四川機(jī)電一體化技能比賽試卷2

1 第三屆全國(guó)技工院校技能大賽四川省選拔賽 機(jī)電一體化項(xiàng)目 技能 比賽 試卷 (2010 年 9 月 12 日，比賽時(shí)間 240 分鐘 ) 815L 型 自動(dòng)化 生產(chǎn) 線 系統(tǒng)軟件 設(shè)計(jì) 、 調(diào)試 與優(yōu)化 任 務(wù) 書(shū) 第三屆全國(guó)技工院校技能大賽 四川省選拔賽組委會(huì) 中國(guó) 成都 2010 年 9 月 2 設(shè)備組成及工作情況描述 815L 型自動(dòng)化生產(chǎn)線 是 機(jī)電一體化 設(shè)備組成的系統(tǒng)， 由環(huán)形 傳輸 分揀單元 （含上料單元） 、四軸四自由度機(jī)器人搬運(yùn)單元、 恒速加工轉(zhuǎn)臺(tái) 單元 、工件 裝配單元、 立體倉(cāng)庫(kù)單元、人機(jī)界面模塊 部分組 成。 此系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn) 自動(dòng)上料， 工件 的 傳輸 與 分揀 ， 工件 在 上料位、加工位、裝配位及倉(cāng)儲(chǔ)位等位置的 自動(dòng) 搬運(yùn) （ 并能在工件搬運(yùn)過(guò)程中將工件翻面 ），工件 的 模擬鉆孔加工 ，根據(jù)要求將 小配件裝配 到 大工件 內(nèi)，成品的 分類(lèi)存放 。 設(shè)備 總體 結(jié)構(gòu)如 圖一 及 表一所示 ： 圖一 表一 編號(hào) 名稱(chēng) 編號(hào) 名稱(chēng) 編號(hào) 名稱(chēng) 編號(hào) 名稱(chēng) 控制模塊安放區(qū) 環(huán)形傳輸分揀單元 立體倉(cāng)庫(kù)單元 雙工位電腦臺(tái) 工具及元件抽屜 機(jī)器人搬運(yùn)單 元 人機(jī)界面模塊 四工位實(shí)訓(xùn)臺(tái) 電子調(diào)試臺(tái) 恒速加工轉(zhuǎn)臺(tái)單元 計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 帶剎車(chē)萬(wàn)向輪 示波器 工件裝配單元 鍵盤(pán)抽屜 3 一、 設(shè)備各功能單元描述 1、 環(huán)形傳輸分揀單元 （含上料單元） 序號(hào) 項(xiàng)目名稱(chēng) 規(guī)格 /內(nèi)容 圖片 1 功能 通過(guò)上料單元將存儲(chǔ)的載體物料安放到傳送帶上，通過(guò)變頻器帶動(dòng)環(huán)形輸送帶多速運(yùn) 行，并且可以對(duì)物料進(jìn)行分類(lèi)與篩選，再將目標(biāo)物料送出傳送帶。 2 結(jié)構(gòu)組成 環(huán)形輸送帶、垂直儲(chǔ)料裝置 、物料固定裝置、物料分揀裝置、分揀安裝板、傳感器 固 定架、分類(lèi)料筒、物料升舉裝置 3 電氣元件 三相異步電動(dòng)機(jī)、電磁閥及氣動(dòng)元件、電容傳感器、電感傳感器、色標(biāo)傳感器、光電反射傳感器、光電編碼器 4 傳送帶總長(zhǎng) 1220mm 5 裝配工件 3 種 金屬（大）、白（大）、藍(lán)（大） 表二 圖二 、 環(huán)形傳輸分揀單元元件位置圖 正反面檢測(cè)到位傳感器 出料傳感器 旋轉(zhuǎn)編碼器 氣動(dòng)電磁閥 組 推桿氣缸 A 推桿氣缸 B 上料氣缸 頂料氣缸 色標(biāo)傳感器 材質(zhì)傳感器 正反面檢測(cè)傳 感器 送料升降氣缸 送料臺(tái)傳感器 接口單元 J7 驅(qū)動(dòng)接口 T1 光纖放大器 出料傳感器 送料氣缸 4 2、 機(jī)器人搬運(yùn)單元 序號(hào) 項(xiàng)目名稱(chēng) 規(guī)格 /內(nèi)容 圖片 1 功能 通過(guò)可行走的四自由度機(jī)器人， 完成工件由上料位、加工位、裝配位及倉(cāng)儲(chǔ)位等位置的搬運(yùn)工作。 