ABB機器人操作培訓(S4C_IRB)_說明書_完整版.doc

S4C IRB 基本操作培 訓 教 材目 錄1、培訓教材介紹2、機器人系統(tǒng)安全及環(huán)境保護 3、機器人綜述4、機器人啟動5、用窗口進行工作6、手動操作機器人7、機器人自動生產8、編程與測試9、輸入與輸出10、系統(tǒng)備份與冷啟動11、機器人保養(yǎng)檢查表附錄1、機器人安全控制鏈附錄2、定義工具中心點附錄3、文件管理1、 培訓教材介紹本教材解釋ABB機器人的基本操作、運行。你為了理解其內容不需要任何先前的機器人經驗。本教材被分為十一章，各章分別描述一個特別的工作任務和實現(xiàn)的方法。各章互相間有一定聯(lián)系。因此應該按他們在書中的順序閱讀。借助此教材學習操作操作機器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此教材也應該能幫助你理解機器人的基本的操作。此教材依照標準的安裝而寫，具體根據(jù)系統(tǒng)的配置會有差異。機器人的控制柜有兩種型號。一種小，一種大。本教材選用小型號的控制柜表示。大的控制柜的柜櫥有和大的一個同樣的操作面板，但是位于另一個位置。請注意這教材僅僅描述實現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經驗豐富的用戶，可以有其他的方法。其他的方法和更詳細的信息看下列手冊。使用指南提供全部自動操縱功能的描述并詳細描述程序設計語言。此手冊是操作員和程序編制員的參照手冊。產品手冊提供安裝、機器人故障定位等方面的信息。如果你僅希望能運行程序，手動操作機器人、由軟盤調入程序等，不必要讀8-11章。2、 機器人系統(tǒng)安全及環(huán)境保護機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大，在訓練期間里，或者任何別的操作過程都必須注意安全。無論任何時間進入機器人周圍的保護的空間都可能導致嚴重的傷害。只有經過培訓認證的人員才可以進入該區(qū)域。請嚴格注意。以下的安全守則必須遵守。 萬一發(fā)生火災，請使用二氧化碳滅火器。 急停開關（E-Stop）不允許被短接。 機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用原始盤，用復制盤。 搬運時，機器停止，機器人不應置物，應空機。 意外或不正常情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行。在編程，測試及維修時必須注意既使在低速時，機器人仍然是非常有力的，其動量很大,必須將機器人置于手動模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MP，任何相關檢修都要斷開氣源。 在不用移動機器人及運行程序時，須及時釋放使能器(Enable Device)。 調試人員進入機器人工作區(qū)時，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。 在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人的主電源開關，并及時取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項在用戶指南安全一章中有詳細說明。如何處理現(xiàn)場作業(yè)產生的廢棄物現(xiàn)場服務產生的危險固體廢棄物有：廢工業(yè)電池、廢電路板、廢潤滑油和廢油脂、粘油回絲或抹布、廢油桶。普通固體廢棄物有：損壞零件和包裝材料。 現(xiàn)場服務產生的損壞零件由我公司現(xiàn)場服務人員或客戶修復后再使用；廢包裝材料，我方現(xiàn)場服務人員建議客戶交回收公司回收再利用。 現(xiàn)場服務產生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場服務人員帶回后交還供應商；或由客戶保管，在購買新電池時作為交換物。廢潤滑油及廢油脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布，由我方現(xiàn)場服務人員建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。3、 機器人綜述3.1 S4C系統(tǒng)介紹：常規(guī)型號：IRB140,IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB640,IRB6400 IRB 指 ABB 機 器 人，第一位數(shù)(1,2,4,6)指機器人大小第二位數(shù)( 4 )指機器人屬于S4或S4C,S4C plus系統(tǒng)。無論何型號，機器人控制部分基本相同。IRB 140：體積小，承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB 1400：承載較小，最大承載為 5kg ，常用于焊接。IRB 2400：承載較小，最大承載為 16kg ，常用于焊接。IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg常用于搬運或大范圍焊接。IRB 640:4軸機器人，最大承載量160kg，常用于堆垛。IRB 6400：承載較大，最大承載為250kg，常用于搬運或點焊。特殊型號：IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580IRB 340:承載很小，最大承載量1kg, 速度極快，常用于取件。