng)度和角度，以使肥料通過(guò)所述導(dǎo)肥管均勻撒在所述二維圓內(nèi)，所述肥料的量等于所述缺肥量。 權(quán)利要求書104584754A31/6頁(yè)4一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法和裝置技術(shù)領(lǐng)域0001本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，特別是一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法和裝置。 背景技術(shù)0002現(xiàn)有的果樹(shù)根區(qū)施肥方法主要是在施肥前要大致估算出施肥機(jī)的排肥量，根據(jù)估算的排肥量通過(guò)手動(dòng)設(shè)置排肥裝置的傳動(dòng)裝置為果樹(shù)施肥。 0003但是，由于不同的果樹(shù)的缺肥量不一，導(dǎo)致為果樹(shù)根部的施肥量不準(zhǔn)確，浪費(fèi)肥料。 發(fā)明內(nèi)容0004本發(fā)明提供一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法和裝置，以提高為果樹(shù)根部施肥量的準(zhǔn)確性，節(jié)約肥料。 0005本發(fā)明一方面提供一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法，包括獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量；根據(jù)所述缺肥量為所述待施肥果樹(shù)施肥。 0006本發(fā)明的另一方面提供一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置，包括控制模塊，用于獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量信息；執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述缺肥量為所述待施肥果樹(shù)施肥。 0007本發(fā)明提供的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法和裝置，根據(jù)待施肥果樹(shù)的缺肥量進(jìn)行施肥，因此對(duì)于不同果樹(shù)的不同缺肥信息有針對(duì)性的進(jìn)行施肥，提高了對(duì)果樹(shù)施肥的精確性，減少的肥料的浪費(fèi)，也避免了因?qū)麡?shù)施肥過(guò)多而抑制果樹(shù)的生長(zhǎng)。 附圖說(shuō)明0008圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法的流程圖；0009圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法的流程圖；0010圖3為本發(fā)明再一實(shí)施例的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；0011圖4為本發(fā)明又一實(shí)施例的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；0012圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。 具體實(shí)施方式0013圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法的流程圖，用于為果樹(shù)施肥。 本實(shí)施例的施肥方法的執(zhí)行主體為果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置。 如圖1所示，本實(shí)施例的施肥方法的包括0014步驟 101、獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量。 0015為了給不同的果樹(shù)進(jìn)行精確的施肥，需要獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量。 0016步驟 102、根據(jù)缺肥量為待施肥果樹(shù)施肥。 0017進(jìn)一步的，果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置根據(jù)獲取的待施肥果樹(shù)的缺肥量為果樹(shù)進(jìn)行施肥，從而可以根據(jù)不同果樹(shù)的缺肥量信息有針對(duì)性的進(jìn)行施肥，可以減少肥料的浪費(fèi)。 說(shuō)明書104584754A42/6頁(yè)50018本實(shí)施例提供的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法，根據(jù)待施肥果樹(shù)的缺肥量進(jìn)行施肥，因此對(duì)于不同果樹(shù)的不同缺肥信息有針對(duì)性的進(jìn)行施肥，提高了對(duì)果樹(shù)施肥的精確性，減少的肥料的浪費(fèi)，也避免了因?qū)麡?shù)施肥過(guò)多而抑制果樹(shù)的生長(zhǎng)。 