第4章機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).ppt

第4章機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 4 1機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式4 2液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)4 3氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)4 4電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)4 5新型驅(qū)動(dòng)器 4 1機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式 4 1 1概述 優(yōu)點(diǎn) 1 液壓容易達(dá)到較高的單位面積壓力 常用油壓為25 63kg cm2 體積較小 可以獲得較大的推力或轉(zhuǎn)矩 2 液壓系統(tǒng)介質(zhì)的可壓縮性小 工作平穩(wěn)可靠 并可得到較高的位置精度 3 液壓傳動(dòng)中 力 速度和方向比較容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制 4 液壓系統(tǒng)采用油液作介質(zhì) 具有防銹性和自潤滑性能 可以提高機(jī)械效率 使用壽命長(zhǎng) 不足之處 1 油液的粘度隨溫度變化而變化 影響工作性能 高溫容易引起燃燒爆炸等危險(xiǎn) 2 液體的泄漏難于克服 要求液壓元件有較高的精度和質(zhì)量 故造價(jià)較高 3 需要相應(yīng)的供油系統(tǒng) 尤其是電液伺服系統(tǒng)要求嚴(yán)格的濾油裝置 否則會(huì)引起故障 應(yīng)用 液壓驅(qū)動(dòng)方式的輸出力和功率更大 能構(gòu)成伺服機(jī)構(gòu) 常用于大型機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng) 液壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)及應(yīng)用 優(yōu)點(diǎn) 1 以空氣為工作介質(zhì) 不僅易于取得 而且用后可直接排入大氣 處理方便 也不污染環(huán)境 2 因空氣的粘度很小 約為油的萬分之一 在管道中流動(dòng)時(shí)的能量損失很小 因而便于集中供氣和遠(yuǎn)距離輸送 氣動(dòng)動(dòng)作迅速 調(diào)節(jié)方便 維護(hù)簡(jiǎn)單 不存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充等問題 3 工作環(huán)境適應(yīng)性好 無論在易燃 易爆 多塵埃 強(qiáng)磁 輻射 振動(dòng)等惡劣環(huán)境中 還是在食品加工 輕工 紡織 印刷 精密檢測(cè)等高凈化 無污染場(chǎng)合 都具有良好的適應(yīng)性 且工作安全可靠 過載時(shí)能自動(dòng)保護(hù) 4 氣動(dòng)元件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 成本低 壽命長(zhǎng) 易于實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化 系列化和通用化 不足之處 1 由于空氣具有較大的可壓縮性 因而運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性較差 2 因工作壓力低 一般為0 3 1MPa 不易獲得較大的輸出力或力矩 3 有較大的排氣噪聲 4 由于濕空氣在一定的溫度和壓力條件下能在氣動(dòng)系統(tǒng)的局部管道和氣動(dòng)元件中凝結(jié)成水滴 促使氣動(dòng)管道和氣動(dòng)元件腐蝕和生銹 導(dǎo)致氣動(dòng)系統(tǒng)工作失靈 應(yīng)用 多用于開關(guān)控制和順序控制的機(jī)器人中 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)及應(yīng)用 優(yōu)點(diǎn) 電氣驅(qū)動(dòng)是利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生力和力矩 直接或經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié) 從而獲得機(jī)器人的位置 速度和加速度 因省去中間的能量轉(zhuǎn)換過程 因此比液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)的效率高 且具有無環(huán)境污染 易于控制 運(yùn)動(dòng)精度高 成本低等優(yōu)點(diǎn) 應(yīng)用最廣泛 分類特點(diǎn) 1 普通交 直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需加減速裝置 輸出力矩大 但控制性能差 慣性大 適用于中型或重型機(jī)器人 伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出力矩相對(duì)小 控制性能好 可實(shí)現(xiàn)速度和位置的精確控制 適用于中小型機(jī)器人 2 交 直流伺服電動(dòng)機(jī)一般用于閉環(huán)控制系統(tǒng) 而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則主要用于開環(huán)控制系統(tǒng) 