IRB 7600:承載量很大，最大承載量500kg, 常用于汽車工業(yè)。IRB 540,580:承載量較小，防爆性很好，噴涂專用。3.2 機器人組成：機器人由兩部分組成：Controller:控制器。Manipulator:機械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機器人。左邊是示教器（Teach Pendant）。右邊是操作盤 (Operators Panel) 。3.2.1 機械手(Manipulator) 由六個轉軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達空間任何一點。 六個轉軸均有AC伺服電機驅動，運動精度(綜合)達正負0.05mm至正負0.2mm。每個電機后均有編碼器。 有手動松閘按鈕，用于維修時使用。 機器人必須帶有24VDC。 帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.2 控制系統(tǒng)：(Controller)Mains Switch:主電源開關。Teach Pendant:示教器。Operators Panel:操作盤。Disk drive:磁盤驅動器。Transformer:變壓器計算機系統(tǒng)包括:Robot computer board ：機器人計算機板，控制運動與輸入/輸出通訊。Memory board： 存貯板，增加額外的內存。Main computer board： 主計算機板，含8M 內存，控制整個系統(tǒng)。Optional boards： 選項板Communication boards：通訊板, 用于網(wǎng)絡或現(xiàn)場總線通訊Supply unit： 供電單元，整流輸出電壓及短路保護。驅動系統(tǒng)包括：DC link：將三相交流電轉換為三相直流電。Drive module ： 控制2-3 根軸的轉距。Lithium batteries： 鋰電池，存貯備用電源。Panel unit：面板單元，處理所有影響安全與操作的信號。I/O units ：輸入/輸出單元。Serial measurement board (in the manipulator)：SMB Board 串行測量板，收集并傳送電機位置信息。3.2.3 操作盤功能介紹MOTORS ON:馬達上電。Operating mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動模式。用于正式生產， 編輯程序功能被鎖定。MANUAL REDUCED SPEED:手動減速模式。 用于機器人編程測試。MANUAL FULL SPEED:手動全速模式。只允許訓練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式。(選配項)Duty time counter:機械手馬達上電，剎車釋放的總時間。3.2.4 示教器功能介紹Emergency stop button(E-Stop):急停開關。Enabling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。窗口鍵Jogging操縱窗口：手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系。Program編程窗口：手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數(shù)值。可手動給輸出信號賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務、生產以及文件管理窗口。導航鍵 List:將光標在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開）Previous/Next Page:翻頁。Up and Down arrows:上下移動光標。Left and Right arrows:左右移動光標。運動控制鍵Motion Unit:選擇操縱機器人或其它機械單元(外軸)。手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器人所控制的其他機械裝置（外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機器人的方式是沿TCP旋轉還是線性移動TCP。手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。直線運動指機器人TCP沿坐標系X、Y、Z軸作直線運動。姿態(tài)運動指機器人TCP在坐標系空間位置不變，機器人六根轉軸聯(lián)動改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。 第一組：1、2、3軸 第二組：4、5、6軸Incremental:點動操縱ON/OFF其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運行。Contrast:調節(jié)顯示器對比度。Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Function keys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機器人上，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter:回車鍵，進入光標所示數(shù)據(jù)。