三陀螺儀mpu6050測試程序.doc

InvenSense公司的三軸陀螺儀MPU6050測試程序。IIC接口，51單片機驅(qū)動，LCD1602同步顯示。 硬件原理圖/*/ MPU6050 IIC測試程序/ 使用單片機STC89C52/ 晶振：11.0592M/ 顯示：LCD1602/ 編譯環(huán)境 Keil uVision2/ 參考宏晶網(wǎng)站24c04通信程序/ 功能: 顯示加速度計和陀螺儀的10位原始數(shù)據(jù)/ 時間：2013年3月1日/*#include #include /Keil library#include /Keil library#include typedef unsigned char uchar;typedef unsigned short ushort;typedef unsigned int uint;/*/ 定義51單片機端口/*#define DataPort P0/LCD1602數(shù)據(jù)端口sbit SCL=P10;/IIC時鐘引腳定義sbit SDA=P11;/IIC數(shù)據(jù)引腳定義sbit LCM_RS=P20;/LCD1602命令端口sbit LCM_RW=P21;/LCD1602命令端口sbit LCM_EN=P22;/LCD1602命令端口/*/ 定義MPU6050內(nèi)部地址/*#defineSMPLRT_DIV0x19/陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)#defineCONFIG0x1A/低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)#defineGYRO_CONFIG0x1B/陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)#defineACCEL_CONFIG0x1C/加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)#defineACCEL_XOUT_H0x3B#defineACCEL_XOUT_L0x3C#defineACCEL_YOUT_H0x3D#defineACCEL_YOUT_L0x3E#defineACCEL_ZOUT_H0x3F#defineACCEL_ZOUT_L0x40#defineTEMP_OUT_H0x41#defineTEMP_OUT_L0x42#defineGYRO_XOUT_H0x43#defineGYRO_XOUT_L0x44#defineGYRO_YOUT_H0x45#defineGYRO_YOUT_L0x46#defineGYRO_ZOUT_H0x47#defineGYRO_ZOUT_L0x48#definePWR_MGMT_10x6B/電源管理，典型值：0x00(正常啟用)#defineWHO_AM_I0x75/IIC地址寄存器(默認數(shù)值0x68，只讀)#defineSlaveAddress0xD0/IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取/*/定義類型及變量/*uchar dis4;/顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組intdis_data;/變量/intTemperature,Temp_h,Temp_l;/溫度及高低位數(shù)據(jù)/*/函數(shù)聲明/*void delay(unsigned int k);/延時/LCD相關(guān)函數(shù)void InitLcd();/初始化lcd1602void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);void WriteDataLCM(uchar dataW);/LCD數(shù)據(jù)void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);/LCD指令void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);/顯示一個字符void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);/顯示字符串/MPU6050操作函數(shù)void InitMPU6050();/初始化MPU6050void Delay5us();void I2C_Start();void I2C_Stop();void I2C_SendACK(bit ack);bit I2C_RecvACK();void I2C_SendByte(uchar dat);uchar I2C_RecvByte();void I2C_ReadPage();void I2C_WritePage();void display_ACCEL_x();void display_ACCEL_y();void display_ACCEL_z();uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);/讀取I2C數(shù)據(jù)void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);/向I2C寫入數(shù)據(jù)/*/整數(shù)轉(zhuǎn)字符串/*void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)if(temp_data0)temp_data=-temp_data;*s=-;else *s= ;*+s =temp_data/100+0x30;temp_data=temp_data%100; /取余運算*+s =temp_data/10+0x30;temp_data=temp_data%10; /取余運算*+s =temp_data+0x30;/*/延時/*void delay(unsigned int k)unsigned int i,j;for(i=0;ik;i+)for(j=0;j121;j+);/*/LCD1602初始化/*void InitLcd()WriteCommandLCM(0x38,1);WriteCommandLCM(0x08,1);WriteCommandLCM(0x01,1);WriteCommandLCM(0x06,1);WriteCommandLCM(0x0c,1);DisplayOneChar(0,0,A);DisplayOneChar(0,1,G);/*/LCD1602寫允許/*void WaitForEnable(void)DataPort=0xff;LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();LCM_EN=1;_nop_();_nop_();while(DataPort&0x80);LCM_EN=0;/*/LCD1602寫入命令/*void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)if(Attribc)WaitForEnable();LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();DataPort=CMD;_nop_();LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;/*/LCD1602寫入數(shù)據(jù)/*void