一般用于速度和位置精度要求不高的場(chǎng)合 功率在1KW以下的機(jī)器人多采用電機(jī)驅(qū)動(dòng) 應(yīng)用 電動(dòng)機(jī)使用簡(jiǎn)單 且隨著材料性能的提高 電機(jī)性能也逐漸提高 所以總的看來 目前機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)逐漸為電動(dòng)式所代替 電氣驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)及應(yīng)用 幾種驅(qū)動(dòng)方式的比較 4 1 2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)性能 1 剛度和柔性剛度是材料對(duì)抗變形的阻抗 他可以是梁在負(fù)載作用下抗彎曲的剛度 或汽缸中氣體在負(fù)載作用下抗壓縮的阻抗 甚至是瓶中的酒在木塞作用下抗壓縮的阻抗 系統(tǒng)的剛度越大 則使它變形所須的負(fù)載也越大 相反 系統(tǒng)柔性越大 則在負(fù)載作用下就越容易變形 2 重量 功率 重量比和工作壓強(qiáng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的重量以及功率 重量比至關(guān)重要 例如電子系統(tǒng)的功率 重量比屬中等水平 在同樣功率情況下 步進(jìn)機(jī)通常比伺服電機(jī)要重 因此它具有較低的功率 重量比 電機(jī)的電壓越高 功率 重量比越高 氣動(dòng)功率 重量比最低 而液壓系統(tǒng)具有最高的功率 重量比 4 1 3驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式1 直線驅(qū)動(dòng)方式機(jī)器人采用的直線驅(qū)動(dòng)包括直角坐標(biāo)機(jī)構(gòu)的X Y Z向驅(qū)動(dòng) 圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動(dòng)和垂直升降驅(qū)動(dòng) 以及球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動(dòng) 直線運(yùn)動(dòng)可以直接由氣缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生 也可以采用齒輪齒條 絲杠 螺母等傳動(dòng)方式把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng) 2 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)方式多數(shù)普通電機(jī)和伺服電機(jī)都能夠直接產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 但其輸出力矩比所需要的力矩小 轉(zhuǎn)速比所需要的轉(zhuǎn)速高 因此 需要采用各種傳動(dòng)裝置把較高的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低的轉(zhuǎn)速 并獲得較大的力矩 有時(shí)也采用直線液壓缸或直線氣缸作為動(dòng)力源 這就需要把直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 這種運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換必須高效率地完成 并且不能有損于機(jī)器人系統(tǒng)所需要的特性 特別是定位精度 重復(fù)精度和可靠性 運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換可以選擇齒輪鏈傳動(dòng) 同步皮帶傳動(dòng)和諧波齒輪等傳動(dòng)方式 4 2液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 4 2 1液壓伺服系統(tǒng)的組成和特點(diǎn)1 液壓伺服系統(tǒng)的組成液壓伺服系統(tǒng)有液壓源 驅(qū)動(dòng)器 伺服閥 傳感器和控制器等組成 如圖所示 2 液壓伺服控制系統(tǒng)的工作特點(diǎn)1 在系統(tǒng)的輸出和輸入之間存在反饋連接 從而組成閉環(huán)控制系統(tǒng) 2 系統(tǒng)的主反饋是負(fù)反饋 3 系統(tǒng)的輸入信號(hào)的功率很小 而系統(tǒng)的輸出功率可以達(dá)到很大 4 2 2電液伺服系統(tǒng)1 電液伺服系統(tǒng)的組成電液伺服系統(tǒng)通過電氣傳動(dòng)方式 將電氣信號(hào)輸入系統(tǒng)來操縱有關(guān)的液壓控制元件動(dòng)作 控制液壓執(zhí)行元件 使其跟隨輸入信號(hào)而動(dòng)作 這類伺服系統(tǒng)中 電液兩部分都采用電液伺服閥作為轉(zhuǎn)換元件 1 電放大器2 電液伺服閥3 液壓缸4 機(jī)械手手臂5 齒輪齒條機(jī)構(gòu)6 電位器7 步進(jìn)電機(jī) 下圖所示為機(jī)械手手臂伸縮運(yùn)動(dòng)的電液伺服系統(tǒng)原理圖 其具體工作過程如下 當(dāng)數(shù)控裝置發(fā)出一定數(shù)量的脈沖時(shí) 步進(jìn)電機(jī)就會(huì)帶動(dòng)電位器的動(dòng)觸頭轉(zhuǎn)動(dòng) 假設(shè)此時(shí)順時(shí)針轉(zhuǎn)過一定的角度 這是電位器輸出電壓為u 經(jīng)放大器放大后輸出電流i 使電液伺服閥產(chǎn)生一定的開口量 這時(shí) 電液伺服閥處于左位 壓力油進(jìn)入液壓缸左腔 活塞桿右移 帶動(dòng)機(jī)械手手臂右移 