基于PLC控制刨床工作臺的系統(tǒng)設(shè)計論文.doc

維修電工 技師資格考評論文論文題目：基于PLC控制刨床工作臺的系統(tǒng)設(shè)計 單位名稱： 南 京 技 師 學(xué) 院 作 者： 陳飛宇 2012年 08 月 28 日維修電工 技師資格考評論文論文題目：基于PLC控制刨床工作臺的系統(tǒng)設(shè)計作 者： 陳飛宇 職業(yè)技能鑒定等級： 技 師 單位名稱： 南京技師學(xué)院 單位地址： 南京市棲霞區(qū)學(xué)海路29號 指導(dǎo)老師： 吳 佑 林 2012年 08 月 28 日摘要刨床是機(jī)械工業(yè)主要工作母之一，在工業(yè)生產(chǎn)中占有重要地位，早期刨床采用交流感應(yīng)電動機(jī)拖動實現(xiàn)，六七十年代由于微電子科技的發(fā)展，出現(xiàn)了由晶閘管直接供電的直流調(diào)速系統(tǒng)拖動工作臺的方案，但直流電動機(jī)本身結(jié)構(gòu)上存在嚴(yán)重問題，他的機(jī)械接觸式換向器不但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且容易出現(xiàn)故障。隨著交流調(diào)速變頻技術(shù)的發(fā)展，使得交流電動機(jī)拖動刨床工作臺成為可能。 PLC（可編程控制器）是以微機(jī)技術(shù)為核心的通用工業(yè)控制裝置，它功能強(qiáng)大，環(huán)境適應(yīng)性高，可靠性高，編程簡單，體積小，功耗低等優(yōu)點，在短短幾十年里得到迅猛發(fā)展，已經(jīng)成為當(dāng)代工業(yè)自動化得主要支柱之一。 本文則設(shè)計了一套使用PLC結(jié)合變頻器控制刨床工作臺的控制系統(tǒng)，首先介紹了基于PLC控制刨床工作臺系統(tǒng)的工藝及相關(guān)控制要求以及設(shè)計PLC控制系統(tǒng)的方案思路，然后按照工藝要求對系統(tǒng)的硬件部分進(jìn)行設(shè)計，對系統(tǒng)的軟件部分進(jìn)行反復(fù)的試驗，最后設(shè)計出符合工藝要求的控制系統(tǒng)，來說明PLC在刨床工作臺運(yùn)行中的應(yīng)用。 關(guān)鍵詞：PLC 變頻器 刨床工作臺目錄摘要1前言1第一章 刨床的概述 21.1刨床的分類21.2 切削原理21.3加工特點3第二章 系統(tǒng)控制要求 42.1 總體方案確定42.2 控制要求4 2.3 變頻器控制要求5第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計 63.1 PLC簡介63.2 PLC選型73.3變頻器簡介83.4 變頻器選型9第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計104.1 I/O分配表104.2 外部接線圖 104.3 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 114.4 梯形圖 124.5 變頻器參數(shù)設(shè)定 15第五章 運(yùn)行調(diào)試165.1 硬件調(diào)試 165.2 軟件調(diào)試 16總 結(jié)17致 謝18參考文獻(xiàn) 19前言刨床是用刨刀對工件的平面、溝槽或成形表面進(jìn)行刨削的直線運(yùn)動機(jī)床。使用刨床加工，刀具較簡單，但生產(chǎn)率較低（加工長而窄的平面除外），因而主要用于單件，小批量生產(chǎn)及機(jī)修車間，在大批量生產(chǎn)中往往被銑床所代替。根據(jù)結(jié)構(gòu)和性能，刨床主要分為牛頭刨床、龍門刨床、單臂刨床及專門化刨床（如刨削大鋼板邊緣部分的刨邊機(jī)、刨削沖頭和復(fù)雜形狀工件的刨模機(jī)）等。牛頭刨床因滑枕和刀架形似牛頭而得名，刨刀裝在滑枕的刀架上作縱向往復(fù)運(yùn)動，多用于切削各種平面和溝槽。龍門刨床因有一個由頂梁和立柱組成的龍門式框架結(jié)構(gòu)而得名，工作臺帶著工件通過龍門框架作直線往復(fù)運(yùn)動，多用于加工大平面（尤其是長而窄的平面），也用來加工溝槽或同時加工數(shù)個中小零件的平面。大型龍門刨床往往附有銑頭和磨頭等部件，這樣就可以使工件在一次安裝后完成刨、銑及磨平面等工作。單臂刨床具有單立柱和懸臂，工作臺沿床身導(dǎo)軌作縱向往復(fù)運(yùn)動，多用于加工寬度較大而又不需要在整個寬度上加工的工件。 本文選用PLC和變頻器作為刨床工作臺的控制部分，將二者有機(jī)結(jié)合，完成刨床工作臺的功能運(yùn)行，再從硬件和軟件二大方面綜合的分析刨床工作臺控制功能。第一章 刨床的概述1.1刨床的分類牛頭刨床適用于刨削長度不超過1000毫米的中小型零件。