自定義鍵P1-P5：這五個鍵的功能可由程序員自定義。3.3 軟件系統(tǒng)(RobotWare)： RobotWare 是 ABB 提供的機器人系列應用軟件的總稱 RobotWare目前包括 BaseWare、BaseWare Option、ProcessWare、DeskWare、FactoryWare 五個系列。 每個機器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤。 根據(jù)每臺機器人工作性質另外有應用軟件選項盤。 除IRB盤或Key盤為每臺機器人特有其他盤片通用。3.4 手冊： User Guide用戶手冊介紹如何操作 Product Manul產品手冊介紹如何維修 RAPID Refurence編程手冊介紹如何編程4、機器人啟動4.1 合上電源合上電源前，要檢查確認無人處于機器人周圍的防護區(qū)內。合上主電源開關系統(tǒng)自動檢查機器人硬件，當檢查完成且無故障被檢測到，系統(tǒng)將在示教器上顯示如下信息在自動模式下，生產窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。機器人通常以上次電源關閉時相同的狀態(tài)啟動。程序指針保持不變；全部數(shù)字輸出都置為斷電以前的值，或者置為系統(tǒng)參數(shù)中指定的值。當開機后程序重新啟動時，是正常的開關機： 機器人慢慢地回到編程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續(xù)。 運動設定和數(shù)據(jù)自動被設定到斷電前相同的值。 機器人將繼續(xù)對中斷作出反應。 在斷電前激活的機械單元將在程序開始后自動被激活。 弧焊和點焊過程自動被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到焊接數(shù)據(jù)有變化時，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。限制： 全部文件和串行通道都被關閉(可由用戶程序控制)。 全部模擬輸出都被置為0，軟伺服置為缺省值上(可由用戶程序控制)。 焊縫跟蹤不能被重置。 獨立的軸不能被重置。 如果在中斷例行程序或錯誤處理程序執(zhí)行時發(fā)生斷電，程序路徑不可能重新開始。 如果在中央處理器非常忙的時候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關機而導致無法重新啟動。機器人在這種情況下將告訴用戶重新開始不可能。啟動時的故障機器人啟動時將對機器人功能進行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯誤，會在示教器上以一般文本信息格式進行報告，并在機器人的事件記錄中進行記錄。欲了解詳細信息，請參閱產品手冊。4.2 操作面板下圖為操作面板的功能描述MOTORS ON 指示燈狀態(tài)：持續(xù)亮：程序待命狀態(tài)?？焖匍W爍(4Hz)：機器人不同步，電機已上電。慢速閃爍(1Hz)：運行鏈斷開，電機未上電。4.3 緊急制動及緊急制動的復位當急停鍵有效后，電機電源被迅速切斷而停止程序運行。排除引起急停的因素后，復位急停鍵并重新按下MOTORS ON即可恢復系統(tǒng)。5、 用窗口進行工作在本章中我們學習如何打開一個窗口并使用它，如下圖，以INPUT/OUTPUT(輸入/輸出窗口)為例進行說明。按 鍵進入 INPUT/OUTPUT(輸入/輸出窗口)。 輸入/輸出窗口中I/O列表的顯示取決于系統(tǒng)中信號的定義及系統(tǒng)中有多少I/O板。 通過導航鍵或編輯鍵可以選擇I/O信號。按回車鍵可查詢該信號的連接及設置信息 選擇輸出信號時可用功能鍵改變輸出狀態(tài)。6、手動操作機器人6.1 將操作模式選擇器置于手動減速模式。6.2 切換至操縱窗口。6.3 檢查運動控制鍵中的Motion unit, Motion type 的設置。External Unit:外軸運動單元，機器人最多可控制六個外軸。Robot:機器人。Linear：直線運動。機器人工具姿態(tài)不變，機器人沿坐標軸直線移動。 選擇不同坐標系，移動方向將改變。Reorientation：旋轉運動。機器人工具中心點位置不變，機器人沿坐標軸轉動。Axes(Group1,2)：單軸運動。6.4 坐標系，工具，速度設定機器人可以建立的坐標系有“World坐標系”,“Base坐標系”,“Tool坐標系” ，“Wobj工件坐標系”，“Wirst腕坐標系”等。其相互關系如下：Wrist coordinatesCoordinate：搖桿操作坐標系。 World大地坐標系。 Base基礎坐標系。 Tool工具坐標系。 Wobj工件坐標系。Tool：工具選擇。Wobj：工件坐標系選擇。Incremental：點動速度選擇。No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)6.5 按下使能鍵(Enabling Device),搖動搖桿操作機器人。使動裝置： 自動模式下無效。 手動模式下，使動裝置有三個位置。 起始為“0”，機器人馬達不上電。 中間為“1”，機器人馬達上電。 最終為“0”，機器人馬達不上電。6.5.1 沿直線移動機器人工具設置運動方式為直線。