0019圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法的流程圖，如圖2所示，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本實(shí)施例中，獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量包括0020步驟 1011、獲取待施肥果樹(shù)的三圍體積，將待施肥果樹(shù)的三圍體積進(jìn)行垂直投影到地面獲取二維投影。 0021由于待施肥果樹(shù)的缺肥量與果樹(shù)的體積有關(guān)，因此，可以獲取待施肥果樹(shù)的三圍體積，進(jìn)一步的將待施肥果樹(shù)的三圍體積投影到地面獲取待施肥果樹(shù)三圍體積的二維投影。 0022步驟 1012、獲取預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)所述待施肥果樹(shù)所在的果園單位面積內(nèi)的施肥量。 0023其中，預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)果園單位面積內(nèi)的施肥量是根據(jù)整個(gè)果園歷史年份單位面積的施肥量數(shù)據(jù)獲取的。 當(dāng)然，還可以通過(guò)其他方式獲取待施肥果樹(shù)的單位面積內(nèi)的缺肥量，本實(shí)施例中不作限定。 0024可以替換的，還可以利用歷史年份的土壤養(yǎng)分調(diào)查數(shù)據(jù)獲取果園單位面積內(nèi)的施肥量，由于各個(gè)歷史年份的果園的土壤養(yǎng)分的采樣點(diǎn)是不同的，因此對(duì)歷史年份的果園采樣點(diǎn)的土壤養(yǎng)分信息進(jìn)行插值運(yùn)算，擬合出待施肥果樹(shù)的二維投影中不同經(jīng)緯度所對(duì)應(yīng)的根部的施肥量。 0025需要說(shuō)明的是，步驟1011和步驟1012的執(zhí)行先后順序并不加以限定。 0026步驟 1013、根據(jù)二維投影的面積乘以預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)待施肥果樹(shù)所在的果園單位面積內(nèi)的施肥量。 0027本實(shí)施例提供的施肥方法，根據(jù)預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)果園單位面積內(nèi)的施肥量以及待施肥果樹(shù)的二維投影的面積對(duì)果樹(shù)進(jìn)行施肥，即對(duì)待施肥果樹(shù)地上生長(zhǎng)的軀干部分的形態(tài)信息加以考慮，可以更加精確的對(duì)果樹(shù)進(jìn)行施肥。 0028在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在步驟1011中，獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量還包括根據(jù)公式H iQi/S i獲取待施肥果樹(shù)的高度系數(shù)，其中，H i為所述待施肥果樹(shù)的高度系數(shù)，Q i為所述待施肥果樹(shù)的三圍體積，S i為所述二維投影的面積。 果樹(shù)的高度與果樹(shù)根部的養(yǎng)分有著密切關(guān)系，因此，可以根據(jù)獲取的待施肥果樹(shù)的三圍體積以及二維投影的面積獲取待施肥果樹(shù)的高度系數(shù)。 其中，高度系數(shù)可以是待施肥果樹(shù)的高度。 0029進(jìn)一步的，還可以利用產(chǎn)量系數(shù)來(lái)獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量，具體的，根據(jù)公式AL N/L A獲取產(chǎn)量系數(shù)，其中，A為產(chǎn)量系數(shù)，LN為待施肥果樹(shù)歷史年份的果品產(chǎn)量，L A為所有待施肥果樹(shù)的歷史年份的平均果品產(chǎn)量。 需要說(shuō)明的是，若待施肥果樹(shù)在去年沒(méi)有產(chǎn)果實(shí)，則不考慮產(chǎn)量系數(shù)。 0030根據(jù)公式WAH iS im0獲取所述待施肥果樹(shù)的缺肥量W，其中,W是缺肥量，m0為所述待施肥果樹(shù)的單位面積內(nèi)的缺肥量。 0031可替換的，其中，高度系數(shù)H i還可以是關(guān)于待施肥果樹(shù)高度的函數(shù)，例如，還可以獲取待施肥果樹(shù)所在的經(jīng)緯度的海拔高度，由于整個(gè)果園具有高低起伏，對(duì)于低洼處容易聚集水分，因此土壤的養(yǎng)分較為充足，對(duì)于高處則不容易聚集水分，因此對(duì)于位于高處的果說(shuō)明書104584754A53/6頁(yè)6樹(shù)可以多施肥料。 