牛頭刨床的特點是調(diào)整方便，但由于是單刃切削，而且切削速度低，回程時不工作，所以生產(chǎn)效率低，適用于單件小批量生產(chǎn)。刨削精度一般為IT9-IT7，表面粗糙度Ra值為6.3-3.2um,牛頭刨床的主參數(shù)是最大刨削長度。 龍門刨床龍門刨床主要加工大型工件或同時加工多個工件。與牛頭刨床相比，從結(jié)構(gòu)上看，其形體大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，剛性好，從機(jī)床運(yùn)動上看，龍門刨床的主運(yùn)動是工作臺的直線往復(fù)運(yùn)動，而進(jìn)給運(yùn)動則是刨刀的橫向或垂直間歇運(yùn)動，這剛好與牛頭刨床的運(yùn)動相反。龍門刨床由直流電機(jī)帶動，并可進(jìn)行無級調(diào)速，運(yùn)動平穩(wěn)。龍門刨床的所有刀架在水平和垂直方向都可平動。 龍門刨床主要用來加工大平面，尤其是長而窄的平面，一般可刨削的工件寬度達(dá)1米，長度在3米以上。龍門刨床的主參數(shù)是最大刨削寬度。插床插床又叫立式刨床，主要是用來加工工件的內(nèi)表面。它的結(jié)構(gòu)與牛頭刨床幾乎完全一樣，不同點主要是插床的插刀在垂直方向上作直線往復(fù)運(yùn)動（切削運(yùn)動），工作臺除了能作縱、橫方向的間歇進(jìn)刀運(yùn)動外，還可以在圓周房間上做間歇的回轉(zhuǎn)進(jìn)刀運(yùn)動。 按傳動方式的不同，刨床有機(jī)械傳動和液壓傳動兩類：有機(jī)械傳動的牛頭刨床、龍門刨床和插床；液壓傳動的牛頭刨床和插床。1.2切削原理刨床是使刀具和工件之間產(chǎn)生相對的直線往復(fù)運(yùn)動來達(dá)到刨削工件表面的目的。往復(fù)運(yùn)動是刨床上的主運(yùn)動。機(jī)床除了有主運(yùn)動以外，還有輔助運(yùn)動，也叫進(jìn)刀運(yùn)動，刨床的進(jìn)刀運(yùn)動是工作臺（或刨刀）的間歇移動。 在刨床上可以刨削水平面、垂直面、斜面、曲面、臺階面、燕尾形工件、T形槽、V形槽，也可以刨削孔、齒輪和齒條等。如果對刨床進(jìn)行適當(dāng)?shù)母难b，那么，刨床的適應(yīng)范圍還可以擴(kuò)大。 1.3加工特點根據(jù)切削運(yùn)動和具體的加工要求，刨床的結(jié)構(gòu)比車床、銑床簡單，價格低，調(diào)整和 操作也較方便。所用的單刃刨刀與車刀基本相同，形狀簡單，制造、刃磨和安裝皆較方便。刨削的主運(yùn)動為往復(fù)直線運(yùn)動，反向時受慣性力的影響，加之刀具切入和切出時有沖擊，限制了切削速度的提高。單刃刨刀實際參加切削的切削刃長度有限，一個表面往往要經(jīng)過多次行程才能加工出來，基本工藝時間較長。刨刀返回行程時不進(jìn)行切削，加工不連續(xù)，增加了輔助時間。 因此，刨削的生產(chǎn)率低于銑削。但是對于狹長表面(如導(dǎo)軌、長槽等)的加工，以及在龍門刨床上進(jìn)行多件或多刀加工時，刨削的生產(chǎn)率可能高于銑削。刨削的精度可達(dá)IT9IT8，表面粗糙度Ra值為3.2m1.6 m。當(dāng)采用寬刃精刨時，即在龍門刨床上用寬刃細(xì)刨刀以很低的切削速度、大進(jìn)給量和小的切削深度，從零件表面上切去一層極薄的金屬，因切削力小，切削熱少和變形小，所以，零件的表面粗糙度Ra值可達(dá)1.6m0.4 m，直線度可達(dá)0.02mm/m。寬刃細(xì)刨可以代替刮研，這是一種先進(jìn)、有效的精加工平面方法。 第二章系統(tǒng)控制要求2.1總體方案確定刨床工作臺控制系統(tǒng)主要由PLC、變頻器組成?？删幊炭刂破鱌LC，完成系統(tǒng)邏輯控制部分。PLC負(fù)責(zé)處理各種信號的邏輯關(guān)系從而向變頻器發(fā)出啟停等信號，同時變頻器也將工作狀態(tài)信號送給PLC，形成雙向聯(lián)絡(luò)關(guān)系，PLC是系統(tǒng)的核心。變頻器實現(xiàn)電機(jī)調(diào)速。2.2 控制要求1刨床工作臺電動機(jī)由變頻器拖動，實現(xiàn)程序控制速度。2刨床的垂直進(jìn)刀由一臺步進(jìn)電動機(jī)（模擬）控制每次進(jìn)刀量，并設(shè)有進(jìn)刀下限和回刀上限。3刨刀的水平進(jìn)刀由另一臺步進(jìn)電動機(jī)控制每次進(jìn)刀量，并設(shè)有進(jìn)刀左限和右限。4垂直與水平進(jìn)刀次數(shù)根據(jù)工件尺寸和硬度設(shè)計計數(shù)器次數(shù)控制。