液壓缸右腔的油液經(jīng)電液伺服閥返回油箱 此時(shí) 機(jī)械手手臂上的齒條帶動(dòng)齒輪也順時(shí)針移動(dòng) 當(dāng)其轉(zhuǎn)動(dòng)角度 時(shí) 動(dòng)觸頭回到電位器的中位 電位器輸出電壓為零 相應(yīng)放大器輸出電流為零 電液伺服閥回到中位 液壓油路被封鎖 手臂即停止運(yùn)動(dòng) 當(dāng)數(shù)控裝置發(fā)出反向脈沖時(shí) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng) 和前面正好相反 機(jī)械手就會(huì)手臂縮回 機(jī)械手手臂伸縮運(yùn)動(dòng)伺服系統(tǒng)方框圖 2 電液伺服閥的工作原理 1 原理圖如圖為噴嘴擋板式電液伺服閥的工作原理圖 噴嘴擋板式電液伺服由電磁和液壓兩部分組成 電磁部分是一個(gè)動(dòng)鐵式力矩馬達(dá) 液壓部分為兩級(jí) 第一級(jí)是雙噴嘴擋板閥 稱前置級(jí) 先導(dǎo)級(jí) 第二級(jí)是四邊滑閥 稱功率放大級(jí) 主閥 1 永久磁鐵2 4 導(dǎo)磁體3 銜鐵5 擋板6 噴嘴7 固定節(jié)流孔8 濾油器9 滑閥10 閥體11 反饋彈簧桿12 彈簧管13 線圈 2 前置級(jí)工作原理由雙噴嘴擋板閥構(gòu)成的前置級(jí)如圖所示 它由兩個(gè)固定節(jié)流孔 兩個(gè)噴嘴和1個(gè)擋板組成 兩個(gè)對(duì)稱配置的噴嘴共用一個(gè)擋板 擋板和噴嘴之間形成可變節(jié)流口 擋板一般由扭軸或彈簧支承 且可繞支點(diǎn)偏轉(zhuǎn) 擋板的由力矩馬達(dá)驅(qū)動(dòng) 當(dāng)擋板上沒有作用輸入信號(hào)時(shí) 擋板處于中間位置 零位 與兩噴嘴之距均為x0 此時(shí)兩噴嘴控制腔的壓力P1與P2相等 當(dāng)擋板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí) 兩個(gè)控制腔的壓力一邊升高 另一邊降低 就有負(fù)載壓力PL PL P1 P2 輸出 雙噴嘴擋板閥有四個(gè)通道 一個(gè)供油口 一個(gè)回油口和兩個(gè)負(fù)載口 有四個(gè)節(jié)流口 兩個(gè)固定節(jié)流孔和兩個(gè)可變節(jié)流孔 是一種全橋結(jié)構(gòu) 3 噴嘴擋板閥特點(diǎn)噴嘴擋板閥的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 加工方便 運(yùn)動(dòng)部件慣性小 反應(yīng)快 精度和靈敏度高 缺點(diǎn)是無功損耗大 抗污染能力較差 噴嘴擋板閥常用作多級(jí)放大伺服控制元件中的前置級(jí) 4 2 3電液比例控制閥 電液比例閥是一種按輸入的電氣信號(hào)連續(xù)地 按比例地對(duì)油液的壓力 流量或方向進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制的閥 電液比例控制閥可以分為電液比例壓力閥 如比例溢流閥 比例減壓閥等 電液比例流量閥 如比例調(diào)速閥 和電液比例方向閥 如比例換向閥 三大類 1 比例電磁鐵比例電磁鐵是一種直流電磁鐵 與普通換向閥用電磁鐵的不同主要在于 比例電磁鐵的輸出推力與輸入的線圈電流基本成比例 這一特性使比例電磁鐵可作為液壓閥中的信號(hào)給定元件 如圖為比例電磁鐵結(jié)構(gòu)圖 1 軛鐵2 線圈3 限位環(huán)4 隔磁環(huán)5 殼體6 內(nèi)蓋7 蓋8 調(diào)節(jié)螺釘9 彈簧10 銜鐵11 隔磁 支承環(huán)12 導(dǎo)向套 2 電液比例溢流閥用比例電磁鐵取代先導(dǎo)型溢流閥導(dǎo)閥的手調(diào)裝置 調(diào)壓手柄 便成為先導(dǎo)型比例溢流閥 如圖所示 a 結(jié)構(gòu)圖b 符號(hào)1 閥座2 先導(dǎo)錐閥3 軛鐵4 銜鐵5 彈簧6 推桿7 線圈 8 彈簧9 先導(dǎo)閥 先導(dǎo)型比例溢流閥的工作原理簡(jiǎn)圖 3 比例方向節(jié)流閥用比例電磁鐵取代電磁換向閥中的普通電磁鐵 便構(gòu)成直動(dòng)型比例方向節(jié)流閥 如圖所示 由于使用了比例電磁鐵 閥芯不僅可以換位 而且換位的行程可以連續(xù)地或按比例地變化 因而連通油口間的通流面積也可以連續(xù)地或按比例地變化 所以比例方向節(jié)流閥不僅能控制執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)方向 而且能控制其速度 部分比例電磁鐵前端還附有位移傳感器 或稱差動(dòng)變壓器 這種比例電磁鐵稱為行程控制比例電磁鐵 位移傳感器能準(zhǔn)確地測(cè)定電磁鐵的行程 并向放大器發(fā)出電反饋信號(hào) 電放大器將輸入信號(hào)和反饋信號(hào)加以比較后 再向電磁鐵發(fā)出糾正信號(hào)以補(bǔ)償誤差 因此閥芯位置的控制更加精確 帶位移傳感器的直動(dòng)型比例方向節(jié)流閥 4 2 4擺動(dòng)缸 擺動(dòng)式液壓缸也稱擺動(dòng)馬達(dá) 當(dāng)它通入壓力油時(shí) 它的主軸輸出小于360 的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng) 圖 a 所示為單葉片式擺動(dòng)缸 它的擺動(dòng)角度較大 可達(dá)300 當(dāng)擺動(dòng)缸進(jìn)出油口壓力為P1和P2 輸入流量為q時(shí) 它的輸出轉(zhuǎn)矩T和角速度 為 4 1 4 2 式中b 葉片的寬度 R1 R2 葉片底部 頂部的回轉(zhuǎn)半徑圖4 10 b 所示為雙葉片式擺動(dòng)缸 它的擺動(dòng)角度和角速度為單葉片式的一半 而輸出角度是單葉片式的兩倍 