940簡(jiǎn)易伺服的調(diào)試小結(jié).doc

940簡(jiǎn)易伺服的調(diào)試小結(jié)1、用戶程序由命令構(gòu)成，執(zhí)行命令時(shí)，不僅啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)，而且還處理驅(qū)動(dòng)器輸入和輸出，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)作出決策。在啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)之前，必須配置某些驅(qū)動(dòng)器和 I/O 參數(shù)。 要配置這些參數(shù)，請(qǐng)執(zhí)行下列步驟：參數(shù)設(shè)置 從“參數(shù)樹窗口”中選擇“參數(shù)”，并設(shè)置下列參數(shù)。將“驅(qū)動(dòng)器”設(shè)置為“位置”。- 從“參數(shù)查看窗口”中選擇“驅(qū)動(dòng)器模式”。- 從下拉菜單選擇“位置”。將“基準(zhǔn)值”設(shè)置為“內(nèi)部”。- 從“參數(shù)查看窗口”中選擇“基準(zhǔn)值”。- 從下拉菜單選擇“內(nèi)部”。將“啟用切換功能”設(shè)置為“禁用”。- 從“參數(shù)查看窗口”中選擇“啟用切換功能”。- 從菜單中選擇“禁用”。I/O 配置輸入 A3 是“禁用/啟用”專用輸入。參見(jiàn)第 4.1.7 節(jié)，了解更多信息。 在執(zhí)行程序之前，必須激活輸入 A3，以啟用驅(qū)動(dòng)器并停止“禁用”模式。注意： 如果驅(qū)動(dòng)器開始執(zhí)行用戶程序并調(diào)用了“啟用”命令，但輸入 A3 不工作，則將發(fā)生故障 “F_36”（“驅(qū)動(dòng)器禁用”）?；具\(yùn)動(dòng)程序從“參數(shù)樹”中選擇“分度器程序”。 “參數(shù)查看窗口”將顯示存儲(chǔ)在驅(qū)動(dòng)器中的當(dāng)前用戶程序。 注意，如果驅(qū)動(dòng)器的存儲(chǔ)器中沒(méi)有有效程序，那么程序區(qū)域?qū)榭?。程序布局開發(fā)程序時(shí)，結(jié)構(gòu)非常重要。 建議將程序分為以下 7 個(gè)部分：標(biāo)題： 標(biāo)題定義程序的標(biāo)題、編寫程序的作者以及程序的用途。 還可包括日期和修訂號(hào)。I/O 列表： I/O 列表定義驅(qū)動(dòng)器輸入和輸出的用途。 例如輸入 A1 可以作為啟動(dòng)開關(guān)。初始化和設(shè)置變量： 初始化和設(shè)置變量定義驅(qū)動(dòng)器設(shè)置和系統(tǒng)變量。例如設(shè)置加速度、減速度和最大速度。事件： 事件是獨(dú)立于主程序運(yùn)行的小程序。 該部分用來(lái)定義事件。主程序： 主程序是定義驅(qū)動(dòng)器程序的地方。子程序： 所有子程序所在的區(qū)域。 這些子程序?qū)⒂芍鞒绦蚴褂?GO SUB 命令調(diào)用。故障處理程序： 故障處理程序代碼所在的區(qū)域。 如果使用故障處理程序，驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障時(shí)將執(zhí)行該代碼。將系統(tǒng)配置文件保存到 PC配置文件由驅(qū)動(dòng)器的所有參數(shù)設(shè)置和用戶程序構(gòu)成。 設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)并寫入用戶程序后，就可以將這些設(shè)置保存至您的計(jì)算機(jī)中。 要保存設(shè)置，請(qǐng)從“節(jié)點(diǎn)”下拉菜單中選擇將配置另存為。 然后只需為您的程序指定一個(gè)名字（例如“基本運(yùn)動(dòng)”），并單擊“保存”即可。 配置文件有一個(gè) “dcf” 擴(kuò)展名，默認(rèn)情況下將保存到MotionView 安裝文件夾中的“用戶數(shù)據(jù)”子文件夾。