5加工步驟為手動垂直與水平進(jìn)刀至原點位置啟動垂直進(jìn)刀一次工作程序運(yùn)行一周水平右進(jìn)一次工作程序運(yùn)行一周水平進(jìn)刀次數(shù)（右限）到垂直進(jìn)刀一次工作臺程序運(yùn)行一周水平左進(jìn)一次工作臺程序運(yùn)行一周水平進(jìn)刀次數(shù)（左限）垂直進(jìn)刀次數(shù)（下限）到回原位。6原點為左限與上限位置，車刀在原點位置時，車刀指示燈亮。7加工步驟及步進(jìn)電動機(jī)（模擬）控制由PLC實現(xiàn)。2.3 變頻器控制要求變頻器控制速度如圖2-1所示圖 2-1 程序控制速度圖第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計3.1 PLC的簡介可編程控制器是微機(jī)技術(shù)與繼電器常規(guī)控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，是為工業(yè)控制應(yīng)用而專門設(shè)計制造的。早期可編程控制器主要應(yīng)用于邏輯控制，因此稱作可編程邏輯控制器（Progammable Logic Controller），簡稱PLC。隨著技術(shù)的發(fā)展，可編程控制器的功能已經(jīng)大大超越了邏輯控制的范圍，現(xiàn)今這種裝置稱作可編程控制器（Progammable Controller）。為了避免與個人計算機(jī)的簡稱PC相混淆，所以仍將可編程控制器簡稱為PLC。可編程邏輯控制器實質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計算機(jī)相同，基本構(gòu)成為： 一、電源 可編程邏輯控制器的電源在整個系統(tǒng)中起著十分重要的作用。如果沒有一個良好的、可靠的電源系統(tǒng)是無法正常工作的，因此，可編程邏輯控制器的制造商對電源的設(shè)計和制造也十分重視。一般交流電壓波動在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去 二、中央處理單元(CPU) 中央處理單元(CPU)是可編程邏輯控制器的控制中樞。它按照可編程邏輯控制器系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲器、I/O以及警戒定時器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯誤。當(dāng)可編程邏輯控制器投入運(yùn)行時，首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入I/O映象區(qū)，然后從用戶程序存儲器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算的結(jié)果送入I/O映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將I/O映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)運(yùn)行，直到停止運(yùn)行。 為了進(jìn)一步提高可編程邏輯控制器的可靠性，近年來對大型可編程邏輯控制器還采用雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或采用三CPU的表決式系統(tǒng)。這樣，即使某個CPU出現(xiàn)故障，整個系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行。 三、存儲器 存放系統(tǒng)軟件的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器。 存放應(yīng)用軟件的存儲器稱為用戶程序存儲器。 四、輸入輸出接口電路 1現(xiàn)場輸入接口電路由光耦合電路和微機(jī)的輸入接口電路，作用是可編程邏輯控制器與現(xiàn)場控制的接口界面的輸入通道。 2現(xiàn)場輸出接口電路由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請求電路集成，作用可編程邏輯控制器通過現(xiàn)場輸出接口電路向現(xiàn)場的執(zhí)行部件輸出相應(yīng)的控制信號。 五、功能模塊 如計數(shù)、定位等功能模塊。 六、通信模塊PLC具有以下鮮明的特點: 一、系統(tǒng)構(gòu)成靈活，擴(kuò)展容易，以開關(guān)量控制為其特長；也能進(jìn)行連續(xù)過程的PID回路控制；并能與上位機(jī)構(gòu)成復(fù)雜的控制系統(tǒng)，如DDC和DCS等，實現(xiàn)生產(chǎn)過程的綜合自動化。 二、使用方便，編程簡單，采用簡明的梯形圖、邏輯圖或語句表等編程語言，而無需計算機(jī)知識，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn)場調(diào)試容易。