WriteDataLCM(uchar dataW)WaitForEnable();LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();DataPort=dataW;_nop_();LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;/*/LCD1602寫入一個字符/*void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)Y&=1;X&=15;if(Y)X|=0x40;X|=0x80;WriteCommandLCM(X,0);WriteDataLCM(DData);/*/LCD1602顯示字符串/*void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)uchar ListLength=0;Y&=0x1;X&=0xF;while(L-)DisplayOneChar(X,Y,DDataListLength);ListLength+;X+;/*/延時5微秒(STC90C52RC12M)/不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)/當改用1T的MCU時,請調(diào)整此延時函數(shù)/*void Delay5us()_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();/*/I2C起始信號/*void I2C_Start() SDA = 1; /拉高數(shù)據(jù)線 SCL = 1; /拉高時鐘線 Delay5us(); /延時 SDA = 0; /產(chǎn)生下降沿 Delay5us(); /延時 SCL = 0; /拉低時鐘線/*/I2C停止信號/*void I2C_Stop() SDA = 0; /拉低數(shù)據(jù)線 SCL = 1; /拉高時鐘線 Delay5us(); /延時 SDA = 1; /產(chǎn)生上升沿 Delay5us(); /延時/*/I2C發(fā)送應(yīng)答信號/入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)/*void I2C_SendACK(bit ack) SDA = ack; /寫應(yīng)答信號 SCL = 1; /拉高時鐘線 Delay5us(); /延時 SCL = 0; /拉低時鐘線 Delay5us(); /延時/*/I2C接收應(yīng)答信號/*bit I2C_RecvACK() SCL = 1; /拉高時鐘線 Delay5us(); /延時 CY = SDA; /讀應(yīng)答信號 SCL = 0; /拉低時鐘線 Delay5us(); /延時 return CY;/*/向I2C總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)/*void I2C_SendByte(uchar dat) uchar i; for (i=0; i8; i+) /8位計數(shù)器 dat = 1; /移出數(shù)據(jù)的最高位 SDA = CY; /送數(shù)據(jù)口 SCL = 1; /拉高時鐘線 Delay5us(); /延時 SCL = 0; /拉低時鐘線 Delay5us(); /延時 I2C_RecvACK();/*/從I2C總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)/*uchar I2C_RecvByte() uchar i; uchar dat = 0; SDA = 1; /使能內(nèi)部上拉,準備讀取數(shù)據(jù), for (i=0; i8; i+) /8位計數(shù)器 dat = 1; SCL = 1; /拉高時鐘線 Delay5us(); /延時 dat |= SDA; /讀數(shù)據(jù) SCL = 0; /拉低時鐘線 Delay5us(); /延時 return dat;/*/向I2C設(shè)備寫入一個字節(jié)數(shù)據(jù)/*void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data) I2C_Start(); /起始信號 I2C_SendByte(SlaveAddress); /發(fā)送設(shè)備地址+寫信號 I2C_SendByte(REG_Address); /內(nèi)部寄存器地址， I2C_SendByte(REG_data); /內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)， I2C_Stop(); /發(fā)送停止信號/*/從I2C設(shè)備讀取一個字節(jié)數(shù)據(jù)/*uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)uchar REG_data;I2C_Start(); /起始信號I2C_SendByte(SlaveAddress); /發(fā)送設(shè)備地址+寫信號I2C_SendByte(REG_Address); /發(fā)送存儲單元地址，從0開始I2C_Start(); /起始信號I2C_SendByte(SlaveAddress+1); /發(fā)送設(shè)備地址+讀信號REG_data=I2C_RecvByte(); /讀出寄存器數(shù)據(jù)I2C_SendACK(1); /接收應(yīng)答信號I2C_Stop(); /停止信號return REG_data;/*/初始化MPU6050/*void InitMPU6050()Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);/解除休眠狀態(tài)Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);/*/合成數(shù)據(jù)/*int GetData(uchar REG_Address)char H,L;H=Single_ReadI2C(REG_Address);L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);return (H8)+L; /合成數(shù)據(jù)/*/在1602上顯示10位數(shù)據(jù)/*void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)value/=64;/轉(zhuǎn)換為10位數(shù)據(jù)lcd_printf(dis, value);/轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示DisplayListChar(x,y,dis,4);/啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長度/*/顯示溫度/*/void display_temp()/Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); /讀取溫度/Temp_l=Single_ReadI2C