4 3氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 4 3 1氣壓驅(qū)動(dòng)回路 1 氣壓驅(qū)動(dòng)回路的組成氣壓驅(qū)動(dòng)回路主要由氣源裝置 執(zhí)行元件 控制元件及輔助元件四部分組成 2 氣壓驅(qū)動(dòng)回路工作原理如圖為典型的氣壓驅(qū)動(dòng)回路 氣動(dòng)剪切機(jī)系統(tǒng)的工作原理圖 結(jié)構(gòu)原理圖 工作原理圖 4 3 2氣源裝置 氣源裝置由兩部分組成 一是空氣壓縮機(jī)把大氣壓狀態(tài)下的空氣升壓提供給氣壓傳動(dòng)系統(tǒng) 二是氣源凈化裝置將空氣壓縮機(jī)所提供的含有大量雜質(zhì)的壓縮空氣進(jìn)行凈化 1 空氣壓縮機(jī)空氣壓縮機(jī)按其壓力大小分為低壓 0 2 1 0MPa 中壓 1 0 10MPa 高壓 10MPa 三類 按工作原理為容積式 通過縮小單位質(zhì)量氣體體積的方法獲得壓力 和速度式 通過提高單位質(zhì)量氣體的速度并使動(dòng)能轉(zhuǎn)化為壓力能來獲得壓力 常見容積式空氣壓縮機(jī)按其結(jié)構(gòu)分為 活塞式 葉片式和螺桿式 其中最常用的是活塞式 常見的速度式空氣壓縮機(jī)按結(jié)構(gòu)分為 離心式 軸流式和混流式等 所謂容積式是周期第改變氣體容積的方法 即通過縮小氣體的體積 使單位體積內(nèi)的氣體分子的密度增加 形成壓縮空氣 而速度式則是先讓氣體分子得到一個(gè)很高的速度 然后又讓它停滯下來 將動(dòng)能轉(zhuǎn)化為靜壓能 是其他的壓力提高 1 排氣閥2 汽缸3 活塞4 活塞桿5 6 十字頭與滑道7 連桿8 曲柄9 吸氣閥10 彈簧 下圖為往復(fù)活塞式空氣壓縮機(jī)工作原理圖 其工作過程如下 當(dāng)活塞3向右運(yùn)動(dòng)時(shí) 左腔壓力低于大氣壓力 吸氣閥9被打開 空氣在大氣壓力作用下進(jìn)入氣缸2內(nèi) 這個(gè)過程稱為 吸氣過程 當(dāng)活塞向左移動(dòng)時(shí) 吸氣閥9在缸內(nèi)壓縮氣體的作用下關(guān)閉 缸內(nèi)氣體被壓縮 這個(gè)過程稱為 壓縮過程 當(dāng)氣缸內(nèi)空氣壓力增高到略高于輸氣管內(nèi)壓力后 排氣閥1被打開 壓縮空氣進(jìn)入輸氣管道 這個(gè)過程稱為 排氣過程 2 氣源凈化裝置氣源凈化裝置包括后冷卻器 油水分離器 儲(chǔ)氣罐 干燥器 過濾器等 1 后冷卻器后冷卻器安裝在空氣壓縮機(jī)出口處的管道上 它對(duì)150 左右的壓縮空氣降溫降到40 50 并使混入壓縮空氣的水汽和油氣凝聚成水滴和油滴 后冷卻器按結(jié)構(gòu)形式分有蛇管式 列管式 散熱片式和管套式 按冷卻方式分有風(fēng)冷式和水冷式 列管式冷卻器 套管式冷卻器 2 油水分離器油水分離器主要是用來壓縮空氣中凝聚的水分 油分和灰塵等雜質(zhì) 是壓縮空氣得到初步凈化 其按結(jié)構(gòu)形式分有環(huán)形回轉(zhuǎn)式 撞擊折回式 離心旋轉(zhuǎn)式 水浴式及以上形式的組合等 當(dāng)壓縮空氣由入口進(jìn)入分離器殼體后 氣流先受到隔板阻擋而被撞擊折回向下 見圖中箭頭所示流向 之后又上升產(chǎn)生環(huán)形回轉(zhuǎn) 這樣凝聚在壓縮空氣中的油滴 水滴等雜質(zhì)受慣性力作用而分離析出 沉降于殼體底部 由放水閥定期排出 撞擊折回式油水分離器 3 儲(chǔ)氣罐儲(chǔ)氣罐的主要作用是 1 儲(chǔ)存一定數(shù)量的壓縮空氣 以備發(fā)生故障或臨時(shí)需要應(yīng)急使用 2 消除由于空氣壓縮機(jī)斷續(xù)排氣而對(duì)系統(tǒng)引起的壓力脈動(dòng) 保證輸出氣流的連續(xù)性和平穩(wěn)性 3 進(jìn)一步分離壓縮空氣中的油 水等雜質(zhì) 立式儲(chǔ)氣罐結(jié)構(gòu)圖 貯氣罐一般采用圓筒狀焊接結(jié)構(gòu) 有立式和臥式兩種 以立式居多 高度為其直徑的2 3倍 同時(shí)應(yīng)使進(jìn)氣管在下 出氣管在上 并盡可能加大兩管之間的距離 以利于進(jìn)一步分離空氣中的油水 在選擇儲(chǔ)氣罐的容積V時(shí) 一般都是以空氣壓縮機(jī)每分鐘的排氣量Q為依據(jù)選擇的 即 當(dāng)Q 6 0m3 min時(shí) 取V 0 2Q m3 當(dāng)Q 6 0 30m3 min時(shí) 取V 0 15Q m3 當(dāng)Q 30m3 min時(shí) 取V 0 1Q m3 4 干燥器經(jīng)過后冷卻器 油水分離器和貯氣罐后得到初步凈化的壓縮空氣 已滿足一般氣壓傳動(dòng)的需要 但壓縮空氣中仍含一定量的油 水以及少量的粉塵 如果用于精密的氣動(dòng)裝置 氣動(dòng)儀表等 上述壓縮空氣還必須進(jìn)行干燥處理 壓縮空氣干燥方法主要采用吸附法和冷卻法 如圖為吸附式干燥器結(jié)構(gòu)圖 其外殼呈筒形 其中分層設(shè)置柵板 吸附劑 濾網(wǎng)等 濕空氣從管1進(jìn)入干燥器 通過吸附劑21 過濾網(wǎng)20 上柵板19和下部吸附層16后 因其中的水分被吸附劑吸收而變得很干燥 然后 再經(jīng)過銅絲網(wǎng)15 下柵板14和過濾網(wǎng)12 干燥 潔凈的壓縮空氣便從輸出管8排出 1 濕空氣進(jìn)氣管2 頂蓋3 5 10 法蘭4 6 再生空氣排氣管7 再生空氣進(jìn)氣管8 干燥空氣輸出管9 排水管11 22 密封座12 15 20 鋼絲過慮網(wǎng)13 毛氈14 下柵板16 21吸附劑層17 支撐板18 筒體19 上柵板 5 過濾器過濾器的作用是進(jìn)一步濾除壓縮空氣中的雜質(zhì) 常用的過濾器有一次性過濾器 也稱簡(jiǎn)易過濾器 濾灰效率為50 70 二次過濾器 濾灰效率為70 99 