將配置文件加載到驅(qū)動(dòng)器-有時(shí)需要將程序?qū)耄ɑ驅(qū)С觯┑搅硪粋€(gè)驅(qū)動(dòng)器。 其他時(shí)候，程序處于準(zhǔn)備離線狀態(tài)。 在這兩種情況下，程序或配置文件都需要從 PC 加載到驅(qū)動(dòng)器。 要將配置文件加載到驅(qū)動(dòng)器，從節(jié)點(diǎn)下拉菜單選擇將配置文件加載至驅(qū)動(dòng)器。 然后只需選擇您要加載的程序并單擊“打開”。 MotionView 將首先編譯選擇的程序。 完成編譯后，將顯示以下消息框。單擊確認(rèn)退出該對(duì)話框。 然后，MotionView 將選擇的文件加載到驅(qū)動(dòng)器，完成后會(huì)顯示下列消息框。單擊確認(rèn)退出該對(duì)話框。運(yùn)動(dòng)信號(hào)源（基準(zhǔn)值）PositionServo 可以設(shè)置為在三種運(yùn)行模式下運(yùn)行：轉(zhuǎn)矩、速度或位置。 驅(qū)動(dòng)器在啟動(dòng)任何運(yùn)動(dòng)之前，必須先收到命令。 對(duì)這種運(yùn)動(dòng)發(fā)出命令的信號(hào)源稱為“基準(zhǔn)值”。 使用 PositionServo，您有兩種對(duì)運(yùn)動(dòng)發(fā)出命令的方式，或兩種基準(zhǔn)值。 驅(qū)動(dòng)器的命令信號(hào)來(lái)自外部信號(hào)源時(shí)，例如 PLC 或運(yùn)動(dòng)控制器，被稱為是外部基準(zhǔn)值。 當(dāng)驅(qū)動(dòng)器從用戶程序或系統(tǒng)變量接收命令時(shí)，被稱為是內(nèi)部基準(zhǔn)值。伺服運(yùn)動(dòng)相關(guān)：1、點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)PositionServo 支持兩種移動(dòng)，絕對(duì)移動(dòng)和增量移動(dòng)。 語(yǔ)句 MOVEP（移動(dòng)到位置）用來(lái)產(chǎn)生絕對(duì)移動(dòng)。 執(zhí)行絕對(duì)移動(dòng)時(shí)，電機(jī)按照指令移動(dòng)到已知位置。 移動(dòng)到已知位置以電機(jī)的“主”或“零點(diǎn)”位置為基準(zhǔn)。 例如，語(yǔ)句(MOVEP 0) 將使電機(jī)移動(dòng)到零位或主位置，而與電機(jī)開始此次移動(dòng)時(shí)所在的位置無(wú)關(guān)。 語(yǔ)句 MOVED（移動(dòng)距離）產(chǎn)生從其當(dāng)前位置的增量（或相對(duì)）移動(dòng)。 例如，MOVED 10 將使電機(jī)從當(dāng)前位置向前移動(dòng) 10 個(gè)用戶單位。MOVEP 和 MOVED 語(yǔ)句產(chǎn)生所謂的梯形點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)圖。 梯形移動(dòng)是電機(jī)使用當(dāng)前加速設(shè)置 (ACCEL) 加速到默認(rèn)最大速度 (MAXV)，保持該速度一段時(shí)間后，通過(guò)減速設(shè)置 (DECEL) 減速到達(dá)最終位置。 如果移動(dòng)距離非常小，就可以使用三角形移動(dòng)圖。 三角形移動(dòng)是指開始加速至“最大速度”設(shè)置，但是在到達(dá)最大速度之前就必須減速，從而到達(dá)所要求的終點(diǎn)。2、分段移動(dòng)MOVED 和 MOVEP 命令簡(jiǎn)單且有用，但是如果所需的移動(dòng)圖比簡(jiǎn)單的梯形運(yùn)動(dòng)更加復(fù)雜，則可以使用分段移動(dòng)MDV。下圖分成 8 段，或 8 個(gè) MDV 移動(dòng)。 MDV 移動(dòng)（移動(dòng)距離速度）有兩個(gè)參數(shù)。 第一個(gè)參數(shù)是該段移動(dòng)的距離。此距離以電機(jī)的當(dāng)前位置為基準(zhǔn)，單位為用戶單位。 