因而，可以獲取待施肥果樹(shù)所在經(jīng)緯度的海拔高度，將其與待施肥果樹(shù)高度求和，進(jìn)而根據(jù)二者的和確定高度系數(shù)H i，再對(duì)待施肥果樹(shù)施肥。 0032本實(shí)施例提供的一種果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法，根據(jù)待施肥果樹(shù)所在的經(jīng)緯度的海拔高度以及待施肥果樹(shù)自身的高度信息對(duì)待施肥果樹(shù)進(jìn)行施肥，充分的考慮了果園的地貌特點(diǎn)，因此施肥更加精確。 0033在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，由于果樹(shù)的生長(zhǎng)具有趨光性，果樹(shù)的根部在朝向太陽(yáng)的方向分布較為密集，因此，在所述獲取所述待施肥果樹(shù)的三圍體積，將所述三圍體積進(jìn)行垂直投影到地面獲取二維投影之后，且在根據(jù)缺肥量為待施肥果樹(shù)施肥之前，還包括獲取二維投影的重心位置，以該重心位置為圓心獲取二維圓，該二維圓的面積與二維投影的面積相等；在該二維圓內(nèi)為待施肥果樹(shù)均勻施入缺肥量。 當(dāng)然，二維圓的面積與二維投影面積也可以不相等，可以根據(jù)需要重新設(shè)置二維圓的半徑，在此不做限定。 0034進(jìn)一步的，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在二維圓內(nèi)為待施肥果樹(shù)均勻施入缺肥量包括調(diào)整為待施肥果樹(shù)施肥的施肥裝置的導(dǎo)肥管的長(zhǎng)度和角度，以使肥料通過(guò)導(dǎo)肥管均勻撒在二維圓內(nèi)，其中，撒在二維圓內(nèi)的肥料的量等于獲取的缺肥量。 具體的，通過(guò)控制導(dǎo)肥管伸長(zhǎng)或縮短，以及轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，以使導(dǎo)肥管的施肥端在二維圓內(nèi)運(yùn)動(dòng)，為了避免樹(shù)的軀干對(duì)于導(dǎo)肥管的阻礙，可以將二維圓以樹(shù)的軀干為界限，分兩次為同一顆待施肥的果樹(shù)施肥，這樣可以避免導(dǎo)肥管頻繁的調(diào)整長(zhǎng)度。 0035本實(shí)施例提供的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法，通過(guò)獲取二維投影的重心位置，為果樹(shù)根部分布密集的部位提供合理的施肥量，并通過(guò)控制施肥裝置的導(dǎo)肥管的長(zhǎng)度和角度使得肥料可以準(zhǔn)確的撒在二維圓內(nèi)。 0036圖3為本發(fā)明再一實(shí)施例的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，本實(shí)施例提供的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置包括控制模塊91和執(zhí)行模塊92，其中，為了給不同的果樹(shù)進(jìn)行精確的施肥，需要獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量，控制模塊91用于獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量信息，執(zhí)行模塊92用于根據(jù)缺肥量為待施肥果樹(shù)施肥，從而可以根據(jù)不同果樹(shù)的缺肥量信息有針對(duì)性的進(jìn)行施肥，可以減少肥料的浪費(fèi)。 0037在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，控制模塊91還用于獲取待施肥果樹(shù)的三圍體積，將該三圍體積進(jìn)行垂直投影到地面獲取二維投影。 0038由于待施肥果樹(shù)的缺肥量與果樹(shù)的體積有關(guān)，因此，控制模塊91用于獲取待施肥果樹(shù)的三圍體積，并將待施肥果樹(shù)的三圍體積投影到地面獲取待施肥果樹(shù)三圍體積的二維投影，進(jìn)一步的獲取預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)待施肥果樹(shù)所在的果園單位面積內(nèi)的施肥量，從而計(jì)算待施肥果樹(shù)的缺肥量。 其中，預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)果園單位面積內(nèi)的施肥量是根據(jù)整個(gè)果園歷史年份單位面積的施肥量數(shù)據(jù)獲取的。 當(dāng)然，還可以通過(guò)其他方式獲取待施肥果樹(shù)的單位面積內(nèi)的缺肥量，本實(shí)施例中不作限定。 0039可以替換的，可以利用歷史年份的土壤養(yǎng)分調(diào)查數(shù)據(jù)獲取果園單位面積內(nèi)的施肥量，由于各個(gè)歷史年份的果園的土壤養(yǎng)分的采樣點(diǎn)是不同的，因此對(duì)歷史年份的果園采樣點(diǎn)的土壤養(yǎng)分信息進(jìn)行插值運(yùn)算，擬合出待施肥果樹(shù)的二維投影中不同經(jīng)緯度所對(duì)應(yīng)的根部的施肥量。 