在要求高的特殊場(chǎng)合 還可使用高效率的過濾器 如圖所示為一種一次性過濾器 氣流由切線方向進(jìn)入筒內(nèi) 在離心力的作用下分離出液滴 然后氣體由下而上通過多片鋼板 毛 氈 硅膠 焦炭 濾網(wǎng)等過濾吸附材料 干燥清潔的空氣從筒頂輸出 1 10蜜孔網(wǎng)2 280目細(xì)銅絲網(wǎng)3 焦碳4 硅膠等 4 3 3氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 1 氣缸氣缸是氣動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行元件之一 2 氣動(dòng)馬達(dá)氣動(dòng)馬達(dá)也是氣動(dòng)執(zhí)行元件的一種 它的作用相當(dāng)于電動(dòng)機(jī)或液壓馬達(dá) 即輸出力矩 拖動(dòng)機(jī)構(gòu)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 1 氣動(dòng)馬達(dá)的分類氣馬達(dá)按結(jié)構(gòu)形式可分為 葉片式氣馬達(dá) 活塞式氣馬達(dá)和齒輪式氣馬達(dá)等 2 氣動(dòng)馬達(dá)工作原理如圖為葉片式氣動(dòng)馬達(dá) 與液壓葉片馬達(dá)相似 主要包括一個(gè)徑向裝有3 10個(gè)葉片的轉(zhuǎn)子 偏心安裝在定子內(nèi) 轉(zhuǎn)子兩側(cè)有前后蓋板 葉片在轉(zhuǎn)子的槽內(nèi)可徑向滑動(dòng) 葉片底部通有壓縮空氣 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)是靠離心力和葉片底部氣壓將葉片緊壓在定子內(nèi)表面上 定子內(nèi)有半圓形的切溝 提供壓縮空氣及排出廢氣 4 4電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 機(jī)器人電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力矩和力 直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu) 機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求如下 1 快速性2 起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大3 控制特性的連續(xù)性和直線性4 調(diào)速范圍寬 能使用于1 1000 10000的調(diào)速范圍 5 體積小 質(zhì)量小 軸向尺寸短 6 能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件 可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行 并能在短時(shí)間內(nèi)承受過載 工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖 如圖所示 為工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖 工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制 即電流環(huán) 速度環(huán)和位置環(huán) 目前 由于高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 大轉(zhuǎn)矩 低慣量的交 直流伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用 一般負(fù)載1000N以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 所采用的關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)主要是交流伺服電動(dòng)機(jī) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和直流伺服電動(dòng)機(jī) 其中 交 直流伺服電動(dòng)機(jī) 直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)均采用位置閉環(huán)控制 一般應(yīng)用于高精度 高速度的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)多適用于對(duì)精度 速度要求不高的小型簡(jiǎn)易機(jī)器人開環(huán)系統(tǒng)中 交流伺服電動(dòng)機(jī)由于采用電子換向 無換向火花 故在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用 伺服電機(jī)是指帶有反饋的直流電機(jī) 交流電機(jī) 無刷電機(jī) 或者步進(jìn)電機(jī) 它們通過控制以期望的轉(zhuǎn)速 和相應(yīng)地期望轉(zhuǎn)矩 運(yùn)動(dòng)到達(dá)期望轉(zhuǎn)角 為此 反饋裝置向伺服電機(jī)控制器電路發(fā)送信號(hào) 提供電機(jī)的角度和速度 如果負(fù)荷增大 則轉(zhuǎn)速就會(huì)比期望轉(zhuǎn)速低 電流就會(huì)增加直到轉(zhuǎn)速和期望值相等 如果信號(hào)顯示數(shù)度比期望值高 電流就會(huì)相應(yīng)的減小 如果還使用了位置反饋 那么位置信號(hào)用于在轉(zhuǎn)子到達(dá)期望的角位置時(shí)關(guān)掉電機(jī) 如圖所示為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理框圖 