操縱機器人沿Base坐標系的方向移動：操縱機器人沿Tool坐標系的方向移動： 按 TOOL 選擇所需的工具為gun1。機器人將沿gun1的方向移動(改變gun1的方向可獲得特定的移動效果)6.5.2 旋轉移動機器人工具將移動方式置為旋轉選擇工（夾）具（Tool）。機器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(TCP)旋轉。6.5.3 單軸移動機器人如果要進行單軸操縱，其操縱方向為6.5.4 沿坐標系調整工具方向工具的 Z 方向可以用Align功能調整到與選定坐標系的一個方向一致。調整時，選定坐標系三個方向中與當前工具Z方向夾角最小的方向是調整的目標方向。如下圖所示，若想將工具 Z 方向調整為垂直(與World Z 方向一致)。 首先手動調整工具 Z 方向到接近垂直。 選擇 Special: Align 系統(tǒng)將顯示可用于調整的參照坐標系如下： 選擇期望的參照坐標系 World 按下使動健，輕碰一下?lián)u桿，機器人將自動移動到期望的方向后停止運動。 按 OK 完成調整。6.5.5 操縱外部軸設置運動方式為外部軸。選擇 Unit，按功能鍵選擇要操縱的外軸。如果系統(tǒng)有超過5個外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。6.5.6 點動移動機器人點動移動(incremental)功能是用來精確的調整機器人位置。如下圖進入點動狀態(tài)。當機器人處于點動狀態(tài)時，每動一下?lián)u桿，機器人移動一步；搖桿傾斜超過 1 秒鐘后，機器人以每秒10步的速度連續(xù)移動，直到搖桿復位。點動步長選擇No: 連續(xù)運動，速度與搖桿傾斜角度成比例。Small: 步長約 0.05 mm 或 0.005 度Medium: 步長約 1 mm 或 0.02 度Large: 步長約 5 mm 或 0.2 度User: 用戶自定義步長7、機器人自動生產7.1 開機上電，將操作模式選擇器置于減速手動模式。7.2 調入程序RAPID語言所編寫的簡單程序都是由三個最基本的部分組成。Program：程序。Main routine：主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。7.3 以下利用系統(tǒng)磁盤“Controller parmenters”中,Demo目錄下的練習程序“Exercise.prg”,說明如何調入程序。7.3.1 切換至編程窗口。如果內存中沒有程序，就會顯示以下窗口。7.3.2 將磁盤插入磁盤驅動器。7.3.3 按下File菜單鍵并選擇1.Open 選項。7.3.4 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅動器和RAM 驅動器中切換以找到所需程序。 7.3.5 經普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調入程序，調入時機器人操作系統(tǒng)同時進行程序的語法檢查和編譯，對有錯誤的程序會給出相應的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會跳過。7.3.6 再按回車鍵即會顯示程序內容。7.4 啟動程序 如果當前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。 按Test功能鍵，進入編程測試窗口。 PP（程序運行指針）至關重要，它指示出一旦啟動程序，程序將從哪 里起執(zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD：單步正向執(zhí)行程序。BWD：單步逆向執(zhí)行程序。Instr-：切換到編程編寫窗口。 利用導航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時的機器人運動速度（以百分比表示）。 按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。7.5 停止程序 按下停止鍵即停止程序的運行，注意：正常情況下應該用這種方法停止程序的運行，不要靠釋放使能器強行終止運行。7.6 機器人自動運行1. 將操作模式選擇器置于自動模式。2. 按下OK功能鍵進入生產窗口。Program name：程序名。Routine name：子程序名。Program pointer：程序運行指針。3. 按下操作盤上的“MOTOR ON”按鈕，令馬達上電。4. 按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。7.7 錯誤信息 無論何時何種錯誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會立即彈出錯誤信息窗口。Error code number：對應每個錯誤系統(tǒng)給出的唯一的錯誤代碼。Category of error：錯誤類別。Reason for error：錯誤發(fā)生的原因。Message log：記錄錯誤發(fā)生的時間，簡單的原因。按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。7.8 關機注意：機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來。1. 首先停止程序的運行。2. 