0040其中，需要說(shuō)明的是，控制模塊91在獲取待施肥果樹(shù)的三圍體積以及獲取待施肥果樹(shù)的單位面積內(nèi)的缺肥量的獲取順序并不加以限定。 說(shuō)明書104584754A64/6頁(yè)70041控制模塊91根據(jù)二維投影的面積乘以預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)果園單位面積內(nèi)的施肥量獲取所述待施肥果樹(shù)的缺肥量。 從而根據(jù)該缺肥量對(duì)待施肥果樹(shù)進(jìn)行施肥。 0042本實(shí)施例提供的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置，預(yù)先統(tǒng)計(jì)的整個(gè)果園單位面積內(nèi)的施肥量以及待施肥果樹(shù)的二維投影的面積對(duì)果樹(shù)進(jìn)行施肥，即對(duì)待施肥果樹(shù)地上生長(zhǎng)的軀干部分的形態(tài)信息加以考慮，可以更加精確的對(duì)果樹(shù)進(jìn)行施肥。 0043在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置的控制模塊91還用于根據(jù)公式H iQi/S i獲取待施肥果樹(shù)的高度系數(shù)，其中，H i為所述待施肥果樹(shù)的高度系數(shù)，Q i為所述待施肥果樹(shù)的三圍體積，S i為所述二維投影的面積。 果樹(shù)的高度也是與果樹(shù)根部的養(yǎng)分有著密切關(guān)系的，因此，可以根據(jù)獲取的待施肥果樹(shù)的三圍體積以及二維投影的面積獲取待施肥果樹(shù)的高度系數(shù)。 其中，高度系數(shù)可以是待施肥果樹(shù)的高度。 0044進(jìn)一步的，控制模塊91還用于獲取產(chǎn)量系數(shù)，利用產(chǎn)量系數(shù)來(lái)獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量，具體的，根據(jù)公式AL N/L A獲取產(chǎn)量系數(shù)，其中，A為產(chǎn)量系數(shù)，L N為待施肥果樹(shù)歷史年份的果品產(chǎn)量，L A為所有待施肥果樹(shù)的歷史年份的平均果品產(chǎn)量。 需要說(shuō)明的是，若待施肥果樹(shù)在去年沒(méi)有產(chǎn)果實(shí)，則不考慮產(chǎn)量系數(shù)。 0045根據(jù)公式WAH iS im0獲取所述待施肥果樹(shù)的缺肥量W，其中,W是缺肥量,m0為所述待施肥果樹(shù)的單位面積內(nèi)的缺肥量。 0046可替換的，高度系數(shù)H i還可以是關(guān)于待施肥果樹(shù)高度的函數(shù)，例如，控制模塊91還可以獲取待施肥果樹(shù)所在的經(jīng)緯度的海拔高度，由于整個(gè)果園具有高低起伏，對(duì)于低洼處容易聚集水分，因此土壤的養(yǎng)分較為充足，對(duì)于高處則不容易聚集水分，因此對(duì)于位于高處的果樹(shù)可以多施肥料。 因而，可以獲取待施肥果樹(shù)所在經(jīng)緯度的海拔高度，將其與待施肥果樹(shù)高度求和，進(jìn)而根據(jù)二者的和確定高度系數(shù)H i，再對(duì)待施肥果樹(shù)施肥。 0047本實(shí)施例提供的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置，可以根據(jù)待施肥果樹(shù)所在的經(jīng)緯度的海拔高度以及待施肥果樹(shù)自身的高度信息對(duì)待施肥果樹(shù)進(jìn)行施肥，充分的考慮了果園的地貌特點(diǎn)，因此施肥更加精確。 0048在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，由于果樹(shù)的生長(zhǎng)具有趨光性，果樹(shù)的根部在朝向太陽(yáng)的方向分布較為密集，因此，在控制模塊91獲取待施肥果樹(shù)的三圍體積，將該三圍體積進(jìn)行垂直投影到地面獲取二維投影之后，且在執(zhí)行模塊92根據(jù)缺肥量為待施肥果樹(shù)施肥之前，控制模塊91還用于獲取二維投影的重心位置，以該重心位置為圓心獲取二維圓，該二維圓的面積與二維投影的面積相等。 當(dāng)然，二維圓的面積與二維投影面積也可以不相等，可以根據(jù)需要重新設(shè)置二維圓的半徑。 執(zhí)行模塊92用于在該二維圓內(nèi)為待施肥果樹(shù)均勻施入獲取缺肥量。 0049進(jìn)一步的，控制模塊91根據(jù)二維投影的重心位置以及二維圓的面積調(diào)整導(dǎo)肥管的長(zhǎng)度和角度，以使肥料通過(guò)導(dǎo)肥管均勻撒在該二維圓內(nèi)，其中，撒在二維圓內(nèi)的肥料的量等于獲取的缺肥量。 