2 結(jié)構(gòu)組成 直線導(dǎo)軌、同步帶、同步輪、機(jī)器人底座、機(jī)器人主體、傳感器安裝板、 抓手氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸 3 電氣元件 步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、電磁閥及氣動(dòng)元件、電容傳感器、微動(dòng)開(kāi)關(guān) 4 工作半徑 210mm 5 行走范圍 1020mm 6 機(jī)器人負(fù)荷 0.2kg 7 運(yùn)動(dòng)部件 5 軸 手腕旋轉(zhuǎn)、手腕水平、手臂升降、手臂旋轉(zhuǎn)、左右行走、抓手松緊。 表三 圖三、 機(jī)器人搬運(yùn)單元元件位置圖 行走原點(diǎn)傳感器 減速點(diǎn)傳感器 機(jī)器人底座 機(jī)器人手腕 機(jī)器人手抓 機(jī)器人手臂 極限位傳感器 行走驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī) 接口單元 J9 電磁閥組 光軸導(dǎo)軌 驅(qū)動(dòng)同步帶 5 3、 恒速加工轉(zhuǎn)臺(tái)單元 序號(hào) 項(xiàng)目名稱(chēng) 規(guī)格 /內(nèi)容 圖片 1 功能 檢測(cè)到機(jī)器人搬運(yùn)的 物料 信號(hào)后，啟動(dòng)雙閉環(huán) 直流 控制系統(tǒng)，根據(jù) 物料 性質(zhì)選擇不同的轉(zhuǎn)速，將工件恒速地送到主軸加工區(qū)進(jìn)行模擬鉆孔加工。 2 結(jié)構(gòu)組成 四工位轉(zhuǎn)盤(pán)、蝸桿減速箱、聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)頭支撐桿、轉(zhuǎn)頭裝置、 防護(hù)外殼、電機(jī)支撐架、線路板安裝裝置 3 電氣元件 直流勵(lì)磁電機(jī)、光電編碼器、電容式傳感器、電磁閥及氣動(dòng)元件、接口線路板、 電磁離合器、轉(zhuǎn)頭電機(jī) 4 轉(zhuǎn)盤(pán)容量 4 工件 5 電機(jī)功率 40w 6 反饋方式 光電編碼器 表四 圖四、 恒速加工轉(zhuǎn)臺(tái)單元 元件位置圖 鉆頭升降氣缸 直流電動(dòng)機(jī) 旋轉(zhuǎn)編碼器 蝸桿減速箱 四工位轉(zhuǎn)臺(tái) 電磁離合器 虎鉗氣缸 轉(zhuǎn)臺(tái)定位傳感器 物料到料傳感 器 電磁閥組 接口單元 J8 模擬鉆頭 6 .4、 工件裝配單元 序號(hào) 項(xiàng)目名稱(chēng) 規(guī)格 /內(nèi)容 圖片 1 功能 根據(jù)要求選擇黑色或白色 小 配件裝配在 大 工件上 2 結(jié)構(gòu)組成 配件料筒、裝配臺(tái)、 裝配手臂、移動(dòng)平臺(tái)、推料氣缸、 移動(dòng)氣缸、螺旋式旋轉(zhuǎn)氣缸、氣動(dòng)吸盤(pán)、真空發(fā)生器 3 電氣元件 光電傳感器、光電編碼器、磁性開(kāi)關(guān)、 電磁閥及氣動(dòng)元件、接口線路板 5 裝配工件 2 種 黑 （?。?、白 （?。?表五 圖五、工件裝配單元元件位置圖 物料臺(tái)傳感器 裝配氣缸 吸盤(pán) 推料氣缸 電磁閥組 接口單元 J11 工件選擇氣缸 7 5、 立體倉(cāng)庫(kù)單元 序號(hào) 項(xiàng)目名稱(chēng) 規(guī)格 /內(nèi)容 圖片 1 功能 將裝配好的工件進(jìn)行分類(lèi)存放 2 結(jié)構(gòu)組成 X 軸滾珠絲桿、 Y 軸滾珠絲桿、聯(lián)軸器、出入料臺(tái) 、 3 行 4 列倉(cāng)庫(kù)架、電機(jī)安裝架、傳感器安裝架、 Z 軸垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu) 3 電氣元件 光電傳感器 、 