另外，可在線修改程序，改變控制方案而不拆動硬件。 三、能適應(yīng)各種惡劣的運(yùn)行環(huán)境，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性強(qiáng)，遠(yuǎn)高于其他各種機(jī)型3.2 PLC的選型 本次設(shè)計采用了日本三菱公司的FX2N-48RM型號的PLC。FX系列PLC擁有無以匹及的速度，高級的功能邏輯選件以及定位控制等特點； FX2N是從16路到256路輸入/輸出的多種應(yīng)用的選擇方案； FX2N系列是小型化，高速度，高性能和所有方便都是相當(dāng)于FX系列中最高檔次的超小形程序裝置。 除輸入出16-25點的獨(dú)立用途外，還可以適用于在多個基本組件間的連接，模擬控制，定位控制等特殊用途，是一套可以滿足多樣化廣泛需要的PLC。在基本單元上連接擴(kuò)展單元或擴(kuò)展模塊，可進(jìn)行16-256點的靈活輸入輸出組合。可選用16/32/48/64/80/128點的主機(jī)，可以采用最小8點的擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展?？筛鶕?jù)電源及輸出形式，自由選擇。 3.3 變頻器的簡介變頻器（Variable-frequency Drive，VFD）是應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù)，通過改變電機(jī)工作電源頻率方式來控制交流電動機(jī)的電力控制設(shè)備。變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、再次整流（直流變交流）、制動單元、驅(qū)動單元、檢測單元微處理單元等組成。通過改變電源的頻率來達(dá)到改變電源電壓的目的，根據(jù)電機(jī)的實際需要來提供其所需要的電源電壓，進(jìn)而達(dá)到節(jié)能、調(diào)速的目的，另外，變頻器還有很多的保護(hù)功能，如過流、過壓、過載保護(hù)等等。隨著工業(yè)自動化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應(yīng)用。 在采用了變頻器的交流抱動系統(tǒng)中，異步電動機(jī)的調(diào)速控制，是通過改變變頻器的輸出頻率實現(xiàn)的。因此，可以通過控制變頻器的輸出頻率，使電動機(jī)工作在較寬廣的調(diào)速范圍內(nèi)：并可以達(dá)到提高運(yùn)行效率的目的。 變頻調(diào)速與其他調(diào)速方式相比有以下優(yōu)點1. 平滑軟啟動，降低啟動沖擊電流，減少變壓器占有量，確保電機(jī)安全。2. 在機(jī)械允許的情況下，可以提高變頻器的輸出頻率來提高工作速度。3. 無極調(diào)速，調(diào)速精度大大提高。4. 電機(jī)正反向無需通過接觸器切換5. 非常方便接入通訊網(wǎng)絡(luò)控制，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化控制。3.4變頻器的選型在變頻器的選擇上，我選用了三菱FR-A700系列變頻器。A700產(chǎn)品適用于各類對負(fù)載要求較高的設(shè)備，如起重、電梯、印包、印染、材料卷取及其它通用場合。三菱FR-A700系列變頻器具有高水準(zhǔn)的驅(qū)動性能。 具有獨(dú)特的無傳感器矢量控制模式，在不需要采用編碼器的情況下可以使用各式各樣的機(jī)械設(shè)備在超低速區(qū)域高精度的運(yùn)轉(zhuǎn)。 帶轉(zhuǎn)矩模式控制，并且在速度控制模式下可以使用轉(zhuǎn)矩限制功能。 具有矢量控制功通能（帶編碼器），變頻器可以實現(xiàn)位置控制和快響應(yīng)、高精度的速度控制（零速控制，伺服鎖定等）及轉(zhuǎn)矩控制。 第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1 I/O分配表輸入X0 啟動按鈕輸出Y0 原點指示X1 左限開關(guān)Y1 左進(jìn)輸出X2 右限開關(guān)Y2 右進(jìn)輸出X3 上限開關(guān)Y3 垂直退刀X4 下限開關(guān)Y4 垂直進(jìn)刀X6 停機(jī)按鈕Y10 程序開始（STF）X11 手動左進(jìn)Y11 程序組數(shù)（第一組RH）X12 手動右進(jìn)X13 手動垂直退刀X14 手動垂直進(jìn)刀4.2 外部接線圖 圖4-1 外部接線圖4.3 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖44 梯形圖4.5 變頻器參數(shù)設(shè)定1. 