第二個(gè)參數(shù)是抵達(dá)分段移動(dòng)終點(diǎn)時(shí)要求的目標(biāo)速度。 即電機(jī)到達(dá)該分段移動(dòng)指定的距離時(shí)，將要運(yùn)行的速度。3、記錄絕對(duì)移動(dòng)和增量移動(dòng)都可以用于記錄移動(dòng)。 與這些移動(dòng)有關(guān)的語(yǔ)句是 MOVEPR 和 MOVEDR。 這些語(yǔ)句有兩個(gè)參數(shù)。 第一個(gè)參數(shù)確定命令的移動(dòng)距離或位置。 第二個(gè)參數(shù)確定在看到記錄輸入之后產(chǎn)生移動(dòng)。 如果記錄移動(dòng)是絕對(duì)移動(dòng) (MOVEPR 10,30)，那么在完成記錄輸入之后，第二個(gè)參數(shù) “30” 將僅定義要移動(dòng)的位置。 如果記錄移動(dòng)是增量移動(dòng) (MOVEDR 10,30)，那么第二個(gè)參數(shù)將是從看到記錄輸入的地方開始所移動(dòng)的距離。4、S 形曲線加速通常，移動(dòng)圖盡可能平滑是非常重要的。 例如，使用平滑的移動(dòng)圖可以使機(jī)床的磨損最小化，實(shí)踐證明這對(duì)于成功完成操作是非常重要的。 要獲得平滑運(yùn)動(dòng)圖，PositionServo 支持 S 形曲線加速。采用正常的直線加速，軸可以以線性方式加速到目標(biāo)速度。 采用 S 形曲線加速，電機(jī)在開始時(shí)加速緩慢，然后在中間區(qū)域是直線加速的兩倍，最后在達(dá)到目標(biāo)速度時(shí)慢慢停止加速。 采用直線加速時(shí)，加速度在加速開始時(shí)突然改變，在達(dá)到目標(biāo)速度時(shí)又突然改變。 采用 S 形曲線加速時(shí)，加速度逐漸達(dá)到峰值，然后在逐漸減少為沒(méi)有加速度。 使用 S 形曲線加速的缺點(diǎn)是，對(duì)于相同的加速距離來(lái)說(shuō)，峰值加速是直線加速的兩倍，這樣通常需要兩倍的峰值轉(zhuǎn)矩。 注意，不論使用那種加速方法，軸都會(huì)同時(shí)達(dá)到目標(biāo)位置。要在 MOVED、MOVEP 或 MDV 語(yǔ)句中使用 S 形曲線加速，只需在語(yǔ)句末尾加上 “,S” 即可。例如：MOVED 10 , SMOVEP 10 , SMDV 10,20,SMDV 10,0,S5、運(yùn)動(dòng)隊(duì)列PositionServo 驅(qū)動(dòng)器每次執(zhí)行用戶程序的一個(gè)語(yǔ)句。 執(zhí)行移動(dòng)語(yǔ)句時(shí)（MOVED 或 MOVEP），移動(dòng)圖存儲(chǔ)在“運(yùn)動(dòng)隊(duì)列”中。 默認(rèn)情況下，程序?qū)⒌却驋炱鹫Z(yǔ)句，直到“運(yùn)動(dòng)隊(duì)列”執(zhí)行該移動(dòng)為止。 完成該移動(dòng)后，將執(zhí)行程序中的下一個(gè)語(yǔ)句。 該操作將有效地中斷程序，直到運(yùn)動(dòng)完成為止。標(biāo)準(zhǔn)移動(dòng)（MOVED 或 MOVEP）后面只有一個(gè)參數(shù)。 該參數(shù)指電機(jī)移動(dòng)的距離或位置。 通過(guò)添加第二個(gè)參數(shù)“C”，(MOVEP 0,C) 或 (MOVED 100,C)，允許驅(qū)動(dòng)器在移動(dòng)過(guò)程中繼續(xù)執(zhí)行用戶程序。 此時(shí)，多個(gè)移動(dòng)圖都可以存儲(chǔ)到隊(duì)列中。 “運(yùn)動(dòng)隊(duì)列”最多可以容納 32 個(gè)圖。 如 EVENT 命令一樣，當(dāng)電機(jī)在運(yùn)動(dòng)中需要觸發(fā)一個(gè)操作（例如處理 I/O）時(shí)，繼續(xù)參數(shù) “C” 非常有用。下面的“拾取和放置”示例程序已被修改，以使用繼續(xù)參數(shù)“C”。