伺服電機(jī)、磁性開(kāi)關(guān)、電磁閥及氣動(dòng)元件、接口線路板 表六 圖 六 、立體倉(cāng)庫(kù)單元元件位置圖 Z 軸伺服電機(jī) X 軸伺服電機(jī) 下限位傳感器 垂直方向原點(diǎn)傳感器 上限位傳感器 右限位傳感器 入庫(kù)氣缸 成品檢驗(yàn)傳感器 堆垛機(jī)手抓 倉(cāng)庫(kù)架體 電磁閥組 驅(qū)動(dòng)接口板T3 水平原點(diǎn)傳感器 右限位傳感器 接口單元J12 入庫(kù)臺(tái)傳感器 8 二、 工程任務(wù)描述 因 工廠準(zhǔn)備 生產(chǎn) 某一新型產(chǎn)品，所以必須設(shè)計(jì)出滿足此產(chǎn)品 加 工 要求的系統(tǒng)軟件，并通過(guò) 聯(lián)機(jī)調(diào)試 ，使系統(tǒng)程序得以優(yōu)化。系統(tǒng)功能具體要求如下： 系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行前，各單元的運(yùn)動(dòng)部件必須停放在初始位置上系統(tǒng)才能啟動(dòng)。各單元的運(yùn)動(dòng)部件初始位置為： 環(huán)形傳送帶單元 上料推桿、頂料桿、送料推桿、升降臺(tái)頂料桿都處于收回狀態(tài)，帶動(dòng)傳送帶的電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)。 機(jī)器人搬運(yùn)單元 機(jī)器人抓手處于張開(kāi)狀態(tài)，機(jī)器人手臂處于上擺限位，直行步進(jìn)電機(jī)原點(diǎn)設(shè)在左限位傳感器位置、旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)原點(diǎn)設(shè)在左限位位置。 恒速加工轉(zhuǎn)臺(tái)單元 鉆頭升降桿在上升限位，虎鉗在收回狀態(tài)，離合器斷開(kāi)，直流電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)。 工件 裝配單元 配件推桿在收回狀態(tài)，配件旋轉(zhuǎn)臂在右限位，左料筒處于左限位退回狀態(tài)。 倉(cāng)庫(kù)單元 堆垛機(jī) X 軸處于 X 軸原點(diǎn)傳感器位置，堆垛機(jī) Z 軸處于 Z 軸原點(diǎn)傳感器位置，入倉(cāng)推桿處于退回狀態(tài)，抓手張開(kāi)。 按下人機(jī)界面 “ 系統(tǒng)復(fù)位按鈕 ” ，各單元運(yùn)動(dòng)部件回到以上初始位置。 按下人機(jī)界面 “ 啟動(dòng)按鈕 ” 后，驅(qū)動(dòng)環(huán)形皮帶的電機(jī)開(kāi)始以 25H 正 轉(zhuǎn)。 在環(huán)形皮帶正 轉(zhuǎn) （順時(shí)針?lè)较颍?時(shí)，上料機(jī)構(gòu) 間隔一定時(shí)間 送出一個(gè)大工件 （皮帶上已有 5 個(gè)工件時(shí)，應(yīng)暫停上料），應(yīng)保證 前后 相鄰 工件中心間距約 為 60mm 100mm（可通過(guò)人機(jī)界面調(diào)整 此間距 ） 。當(dāng)上 料單元缺料則人機(jī)界面顯示一紅色指示燈并以 5Hz 頻率閃爍，缺料超過(guò) 10s（可通過(guò)人機(jī)界面調(diào)整 此時(shí)間 ） 后 若 環(huán)形皮帶 上已無(wú)工件則環(huán)形皮帶 停止。 系統(tǒng) 應(yīng)控制 環(huán)形傳輸分揀單元 的 推料氣缸 A 和推料氣缸 B 交替將藍(lán)色工件（廢料）推入 各氣缸對(duì)應(yīng)的廢料筒（奇數(shù)次送上皮帶的藍(lán)色工件 推 入 A,偶數(shù)次送上皮帶的藍(lán)色工件 推 入 B）。 當(dāng)送料臺(tái)空時(shí)，將符合要求的工件送出；送料臺(tái) 上 有工件 或未處于等待位時(shí)， 環(huán)形傳輸分揀單元 應(yīng)停止等待。 