XT201-CAN2.0B[新版輸出是8字節(jié)]2010-9-6.doc

SINOSPACE XT201-CANXT201-CAN說明書產(chǎn)品特點(diǎn)u 硅微機(jī)械傳感器測量以水平面為參考面的雙軸傾角變化。u 輸出角度以測量基準(zhǔn)面為參考，測量基準(zhǔn)面出廠時被校準(zhǔn)。u 傾角變化以數(shù)據(jù)方式輸出，接口形式CAN方式。u 用戶通過指令再次設(shè)定傾角相對零點(diǎn)輸出位置。u 產(chǎn)品鑄鐵外殼封裝，防水等級IP66，u 抗外界電磁干擾能力強(qiáng)。u 承受沖擊震動能力強(qiáng)。產(chǎn)品描述XT201-CAN是雙軸傾角傳感器，通過測量靜態(tài)重力加速度變化，轉(zhuǎn)換成傾角變化。測量輸出傳感器相對于水平面的傾斜和俯仰角度。產(chǎn)品包含無溫度補(bǔ)償和內(nèi)置溫度補(bǔ)償兩種系列，內(nèi)置溫度補(bǔ)償型號根據(jù)內(nèi)置溫度傳感器的變化修正傳感器溫度漂移。傳感器角度響應(yīng)速度從4次/秒到12.8次/秒。具有5階濾波器，用戶根據(jù)需要設(shè)置，平衡選擇角度穩(wěn)定性和傾角響應(yīng)速度的關(guān)系。產(chǎn)品主要適合靜態(tài)和慢速變化的動態(tài)測量，不適用于快速變化的動態(tài)測量。所測量的載體水平或者俯仰角度變化速度5度/秒以下的情況效果良好，超過10度/秒的情況下，因為受到載體運(yùn)動產(chǎn)生加速度的影響，會產(chǎn)生角度輸出失準(zhǔn)的情況。垂直振動情況下，高頻振動對角度數(shù)據(jù)影響小，0.5g以下震動對傾角影響小。產(chǎn)品現(xiàn)有應(yīng)用范圍Page | 6產(chǎn)品在民用領(lǐng)域包括:u 工程車輛調(diào)平，和高空平臺安全保護(hù)u 定向衛(wèi)星通訊天線的俯仰角測量u 船舶航行姿態(tài)測量u 盾構(gòu)頂管應(yīng)用u 大壩檢測u 地質(zhì)設(shè)備傾斜監(jiān)測產(chǎn)品在軍事領(lǐng)域包括:u 火炮炮管初射角度測量u 雷達(dá)車輛平臺檢測u 衛(wèi)星通訊車姿態(tài)檢測產(chǎn)品型號表（見表1）型號接口量程輸入電壓溫度范圍溫度補(bǔ)償說明XT201-CAN-30CAN3018-28V-40-85有雙軸有外殼插頭XT201-CAN-60CAN6018-28V-40-85有雙軸有外殼插頭表1技術(shù)指標(biāo)表格2、3測試條件：環(huán)境溫度=25，電源=+24V，速度=6.8次/秒主要指標(biāo)（見表2）指標(biāo)最小典型最大單位響應(yīng)速度46.812.8Hz測量范圍雙軸60分辨率0.02精度(15)00.040.08精度(30)00.060.1精度(60)0.10.10.2非線性0.20.50.8%零度點(diǎn)重復(fù)性0.05溫度漂移0.002/橫向干擾（傾斜30度以下）X正向干擾0.51.5%X負(fù)向干擾0.51.5%Y正向干擾0.51.5%Y負(fù)向干擾0.51.5%表21. 其它指標(biāo)（見表3）：指標(biāo)最小正常最大單位工作電壓182428V工作電流506070MA工作溫度-40+85CAN接口速率250K（默認(rèn)速率）BPS*CAN接口格式符合CAN 規(guī)范2.0B,ISO 11898-1表32. 工作參數(shù)極限值（見表4）最小最大單位電源電壓1636V工作溫度-50+100表4注：長期工作在極限條件下，會造成數(shù)據(jù)失準(zhǔn)，或者造成產(chǎn)品永久性損壞。常溫下,0,15,30,45精度的范圍和覆蓋率（見圖2-圖5）:1) 常溫下，0度點(diǎn)精度覆蓋范圍圖20點(diǎn)精度覆蓋范圍2) 常溫下，15度點(diǎn)精度覆蓋范圍圖315點(diǎn)精度覆蓋范圍3) 常溫下，30度點(diǎn)精度覆蓋范圍圖430點(diǎn)精度覆蓋范圍4) 常溫下，45度點(diǎn)精度覆蓋范圍圖545點(diǎn)精度覆蓋范3. 