當(dāng)參數(shù) “C” 添加到標(biāo)準(zhǔn) MOVED 和 MOVEP 語(yǔ)句時(shí)，生成的運(yùn)動(dòng)圖的處理方式與 MDV 移動(dòng)相似。 使用 MDV 移動(dòng)時(shí)，程序的執(zhí)行永遠(yuǎn)不會(huì)中斷。生成的運(yùn)動(dòng)圖直接存儲(chǔ)到“運(yùn)動(dòng)隊(duì)列”中，然后逐個(gè)執(zhí)行。 如果 MOVED 和 MOVEP 語(yǔ)句沒(méi)有 “C” 修飾符，那么這些語(yǔ)句生成的運(yùn)動(dòng)圖將進(jìn)入運(yùn)動(dòng)堆棧，程序被中斷，直到執(zhí)行完所有圖為止。用西門子FM357-2驅(qū)動(dòng)時(shí)需要把1、2、3、4號(hào)針腳的主編碼器脈沖和FM357的X2驅(qū)動(dòng)端口相連！8.2 PositionServo 配置不管您希望以何種模式操作，您必須首先配置 PositionServo，以選擇您所需的電機(jī)、操作模式和其他使用功能。驅(qū)動(dòng)器配置分為以下幾個(gè)步驟： 電機(jī)選擇 操作模式選擇 參考信號(hào)源選擇（非常重要） 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)（即電流限制、加速度/減速度）設(shè)置 操作限制（速度或位置限制）設(shè)置 輸入/輸出 (I/O) 設(shè)置 速度/位置補(bǔ)償器（增益）設(shè)置 可以選擇將驅(qū)動(dòng)器設(shè)置存儲(chǔ)在 PC 文件中，并退出 MotionView 程序。配置驅(qū)動(dòng)器：1. 確保正確安裝和安放控制器。 請(qǐng)參見(jiàn)第 4 節(jié)，了解安裝說(shuō)明。2. 根據(jù)所需的操作模式和系統(tǒng)要求，對(duì)電機(jī)和外部設(shè)備進(jìn)行接線。3. 將驅(qū)動(dòng)器上的以太網(wǎng)端口 P2 連接至您的 PC 以太網(wǎng)端口。如果直接從 PC 連接驅(qū)動(dòng)器，則需使用交叉電纜。4. 確定驅(qū)動(dòng)器被禁用。5. 為驅(qū)動(dòng)器上電，直到在顯示器上顯示“diS”。 除此以外，請(qǐng)?jiān)诶^續(xù)操作之前參考下表。6. 確定 PC 和驅(qū)動(dòng)器都已經(jīng)設(shè)置了正確的 IP。 請(qǐng)參見(jiàn)第 6.4.1.1 節(jié) 設(shè)置您的PC IP 地址。7. 在您的計(jì)算機(jī)上啟動(dòng) MotionView 軟件。8. 從 MotionView 菜單中選擇 。9. 選擇“以太網(wǎng) UDP”，然后單擊“確定”按鈕。10. 從 MotionView 菜單中選擇 。11. 單擊“搜索”按鈕，利用 Ping 搜索網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器。 如果找到一臺(tái)驅(qū)動(dòng)器，將在屏幕上顯示它的地址。 如果沒(méi)有顯示地址，您可以鍵入 IP 地址。驅(qū)動(dòng)器的默認(rèn)地址為 192.168.124.120. 單擊“連接”按鈕連接驅(qū)動(dòng)器。12. 只要 MotionView 連接了驅(qū)動(dòng)器，它的節(jié)點(diǎn)圖標(biāo)將顯示在“參數(shù)樹窗口”的左上角。請(qǐng)參見(jiàn)“PositionServo 程序設(shè)計(jì)手冊(cè)”了解更多詳細(xì)內(nèi)容。13. 雙擊驅(qū)動(dòng)器圖標(biāo)，展開參數(shù)組的文件夾。14. 按照第 5.5 節(jié)所述選擇要使用的電機(jī)。15. 展開“參數(shù)”文件夾，并選擇驅(qū)動(dòng)器的操作模式。 請(qǐng)參見(jiàn)第 6.3.1 節(jié)了解有關(guān)操作模式的詳細(xì)內(nèi)容。16. 單擊“電流限制”參數(shù)（參見(jiàn)第 6.3.3 節(jié)），并根據(jù)電機(jī)