4 4 1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是將電脈沖信號(hào)變換為相應(yīng)的角位移或直線位移的元件 它的角位移和線位移量與脈沖數(shù)成正比 作為一種開環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng) 在小型機(jī)器人中得到較廣泛的應(yīng)用 但由于其存在過載能力差 調(diào)速范圍相對(duì)較小 低速運(yùn)動(dòng)有脈動(dòng) 不平衡等缺點(diǎn) 一般只應(yīng)用于小型或簡(jiǎn)易型機(jī)器人中 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器 主要包括脈沖發(fā)生器 環(huán)形分配器和功率放大等幾大部分 其原理框圖如圖所示 1 步進(jìn)電機(jī)工作原理 如圖所示為步進(jìn)電機(jī)工作的基本原理 步進(jìn)電機(jī)的定子上有兩組線圈和一對(duì)永久磁鐵作為轉(zhuǎn)子 當(dāng)給定子線圈加電時(shí)永磁轉(zhuǎn)子 或磁阻式步進(jìn)電機(jī)中的軟鐵心轉(zhuǎn)子 將旋轉(zhuǎn)到與定子磁場(chǎng)一致的方向 如圖a所示 除非磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn) 否則轉(zhuǎn)子就停留在該位置 切斷當(dāng)前線圈中的電流 對(duì)下一組線圈通電 轉(zhuǎn)子將再次轉(zhuǎn)至和新磁場(chǎng)方向一致的方向 如圖b所示 當(dāng)切斷第二組線圈時(shí) 第一組線圈在一次接通 但是極性相反 這將使轉(zhuǎn)子沿同樣的方向又轉(zhuǎn)了一步 這個(gè)過程在關(guān)斷一組線圈并接通另一組線圈時(shí)保持繼續(xù) 經(jīng)過四步就使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)回到原來的初始位置 在第一部結(jié)束時(shí) 不是切斷第一組線圈并接通第二組線圈 而是接通兩組線圈的電源 此時(shí) 轉(zhuǎn)子將僅旋轉(zhuǎn)45度 和最小磁阻方向一致 如圖c所示 按照力矩產(chǎn)生原理分類 激磁式反應(yīng)式混合式按照定子數(shù)目分類 單定子雙定子多定子按照定子勵(lì)磁相數(shù)分類 三相四相五相六相按照各相繞組的分布規(guī)律分類 徑向分相 垂軸式 軸向分相 順軸式 2 步進(jìn)電機(jī)常用類型 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)單三拍方式工作原理圖 4 4 2直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 機(jī)器人對(duì)直流伺服電機(jī)的基本要求 寬廣的調(diào)速范圍機(jī)械特性和調(diào)速特性均為線性無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象 控制電壓降到零時(shí) 伺服電動(dòng)機(jī)能立即自行停轉(zhuǎn) 快速響應(yīng)好 1 直流伺服電機(jī)的特點(diǎn) 1 穩(wěn)定性 2 可控性好 3 響應(yīng)迅速 4 控制功率低 損耗小 5 轉(zhuǎn)矩大 2 直流伺服電機(jī)的分類及結(jié)構(gòu) 1 分類按勵(lì)磁方式 直流伺服電動(dòng)機(jī)分為電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī) 簡(jiǎn)稱直流伺服電動(dòng)機(jī) 和永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī) 電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)如同普通直流電動(dòng)機(jī) 分為串礪式 并勵(lì)式和他勵(lì)式 直流伺服電動(dòng)機(jī)按其電樞結(jié)構(gòu)形式不同 分為普通電樞型 印制繞組盤式電樞型 線繞盤式電樞型 空心杯繞組電樞型和無槽電樞型 無換向器和電刷 1 印制繞組直流伺服電機(jī) 盤形轉(zhuǎn)子 盤形定子軸向粘接柱狀磁鋼 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小 無齒槽效應(yīng) 無飽和效應(yīng) 輸出轉(zhuǎn)矩大 2 線繞盤式直流伺服電機(jī) 盤形轉(zhuǎn)子 定子軸向粘接柱狀磁鋼 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小 控制性能優(yōu)于其他直流伺服電機(jī) 效率高 輸出轉(zhuǎn)矩大 3 杯型電樞永磁直流電機(jī) 空心杯轉(zhuǎn)子 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小 適用于增量運(yùn)動(dòng)伺服系統(tǒng) 4 無刷直流伺服電機(jī) 定子為多相繞組 轉(zhuǎn)子為永磁式 可帶轉(zhuǎn)子位置傳感器 無火花干擾 壽命長(zhǎng) 噪聲低 2 結(jié)構(gòu)如圖為電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu) 其中包括三個(gè)主要部分 1 定子 定子磁極磁場(chǎng)由定子的磁極產(chǎn)生 根據(jù)產(chǎn)生磁場(chǎng)的方式 直流伺服電機(jī)可分為永磁式和他激式 永磁式磁極由永磁材料制成 他激式磁極由沖壓硅鋼片疊壓而成 