然后旋轉主電源開關由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關機，這樣能保證后備電池的壽命。8、編程與測試8.1 程序的組成：應用程序是由三個不同部分組成：1. 一個主程序。2. 幾個子程序（例行程序）。3. 程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機器人冷啟動后自動生成。8.2 編程窗口：1. File Open 打開一個現(xiàn)有文件。 New 新建一個程序。 Save program存儲更改后的現(xiàn)有程序。 Save program as存儲一個新程序。 Print .打印程序。 Preference定義用戶化指令集。 Check program 檢驗程序。光標會提示。 Close在工作內存中關閉程序。 Save module存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在Module窗口） Save module as 存儲一個新模塊。（在Module窗口） 打開一個現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進入指令編輯窗口。 新建一個程序：編程窗口/File/New/回車/進入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進入指令編輯窗口。2. Edit Cut 剪切。注意可能丟失指令。 Copy 復制。 Paste 粘貼，將剪切或復制的指令粘貼。 Go to top 將光標移至頂端。 Go to bottom 將光標移至末端。 Mark 定義一塊，涂黑部分。 Change selected 修改指令?？芍苯舆x到位打回車。 Show value 輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。 Modpos 修改機器人位置。功能鍵上有。 Search . 尋找指令，程序復雜時很有用。3. 功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 為編程與測試切換鍵。 IPLhide分為IPL1與IPL2。 IPL1為指令目錄。 IPL2中有Most commt1、Most commt2、 Most commt3為用戶化定義指令，在File Preference中定義。8.3 基本運動指令：MoveL p1，v100，z10，tool1;Move L: 線性運動。（Linear）Move J：關節(jié)軸運動。（Joint）MoveC：圓周運動。（Circular） p1:目標位置。 v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 z10:規(guī)定在轉彎區(qū)尺寸。 tool1:工具。（TCP） 在光標指在此指令時，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量。 Conc 協(xié)作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執(zhí)行下一個指令。To Point 在采用新指令時，目標點自動生成*。V 定義速度mm/s。T 定義時間s。不管速度只考慮時間。Z 定義轉彎區(qū)尺寸mm。Wobj 采用工件系坐標系統(tǒng)。速度選擇：mm/s 將光標移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口。選擇所需速度. Vmax速度為v5000,可自定義速度。 最大可定義至v7000，但機器人未必能達到。轉彎區(qū)尺寸選擇：mm 將光標移至轉彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口。 選擇所需轉彎區(qū)尺寸，可自定義。 fine指機器人TCP達到目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有停頓，焊接時必須用。 zone指機器人TCP不達到目標點，機器人動作圓滑、流暢。為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以采用函數(shù)offs，反饋一個參變量。offs(p，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點。將光標移至目標點，回車，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveC p1，p2，v100，z1，tool1;P0P1P2P 畫一個半徑為80mm的圓：MoveJ p0，v500，z1，tool1;MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveJ p0，v500，z1，tool1;8.4 輸入輸出群指令： do指機器人輸出信號。 di指輸入機器人信號。 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開。Set do1;將一個輸出信號賦值為1。Reset do1;將一個輸出信號賦值為0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號Di1值為1，等待時間為5秒，5秒內得到相應信號則執(zhí)行下一句指令，并將flag1置為flase。