橫向干擾的大小(見表5表6)Y軸在20時，X軸在045斜面上橫向干擾產(chǎn)生誤差的變化測量面角度05153045單位Y=20度0.170.170.190.200.30Y=-20度-0.20-0.18-0.170.19-0.21表5X軸在20時，Y軸在045斜面上橫向干擾產(chǎn)生誤差的變化測量面角度05153045單位X=20度-0.07-0.08-0.04-0.060.10X=-20度-0.10-0.100.020.070.02表6輸出數(shù)據(jù)格式1. XT201-CAN上電工作后，命令格式和輸出格式如下：1) 發(fā)送命令格式（見表7）：字節(jié)位置含義數(shù)據(jù)說明1，2幀頭0xAA 0xAA3數(shù)據(jù)長度0x04除幀頭幀尾外數(shù)據(jù)長度4傳感器地址0X02輸出方式地址為25命令0xxx命令羅盤輸出數(shù)據(jù)幀6效驗字前面全部數(shù)據(jù)的異或結(jié)果7-8幀尾0xff 0xff表72) 接收輸出格式（見表8）：字節(jié)位置含義數(shù)據(jù)類型說明1，2幀頭0xAA,0xAA3，4X軸角度整數(shù)角度=整數(shù)/100（單位：度）*5，6Y軸角度整數(shù)角度=整數(shù)/100（單位：度）7保留整數(shù)內(nèi)部溫度（誤差3度）8幀尾0xFF表8注：標(biāo)準(zhǔn)雙字節(jié)整數(shù)，最高比特位=0，表示正數(shù)，最高比特位=1，表示負(fù)數(shù)。命令及詳解（見表9）：命令字含義說明0x01設(shè)置輸出速度12.8次/秒0x02設(shè)置輸出速度10次/秒0x03設(shè)置輸出速度6.8次/秒0x04設(shè)置輸出速度5次/秒0x05設(shè)置輸出速度4次/秒0xA0單次輸出每發(fā)送一次輸出一幀數(shù)據(jù)，掉電保存狀態(tài)0xA1連續(xù)輸出發(fā)送一次命令后，數(shù)據(jù)按照設(shè)置的響應(yīng)速度連續(xù)輸出0xB6, 0xBA角度零點(diǎn)校準(zhǔn)1在任意平面放置傾角傳感器,順序發(fā)送B6,BA兩個命令0xB7, 0xBB角度零點(diǎn)校準(zhǔn)2在平面上反向180度放置傳感器,順序發(fā)送B7,BB兩個命令0xBE保存角度零點(diǎn)參數(shù)修正角度傳感器測量面的絕對角度值（標(biāo)定后在標(biāo)準(zhǔn)水平面上測量結(jié)果雙軸在誤差范圍內(nèi)）0xD0X角度零點(diǎn)設(shè)置在非水平面上設(shè)置X軸相對角度零點(diǎn)0xD1Y角度零點(diǎn)設(shè)置在非水平面上設(shè)置Y軸相對角度零點(diǎn)0xD2清除相對零點(diǎn)設(shè)置清除0xD1，0xD2命令設(shè)置的零點(diǎn)0xF116進(jìn)制方式輸出以上命令均為16進(jìn)制格式下有效0xF0PR方式輸出此方式可以外接電壓轉(zhuǎn)換板插座接線定義：注：插座采用XS12J7C K7ABR55 9芯防水插座（IP65）。1. 插座接線定義(見表10)插頭引腳號碼名稱說明1GND輸入電源地2+24V輸入電源正極3NC工廠使用（懸空，禁止連接任何電平）4NC工廠使用（懸空，禁止連接任何電平）5NC工廠使用（懸空，禁止連接任何電平）6NC工廠使用（懸空，禁止連接任何電平）7NC工廠使用（懸空，禁止連接任何電平）8CANLCAN總線負(fù)端9CANHCAN總線正端表102. 外殼機(jī)械尺寸： （單位：mm）注：防水等級標(biāo)準(zhǔn)IP65以上。TEL：+86 010 64813232 ,648116