外繞線圈通以直流電流便產(chǎn)生恒定磁場(chǎng) 2 轉(zhuǎn)子 又稱為電樞 由硅鋼片疊壓而成 表面嵌有線圈 通以直流電時(shí) 在定子磁場(chǎng)作用下產(chǎn)生帶動(dòng)負(fù)載旋轉(zhuǎn)的電磁轉(zhuǎn)矩 3 電刷和換向片 為使所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩保持恒定方向 轉(zhuǎn)子能沿固定方向均勻的連續(xù)旋轉(zhuǎn) 電刷與外加直流電源相接 換向片與電樞導(dǎo)體相接 3 直流伺服電動(dòng)機(jī)調(diào)試的方法在電樞控制方式下 直流伺服電機(jī)的主要靜態(tài)特性是機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性 1 機(jī)械特性直流伺服電機(jī)的機(jī)械特性公式如下 n0 電機(jī)的理想空載轉(zhuǎn)速 R 電樞電阻 Ce 直流電機(jī)電動(dòng)勢(shì)結(jié)構(gòu)常數(shù) 磁通 T 轉(zhuǎn)矩 CT 轉(zhuǎn)矩結(jié)構(gòu)常數(shù) 直流電機(jī)機(jī)械特性 直流電機(jī)調(diào)節(jié)特性 4 4 3交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 直流伺服電動(dòng)的缺點(diǎn)1 接觸式換向器不但結(jié)構(gòu)復(fù)雜 制造費(fèi)時(shí) 價(jià)格昂貴 而且運(yùn)行中容易產(chǎn)生火花 以及換向器的機(jī)械強(qiáng)度不高 電刷易于磨損等 需要經(jīng)常維護(hù)檢修2 對(duì)環(huán)境的要求比較高 不適用于化工 礦山等周圍環(huán)境中有粉塵 腐蝕性氣體和易爆易燃?xì)怏w的場(chǎng)合 交流伺服電動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 制造方便 價(jià)格低廉 堅(jiān)固耐用 慣量小 運(yùn)行可靠 很少需要維護(hù) 可用于惡劣環(huán)境等 交流伺服電機(jī)的分類交流伺服電機(jī)分為兩種 同步型和感應(yīng)型 1 異步型交流電機(jī)異步型交流伺服電動(dòng)機(jī)指的是交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī) 它有三相和單相之分 也有鼠籠式和線繞式 通常多用鼠籠式三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī) 2 同步型交流電機(jī)同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)雖較感應(yīng)電動(dòng)機(jī)復(fù)雜 但比直流電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)單 它的定子與感應(yīng)電動(dòng)機(jī)一樣 都在定子上裝有對(duì)稱三相繞組 而轉(zhuǎn)子卻不同 按不同的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)又分電磁式及非電磁式兩大類 非電磁式又分為磁滯式 永磁式和反應(yīng)式多種 2 異步交流伺服電機(jī)的基本原理1 轉(zhuǎn)子導(dǎo)條切割旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)磁力線 產(chǎn)生感應(yīng)電勢(shì) 使轉(zhuǎn)子導(dǎo)條有電流流過 2 有電流流過的導(dǎo)條在磁場(chǎng)中受到的電磁力對(duì)轉(zhuǎn)軸形成電磁力矩 使轉(zhuǎn)子跟著旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)動(dòng) 3 轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與磁鐵的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速與磁鐵的轉(zhuǎn)速成正比 4 由于轉(zhuǎn)子自身阻轉(zhuǎn)矩以及負(fù)載阻轉(zhuǎn)矩的影響 轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速要小于磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)速 故稱異步電動(dòng)機(jī) 異步交流電機(jī)工作原理圖 異步交流電機(jī)結(jié)構(gòu)圖 3 交流伺服電機(jī)的調(diào)速方法異步交流電機(jī)轉(zhuǎn)速的基本公式 其中 n 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 單位r min f 電源電壓頻率 單位 Hz p 電動(dòng)機(jī)磁極對(duì)數(shù) s 轉(zhuǎn)差率 S n0 n n0n0 電動(dòng)機(jī)定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速 同步轉(zhuǎn)速 單位 r min 由上式可見 改變異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的方法有三種 1 改變極對(duì)數(shù)P 但一般交流電動(dòng)機(jī)磁極對(duì)數(shù)不能改變 磁極對(duì)數(shù)可變的電動(dòng)機(jī)稱為多速電動(dòng)機(jī) 因?yàn)榇艠O對(duì)數(shù)只能成對(duì)出現(xiàn) 