送出到送料臺(tái)的工件應(yīng)符合金屬工件 -白色工件 -金屬工件 的 交叉送出 順序 （奇數(shù)次送出金屬工件，偶數(shù)次送出白色工件） ，不 滿足順序的工件暫時(shí)停留在環(huán)形皮帶上，等待系統(tǒng)通過(guò)對(duì)環(huán)形皮帶正反轉(zhuǎn)（電機(jī)反轉(zhuǎn)頻率 35Hz）的靈活控制 使 離送料臺(tái)最近的符合順序的工件 移動(dòng) 最短 距離到達(dá)送料臺(tái)，送料氣缸 再 將 9 其 送出。 送料臺(tái)傳感器檢測(cè)到工件送出到位時(shí)，升降氣缸提升到位，機(jī)器人搬運(yùn)單元將工件搬運(yùn) （對(duì)于放反的工件應(yīng)使其翻轉(zhuǎn)） 到 恒速加工轉(zhuǎn)臺(tái)單元 進(jìn)行模擬鉆孔，加工 3s 后，再將工件搬運(yùn)到 工件裝配單元 進(jìn)行裝配。要求金屬大工件內(nèi)配黑色小工件，白色大工件內(nèi)配白色小工件。裝配好的產(chǎn)品由機(jī)器人搬運(yùn)到倉(cāng)庫(kù)等待入庫(kù)。 從送料臺(tái)到倉(cāng)庫(kù)的生產(chǎn)流程中，一次只能有一個(gè)工件。 立體倉(cāng)庫(kù) 單元的 控制要求 為： 裝配完成的工件由機(jī)器人搬運(yùn)到入倉(cāng)臺(tái)上通過(guò)光電傳感器進(jìn)行檢測(cè)。合格的工件 按從上到下 S 型存放產(chǎn)品 （ 即最上層從第一倉(cāng)位開(kāi)始存放，最上層存滿后第二層從最后一個(gè)倉(cāng)位開(kāi)始存放 ） ，不合格的工件放到最下層。 通過(guò) 人機(jī)界面可實(shí)時(shí)觀察倉(cāng)庫(kù)各倉(cāng)位情況（空倉(cāng)黑色表示，金屬產(chǎn)品 灰色 表示，白色產(chǎn)品白色表示，不合格產(chǎn)品 紅色表示）。 按下人機(jī)界面 “ 停止 按鈕 ” 后 ，上料單元立即停止，其余單元應(yīng)在完成其工位的工件加工后停止， 環(huán)形傳輸分揀單元 上若有不符合順序要求的工件則將其作為廢料處理。按下人機(jī)界面 “ 緊急停止按鈕 ” 后，系統(tǒng)全部停 在當(dāng)前位置。 工程任務(wù)要求： 1、 系統(tǒng)控制 程序設(shè)計(jì) 請(qǐng)根據(jù) 以上 控制要求并參照 系統(tǒng)各單元的 I/O 分配 表設(shè)計(jì) PLC 控制程序 、 。 要求： （ 1）在使用計(jì)算機(jī)編寫(xiě)程序時(shí)，應(yīng)隨時(shí)保存已編寫(xiě)好的程序。保存的文件名為工位號(hào)； （ 2）編寫(xiě)程序可用基本指令，也可以使用步進(jìn)指令或功能指令。 2、 系統(tǒng)調(diào)試與程序優(yōu)化 按設(shè)計(jì)的 PLC 控制程序， 仔細(xì) 調(diào)整 系統(tǒng) 各單元中機(jī)械元件相關(guān)位置 、 氣動(dòng)元件氣閥的開(kāi)度 、 電氣元件各傳感器的位置和靈敏 度參數(shù)、各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的參數(shù)設(shè)置等，檢查該系統(tǒng)各單元的相關(guān)動(dòng)作是否定位準(zhǔn)確，運(yùn)行正常，符合控制要求。 