具體的，控制模塊91通過(guò)控制導(dǎo)肥管伸長(zhǎng)或縮短，以及轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，以使導(dǎo)肥管的施肥端在二維圓內(nèi)運(yùn)動(dòng)，為了避免樹(shù)的軀干對(duì)于導(dǎo)肥管的阻礙，可以將二維圓以樹(shù)的軀干為界限，分兩次為同一顆待施肥的果樹(shù)施肥，這樣可以避免導(dǎo)肥管頻繁的調(diào)整長(zhǎng)度。 0050進(jìn)一步的，控制模塊91還可以預(yù)先存儲(chǔ)整個(gè)果園的經(jīng)緯度信息和海拔高度，并獲取導(dǎo)肥管的伸長(zhǎng)信息，從而可以在施肥裝置行進(jìn)至海拔高度較高的位置之前，控制模塊91說(shuō)明書104584754A75/6頁(yè)8控制調(diào)節(jié)導(dǎo)肥管的高度，避免導(dǎo)肥管對(duì)地面的剮蹭。 0051本實(shí)施例提供的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置，通過(guò)獲取二維投影的重心位置，為果樹(shù)根部分布密集的部位提供合理的施肥量，并通過(guò)控制施肥裝置的導(dǎo)肥管的長(zhǎng)度和角度使得肥料可以準(zhǔn)確的撒在二維圓內(nèi)。 0052圖4為本發(fā)明又一實(shí)施例的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明提供的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥方法可以通過(guò)圖4所示的裝置來(lái)實(shí)施，其中，施肥裝置還包括定位模塊90，定位模塊90用于采集所有待施肥果樹(shù)的經(jīng)緯度信息和/或待施肥果樹(shù)的三圍體積，并將該經(jīng)緯度信息和/或待施肥果樹(shù)的三圍體積發(fā)送至控制模塊91，并在對(duì)果樹(shù)施肥之前將上述信息預(yù)先存儲(chǔ)在控制模塊91中，當(dāng)施肥裝置進(jìn)入果園后，根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)在控制模塊91中的待施肥果樹(shù)的經(jīng)緯度信息控制施肥裝置，使得施肥裝置?？吭诖┓使麡?shù)周圍的預(yù)設(shè)位置，其中預(yù)設(shè)位置為預(yù)先根據(jù)待施肥果樹(shù)的經(jīng)緯度信息設(shè)置的，當(dāng)控制模塊91判斷施肥裝置?？吭陬A(yù)設(shè)位置后，則控制執(zhí)行模塊92進(jìn)行施肥操作。 0053圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例的果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，上述實(shí)施例中的施肥方法可以通過(guò)如圖5所示的裝置來(lái)實(shí)施，具體的，該果園機(jī)載根區(qū)變量施肥裝置包括肥箱 1、變量控制器 2、導(dǎo)肥管 3、電拉桿 4、轉(zhuǎn)動(dòng)器 5、超聲波傳感器(圖中未示出)。 其中，肥箱1用于在施肥裝置進(jìn)入果園之前存儲(chǔ)肥料，變量控制器器2用于在施肥裝置進(jìn)入果園之后獲取待施肥果樹(shù)的缺肥量，變量控制器2獲取缺肥量的方法可與上述實(shí)施例提供的任意獲取施肥量的方法相同，在此不再詳細(xì)說(shuō)明。 0054變量控制器2還用于控制轉(zhuǎn)動(dòng)器5轉(zhuǎn)動(dòng)，從而打開(kāi)導(dǎo)肥管3，變量控制器2還可以控制導(dǎo)肥管3的伸長(zhǎng)和收縮。 0055具體的，在施肥裝置進(jìn)入果園后，通過(guò)預(yù)存儲(chǔ)在變量控制器2中的待施肥果樹(shù)的經(jīng)緯度信息控制施肥裝置，使得施肥裝置?？吭诖┓使麡?shù)周圍的預(yù)設(shè)位置，其中預(yù)設(shè)位置為預(yù)先根據(jù)待施肥果樹(shù)的經(jīng)緯度信息設(shè)置的，當(dāng)變量控制器2判斷施肥裝置?？吭陬A(yù)設(shè)位置后，則控制導(dǎo)肥管3伸長(zhǎng)并打開(kāi)，根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的待施肥果樹(shù)的經(jīng)緯度信息使得導(dǎo)肥管3的施肥端到達(dá)待施肥果樹(shù)的根部后停止伸長(zhǎng)。 0056需要說(shuō)明的是，變量控制器2還預(yù)先存儲(chǔ)有整個(gè)果園的經(jīng)緯度信息和海拔高度，并實(shí)時(shí)獲取導(dǎo)肥管3的伸長(zhǎng)信息，當(dāng)施肥裝置行進(jìn)至海拔高度較高的位置之前，變量控制器2可以控制調(diào)節(jié)導(dǎo)肥管3的高度，避免導(dǎo)肥管3對(duì)地面的剮蹭。 其中，導(dǎo)肥管3的伸長(zhǎng)信息是通過(guò)安裝在導(dǎo)肥管上的超聲波傳感器獲取的，導(dǎo)肥管3的高度信息也是通過(guò)超聲波傳感器獲取的，電拉桿4與導(dǎo)肥管3的施肥端連接，從而變量控制