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校正裝置（Compensator）：是為了彌補(bǔ)控制系統(tǒng)性能的不足而引入的附加部件或電路。 校正分類(lèi)： - 串聯(lián)校正（Cascade Compensator） -超前校正（Phase-Lead Compensator ） -滯后校正（Phase-Lag Compensator ） -滯后-超前校正（Lag-Lead Compensator ） - 反饋校正（Feedback Compensator） 設(shè)計(jì)工具： - Bode 圖 - 根軌跡(Root Locus),10The Design of Feedback Control Systems 反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),10.4 Phase-Lead Design using the Bode Diagram,用Bode圖方法設(shè)計(jì)超前校正網(wǎng)絡(luò),Transfer Function of Phase-Lead Network 超前校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù),超前校正網(wǎng)絡(luò)的Bode圖,Example 1: A lead compensator for a second-order system,Specifications： (1) Steady-State Error =0.05, when r(t)=t; (2) Phase Margin 43,R(s),C(s),Gc(s),G(s),Solutions: Step 1 of 6,Error Constant: the uncompensated transfer function:,Step 1 of 6 未校正系統(tǒng)的Bode圖,Phase Margin,Step 2 of 6,為將系統(tǒng)的相角裕度提高到 43 ，我們需要為系統(tǒng)引入超前校正網(wǎng)絡(luò)，所需的超前相角至少為： 引入超前校正網(wǎng)絡(luò)后，新的剪切頻率將會(huì)增大，從而損失了已有的相角裕度，因此在此基礎(chǔ)上增加一定裕量：,Step 3 of 6,Calculating,Step 4 of 6,在未校正幅頻特性上，確定-4.8dB對(duì)應(yīng)的頻率，于是有,Step 5 of 6,Step 6 of 6,在對(duì)銷(xiāo)超前校正網(wǎng)絡(luò)帶來(lái)的衰減 之后，經(jīng)過(guò)校正的系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為,Phase Margin 滿(mǎn)足要求,Step

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