所以轉(zhuǎn)速只能成倍改變 因此只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)變速 速度不能平滑調(diào)節(jié) 2 改變轉(zhuǎn)差率S 適合于繞線式異步電動(dòng)機(jī) 在轉(zhuǎn)子繞組回路中串入電阻使電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性變軟 轉(zhuǎn)差率增大 串入的電阻越大 轉(zhuǎn)速越低 但調(diào)速范圍窄 不易控制 3 改變交流頻率f 目前高性能的調(diào)試系統(tǒng)大多采用變頻調(diào)試 能夠?qū)崿F(xiàn)寬范圍的無級(jí)調(diào)速 且轉(zhuǎn)速與頻率成正比 4 變頻調(diào)速 1 原理及構(gòu)成主電路是給異步電動(dòng)機(jī)提供調(diào)壓調(diào)頻電源的電力變換部分 變頻器的主電路大體上可分為兩類 電壓型是將電壓源的直流變換為交流的變頻器 直流回路的濾波是電容 電流型是將電流源的直流變換為交流的變頻器 其直流回路濾波是電感 它由三部分構(gòu)成 將工頻電源變換為直流功率的 整流器 吸收在變流器和逆變器產(chǎn)生的電壓脈動(dòng)的 平波回路 以及將直流功率變換為交流功率的 逆變器 2 優(yōu)點(diǎn)1 電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn) 采用變頻調(diào)速 可使電機(jī)的工作磁場(chǎng)接近圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) 2 較高的效率和功率因數(shù) 采用變頻調(diào)速可使電機(jī)的轉(zhuǎn)差率很小 損耗小 效率較高3 調(diào)速范圍寬 頻率可以在低于和高于電源頻率的范圍內(nèi)調(diào)節(jié) 4 開環(huán)精度較高 采用數(shù)字控制時(shí) 變頻調(diào)速能夠得到較高的開環(huán)控制精度 3 分類1 按變換的環(huán)節(jié)分類交 直 交變頻器 交 交變頻器2 按直流電源性質(zhì)分類電壓型變頻器 電流型變頻器3 按主電路工作方法可分為電壓型變頻器 電流型變頻器 4 按照工作原理分類可以分為V f控制變頻器 轉(zhuǎn)差頻率控制變頻器和矢量控制變頻器等 5 按照變頻調(diào)壓方法可以分為PAM控制變頻器 PWM控制變頻器和高載頻PWM控制變頻器 6 按照用途分類可以分為通用變頻器 高性能專用變頻器 高頻變頻器 單相變頻器和三相變頻器等 此外 變頻器還可以按輸出電壓調(diào)節(jié)方式分類 按控制方式分類 按主開關(guān)元器件分類 按輸入電壓高低等方式分類 4 5新型驅(qū)動(dòng)器 4 5 1壓電驅(qū)動(dòng)器 壓電效應(yīng)的原理是 如果對(duì)壓電材料施加壓力 它便會(huì)產(chǎn)生電位差 稱之為正壓電效應(yīng) 反之施加電壓 則產(chǎn)生機(jī)械應(yīng)力 稱為逆壓電效應(yīng) 壓電驅(qū)動(dòng)器是利用逆壓電效應(yīng) 將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能或機(jī)械運(yùn)動(dòng) 實(shí)現(xiàn)微量位移的執(zhí)行裝置 壓電材料具有很多優(yōu)點(diǎn) 易于微型化 控制方便 低壓驅(qū)動(dòng) 對(duì)環(huán)境影響小以及無電磁干擾等 如圖是一種典型的應(yīng)用于微型管道機(jī)器人的足式壓電微執(zhí)行器 有一個(gè)壓電雙晶薄片及其上兩側(cè)分別貼置的兩片類鰭型彈性體足構(gòu)成 壓電雙晶片在電壓信號(hào)作用下產(chǎn)生周期性的定向彎曲 將使彈性體與管道兩側(cè)接觸處的動(dòng)態(tài)摩擦力不同 從而推動(dòng)執(zhí)行器向前運(yùn)動(dòng) 4 5 2形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器 1 形狀記憶合金的定義及特點(diǎn)定義 狀記憶合金是一種特殊的合金 一旦使它記憶了任何形狀 即使產(chǎn)生變形 但當(dāng)加熱到某一適當(dāng)溫度時(shí) 它就能恢復(fù)到變形前的形狀 利用這種驅(qū)動(dòng)器的技術(shù)即為形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)技術(shù) 特點(diǎn) 1 變形量大 2 變位方向自由度大 3 變位可急劇發(fā)生 應(yīng)用 它具有位移較大 功率重量比高 變位迅速 方向自由的特點(diǎn) 特別適用于小負(fù)載高速度 高精度的機(jī)器人裝配作業(yè) 顯微鏡內(nèi)樣品移動(dòng)裝置 反應(yīng)堆驅(qū)動(dòng)裝置 醫(yī)用內(nèi)窺鏡 人工心臟 探測(cè)器 保護(hù)器等產(chǎn)品上 2 形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn) 形狀記憶合金微驅(qū)動(dòng)器除具有高的功率 重量比這一特點(diǎn)外 它還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 無污染 無噪聲 具有傳感功能 便于控制等特點(diǎn) 缺點(diǎn) 形狀記憶合金微驅(qū)動(dòng)器在使用中主要存在兩個(gè)問題 即效率較低 疲勞壽命較短 右圖為具有相當(dāng)于肩 肘 臂 腕 指5個(gè)自由度的微型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖 手指和手腕靠