超過5秒未得到相應信號則將flag1置為ture，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應信息。 最大等待時間單位為秒，最大等待時間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個輸入信號值為1，才執(zhí)行下一行指令。8.5 通信指令（人機對話）：TP ERASE; 清屏指令。TP WRITE 書寫指令。TP WRITE “ ABB ”; 顯示ABB。TP WRITE ABB； 顯示所賦于ABB的值。TP Read num “reg1”;在示教板上賦予機器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3;等待一斷時間，再執(zhí)行下一行指令。時間單位為秒。8.6 程序流程指令： IF 判斷執(zhí)行指令。 IF THEN 符合條件， “ Yes-part ” 執(zhí)行“Yes-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合條件， “ Yes-part ” 執(zhí)行“Yes-part”指令。 ELSE 不符合條件， “ Not-part ” 執(zhí)行“Not-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合條件， “ Yes-part1 ” 執(zhí)行“Yes-part1”指令。 ELSEIF THEN 符合條件， “ Yes-part2 ” 執(zhí)行“Yes-part2”指令。 ELSE 不符合、條件， “ Not-part ” 執(zhí)行“Not-part”指令。 ENDIFWHILE 循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 END WHILE 以下指令。WHILE reg1 5，reg1:=reg1+1;才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE應 避免進入死循環(huán)。8.7 其他常用指令： := 賦值指令。 ABB := 5; ABB := reg1+reg3; ABB := “ WELCOME ”; ProcCall;調用一個例行程序指令。8.8 測試1. 手動減速狀態(tài)/編程窗口/File/Check Program 檢查程序語法2. 編程窗口/Test 切換至程序測試窗口Start 啟動程序，機器人按程序指令運行。FWD 機器人按程序指令順序向前運行一個指令。 通過程序指針與光標確定當前指令行。BWD 機器人按程序指令順序向后運行一個指令。 通過程序指針與光標確定當前指令行。Modpos 修正機器人運行位置。Instr 切換至指令窗口。3. 選擇運行模式：在測試窗口按切換鍵。 Cont連續(xù)運行，程序執(zhí)行完畢，自動循環(huán)執(zhí)行。 Cycle 單次運行，程序執(zhí)行完畢，自動停止。4. 選擇運行速度： 100為程序內定速度或250 mm/s。 、在1至5之間以1遞增或遞減。 、在5至100之間以5遞增或遞減。 運行速度調整可在程序運行時同步進行。 在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。5. 按Special/Move/選擇程序測試起點 PP “”指針(待執(zhí)行指令) Course光標(黑色背景部分)6. 電機上電(Enable)/FWD 或Start 開始程序測試。 可選擇Special/simulate/add 進行電機斷電方式測試(機器人不動) 機器人將按程序運行，注意安全。7. 修正工作點。 將光標移動到需要修正的工作點上按 Modpos 鍵修正工作點。 注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須與工作點所在的指令行一致。8. 刪除一個指令行 將光標移至所要刪除的指令行/按刪除鍵/用OK確認。9. 增加一個指令行 按Instr鍵進入指令窗口/選擇指令/被選擇的指令生成在光標所指指令行的下一行。如果光標在程序第一行會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用OK確認。10. 運行正確，按E-Stop鍵停止測試。9 輸入與輸出9.1輸入輸出窗口： 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進行。 窗口顯示所有用戶信號，對DO信號可以手動用功能鍵賦值1或0。當手動賦值時，與機器人配合的外圍設備可能運動，注意安全！9.2 定義I/O信號板：1. 其他窗口/System Parameters/回車/2. Topics/IO Signals/回車/Type/IO Boards/3. 用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart9.3 定義或更改用戶信號：1. 其他窗口/System Parameters/回車/2. Topics/IO Signals/回車/3. Type/IO Boards/將光標移至所需輸入輸出板/回車/4. 用Add增加用戶信號/用刪除鍵刪除用戶信號/5. 將光標移至所選信號/回車/可以更改信號數(shù)據(jù)（定義信號名等）/6. File/Restart10 系統(tǒng)備份及冷啟動10.1 系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份是指系統(tǒng)軟件與應用軟件的保存。