系統(tǒng)清零。2. 設(shè)定pr.79（操作模式）為5（程序運(yùn)行模式）。3. 設(shè)定pr.200=0/2（電壓/時間）。pr.201=1、20、0: 00 pr.202=1、50、0: 05pr.203=1、20、0: 25 pr.204=0、0、0: 32pr.205=2、50、0: 38 pr.206=0、0、0: 534. pr.7=1 pr.8=1 第五章運(yùn)行調(diào)試5.1 硬件調(diào)試 在運(yùn)行試驗前應(yīng)先檢查所用元器件的好壞，對系統(tǒng)所用到得元器件進(jìn)行仔細(xì)檢查，用萬用表測量元器件的接點有沒有問題。在完成對元器件的檢查后，再檢查接線有沒有問題，是否有接錯線，漏接線，接點接線是否牢固等。5.2 軟件調(diào)試 在完成PLC編程后可先用PLC編程軟件自帶的邏輯測試功能進(jìn)行模擬調(diào)試，發(fā)現(xiàn)編程中的錯誤，編程測試無誤后可通電進(jìn)行總體調(diào)試。總結(jié)本文介紹了PLC,變頻器在刨床工作臺控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。通過PLC，變頻器結(jié)合組成的控制系統(tǒng)，達(dá)到了刨床工作臺的控制要求，體現(xiàn)出了PLC在工業(yè)生產(chǎn)中的重要作用。我也希望通過這次設(shè)計，讓更多的人了解到PLC得優(yōu)點。 在這次設(shè)計中，收益最多的還是我自己，為了完成本次設(shè)計，我通過網(wǎng)絡(luò)，書籍查閱相關(guān)資料，使我的知識面拓展開來。另外，也增強(qiáng)了我的解決問題的能力。本次設(shè)計還有的不足的地方，請各位老師指正。致謝本次畢業(yè)設(shè)計能夠完成，我一個人是很難做到的，最要感謝的就是我的指導(dǎo)老師吳老師，在我遇到困難的時候，是吳老師幫助我解決了一個又一個問題，給我指明了設(shè)計的方向，提供給我試驗的器材和場所，在此衷心的的感謝。然后還要感謝我的同學(xué)們，他們有時候會給我提出啟發(fā)性的建議，與我一起討論，幫助我解決問題，同樣感謝他們對我的幫助。參考文獻(xiàn)1. 變頻器、可編程序控制器及觸摸屏綜合應(yīng)用技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社2.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)化學(xué)工業(yè)出版社內(nèi)部資料僅供參考9JWKffwvG#tYM*Jg&6a*CZ7H$dq8KqqfHVZFedswSyXTy#&QA9wkxFyeQ!djs#XuyUP2kNXpRWXmA&UE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmUE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z8vG#tYM*Jg&6a*CZ7H$dq8KqqfHVZFedswSyXTy#&QA9wkxFyeQ!djs#XuyUP2kNXpRWXmA&UE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxG89AmUE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z8vG#tYM*Jg&6a*CZ7H$dq8KqqfHVZFedswSyXTy#&QA9wkxFyeQ!djs#XuyUP2kNXpRWXmA&UE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmUE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$U*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89Amv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$U*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz84!z89Amv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$U*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$U*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z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