系統(tǒng)各單元的 I/O 分配表 注意： 請(qǐng)您在完成工作任務(wù)的過(guò)程中，遵守安全操作規(guī)程 10 (一 ) 環(huán)形傳送帶單元 (二 ) 機(jī)器人搬運(yùn)單元 (三 ) 恒速轉(zhuǎn)臺(tái)加工單元 2（ X0） 3（ X1） 4（ X2） 5（ X3） 6（ X4） 7（ X5） 8（ X6） 9（ X7） 10（ X10） 11（ X11） 12（ X12） 14（ X14） 15（ X15） 16（ X16） 27（ Y0） 28（ Y1） 29（ Y2） 30（ Y3） 32（ Y4） 33（ Y5） 37(Y10) 38(Y11) 39(Y12) 40(Y13) 41(Y14) 傳送電機(jī)編碼器 推料伸出限位 頂料傳感器 推料傳感器 出料臺(tái)傳感器 A 推桿伸出限位 A 工件位傳感器 B 推桿伸出限位 B 工件位傳感器 正反判斷傳感器 正反檢測(cè)位傳感器 送料氣缸伸出限位 升降氣缸上升限位 送料升降臺(tái)傳感器 頂料氣缸電磁閥 推料氣缸電磁閥 A 推桿氣缸電磁閥 B 推桿氣缸電磁閥 送料氣缸電磁閥 升降氣缸電磁閥 STF STR RH RM RL 2（ X0） 3（ X1） 4（ X2） 5（ X3） 6（ X4） 15（ Y4） 16（ M+） 17（ M-） 33（ Y3） 38（ PGO-） 39（ DOG） 40（ STOP） 30(Y0) 31(Y20) Y5 Y6 步進(jìn)旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)傳感器 擺動(dòng)氣缸上擺傳感器 擺動(dòng)氣缸下擺傳感器 抓手電機(jī)左轉(zhuǎn)傳感器 抓手電機(jī)右轉(zhuǎn)傳感器 抓手氣缸電磁閥 抓手直流右轉(zhuǎn)繼電器 抓手直流左轉(zhuǎn)繼電器 擺動(dòng)氣缸下擺電磁閥 步進(jìn)直行原點(diǎn)傳感器 步進(jìn)直行減速傳感器 步進(jìn)執(zhí)行限位傳感器 1CP- 1UD- 抓手電機(jī)右轉(zhuǎn) 抓手電機(jī)左轉(zhuǎn) 11 (四 ) 工件裝配單元 (五 ) 倉(cāng)庫(kù)單元 18（ Y7） 20（ Y10） 21（ Y11） 25（ Y14） 26（ Y15） 27（ Y16） 雙閉環(huán)電路啟動(dòng) 回轉(zhuǎn)盤(pán)啟動(dòng) 離合器 B 工件選擇 A 工件選擇 主軸電機(jī)啟動(dòng) 7（ X5） 8（ X6） 9（ X7） 10（ X10） 11（ X11） 22（ Y12） 23（ Y13） 回轉(zhuǎn)盤(pán)放料傳感器 回轉(zhuǎn)盤(pán)定位傳感器 主軸上升限位 主軸下降限位 虎鉗氣缸伸出限位 主軸下降電磁閥 虎鉗氣缸電磁閥 7（ X5） 8（ X6） 9（ X7） 12（ X12） 13（ X13） 28（ Y13） 32（ Y16） 35（ Y20） 36（ Y21） 裝配臺(tái) 傳感器 旋轉(zhuǎn)氣缸左旋限位 旋轉(zhuǎn)氣缸右旋限位 料筒氣缸伸出限位 配件推桿伸出限位 旋轉(zhuǎn)氣缸電磁閥 裝配吸盤(pán)電磁閥 料筒氣缸電磁閥 配件推桿電磁閥 2（ X0） 3（ X1） 4（ X2） 5（ X3） 6（ X4） 10（ X10） 25（ Y10） 26（ Y11） 42（ 1LSP） 43（ 1LSN） 48（ 2LSP） 49（ 2LSN） 17(Y0) 18(Y1) 19(Y2) 22(Y4) 入倉(cāng)臺(tái)傳感器 入倉(cāng)氣缸伸出限位 入倉(cāng)氣缸縮回限位 X 軸原點(diǎn)傳感器 Z 軸原點(diǎn)傳感器 裝配檢查傳感器 抓手氣缸電磁閥 入倉(cāng)伸出電磁閥 X 軸左限位傳感器 X 軸右限位傳感器 Z 軸上限位傳感器 Z 軸下限位傳感器 2PP 1PP 1NP 2NP 12 第三屆全國(guó)技工院校技能大賽四川省選拔賽 機(jī)電一體化項(xiàng)目 技能 比賽 試卷 2 （考核時(shí) 間： 240 分鐘 ） 工位號(hào) 評(píng) 分 表 系 統(tǒng) 控 制 程 序 設(shè) 計(jì) 、 調(diào) 試 、 優(yōu) 化 系統(tǒng)復(fù)位、啟動(dòng)初始位檢查 系統(tǒng)復(fù)位不符合要求扣分；啟動(dòng)初始位檢查不符合要求扣分 上料單元功能 工件間距及調(diào)整功能不符合系統(tǒng)要求扣分；缺料報(bào)警指示不符合要求扣分；送料功能不符合要求扣 1 分； 停止時(shí)間調(diào)