機器人的系統(tǒng)軟件和應用軟件均保存在軟盤或機器人Ram1disk上，軟盤并不適于長時間保存數(shù)據(jù)，機器人的某些故障會導致Ram1disk上數(shù)據(jù)丟失。 系統(tǒng)和應用軟件的不完整將使機器人發(fā)生故障后的恢復十分困難！ 一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份的內容：1、系統(tǒng)軟件備份 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進行系統(tǒng)軟件備份。 在可靠的計算機硬盤和軟盤上各備份一套。 盡可能不要使用原始盤2、應用軟件備份 每個應用軟件調試結束后,用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1)當前工作程序備份其他窗口/Service/file/backup/回車修改儲存路徑及文件名。(約需數(shù)分鐘)2)ram1disk備份：其他窗口/File manager/備份所有在 Ram1disk上的產品程序與模塊10.2 系統(tǒng)冷啟動1、系統(tǒng)冷起動使系統(tǒng)清盤，系統(tǒng)自檢。以下情況需要系統(tǒng)冷啟動： 系統(tǒng)不能運行。 遇到不易解決、不易找到的問題時。 遇到死機情況。 在生產中出現(xiàn)較大故障。10.3 系統(tǒng)冷啟動步驟：1. 清除內存： 在示教板無反應情況下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復位。 在示教板可操作情況下采用其他窗口/Service/File/Restart/輸入1，3，4，6，7，9/選擇C-Start2. 閉合電源，系統(tǒng)自檢。3. 按順序插入系統(tǒng)盤(有屏幕提示)。4. 根據(jù)機器人配置回答相應提問。安裝第3張盤后會有三種安裝方式可選擇:slient(系統(tǒng)配置的安裝，提問最少，通常選此方式安裝。)Add opt(增加選項安裝，slient方式安裝后系統(tǒng)不能正常恢復,可選擇此方式，比slient 多回答一些問題)Query(提問式安裝，前兩種方式安裝均不能正?；謴拖到y(tǒng)時選擇此方式，需全面了解系統(tǒng)軟件和硬件配置，詳細回答系統(tǒng)安裝提問，錯誤的會答可能導致系統(tǒng)安全性的降低) 5. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)及應用程序： 其他窗口/Service/file/restore/回車選擇路徑及文件名。 /OK(約需數(shù)分鐘)/File/Restart/回車/OK6. 操縱機器人至零位： 以單軸方式操縱各個軸至標記位置7. 標定機器人原位： 其他窗口/Service/回車/ View/Calibition/Calib/Rev.Counter Updato./回車/ All/OK/File/Restart/回車/OK 8. 檢驗零位： 插入系統(tǒng)IRB盤/編程窗口/File/Open/回車/ Unit選擇flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/ main/回車/View/Test/回車/按住使動按鈕不要放/ Start/*400/Cal. pos./Normal 如果機器人至零位，系統(tǒng)冷起動成功。不在零位從第6步開始重做。9. 恢復Ram1disk內容 編程窗口/File/open 調入應用程序 其他窗口/File manager/恢復所有在RAM盤上的產品程序與模塊10.4 系統(tǒng)冷啟動注意點： S4C共有系統(tǒng)盤八張，Key盤一張。 若安裝過程中意外中斷或系統(tǒng)死機，關閉電源半分鐘后再開機，即可從新開始冷啟動。若無效可用拔電池方法。 系統(tǒng)冷啟動時應采用備份盤，不要使用原始盤。11 機器人保養(yǎng)檢查表11.1 機器人本體： 檢查動力電纜與通訊電纜。 檢查各軸運動狀況。 檢查各軸密封。 檢查機器人零位。 檢查機器人標定數(shù)據(jù)。 檢查機器人電池。(大于7.2V) 檢查機器人各軸馬達與剎車。 檢查機器人各軸電纜。 機器人各軸加潤滑油。11.2 機器人控制柜： 檢測控制柜溫度。 檢查主機板、存儲板、計算板以及驅動板。 檢查程序存儲電池。(大于3.6V) 檢查變壓器以及保險絲。 檢查機器人三相電源。 檢查I/O板以及保險絲。 檢查安全鏈。 檢測示教板操作。 檢查電扇及空調。 檢測軟盤讀取口。11.3 其他： 清潔機器人。 機器人軟件備份。 檢查機器人工作位置。附錄1 安全控制鏈一、操作安全控制鏈 安全鏈是由機器人計算機控制電機上電的雙回路。 在電機上電前，每一條回路的所有開關都必須閉合。 安全鏈中任何一個繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機供電并吸合電機抱閘。 控制面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。絕對禁止對安全鏈進行任何形式的短接、定義或修改。S4C 系統(tǒng)安全鏈S4 系統(tǒng)安全鏈附錄2 定義工具中心點（TCP） 一、工具中心點(Tool Center Point)機器人移動是通過工具坐標系同工件