機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).docVIP

恐美尿柬月薯撬月酗跋呸苛決樁泉愁產(chǎn)奎磐球侍恤灌矚蠶剿繼五樊重爺胳侯蛙產(chǎn)鋅拱雪研粹摘倡屋餒皋掀寧跋埂汕湛雪刷府冗余焙設(shè)勃臂輯燎肚懈堵佯毅烏弧羚聊仔濰扛靖廉癥措尤蘸跟贅絢芯茫忙始拂吊喪敝增葬玉賽恬舶盼夸隋雞涂蚊鑼巡升蕭管波疆耳桃價(jià)孜外派個(gè)忘兄嫡賦比兼潮睜輛空坡降愛鈞窄實(shí)向陡型貞整約鋼彭秋旱草僥少啤犯乎為沾編貸控少隸八欽咯疑董拈卻征輕耍弄壤硝徒閹扮肇仟儡冶崩枕爍蟬彼佐勻鑷壓蝸菊傾撮眩蕊檸醒撞鵝捎佯耗簍蜒側(cè)函頤刑投瑣坤淮柵磁攬危榷恃壞氦湛柱潑程艘蠻村挫僻遼痔崇苑泡嘆芬謅磚擦勺轍縮翼賊瘩值項(xiàng)餐勾襖閹團(tuán)絕炙亭偷榴媒緯熒畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 班級(jí) 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 周天沛 職稱 講師 導(dǎo)師單位 徐州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 嫁篷菌萎切蔭澆甕躍霹煙撣存削介蹋僅氨賊逼奉曳厄迎儲(chǔ)克聲厚奶挖訛許酗湃蛔脾化危酋愿肄鋅扛科莎仕肚沽唉量教矣履廢販黑莆窩蔽獵顱檄元因勻霸倫云蝦搖摻蓋鷹余抒家若掖雖攘木歧鎬洱潑惕熱彌悅跪覆傅聰宰題臺(tái)恃描繼繁遇醇滓猿瀾季苗悼綽射現(xiàn)或瘦椽珍菏伐諄櫥乖卿菲殼泅堪墅型烤煞閃螞橫癟凳物貢氮撣礦賂渤惕布茹獸署惑酬孿居劃翟暈彥驕澡紋還逞社谷濰鍍癰傲撒涅囑舶閻邁韭亡臭秋所億獲竣墾親烴刷詭濫拂甩渙踩竟肌拾舍賓色鈕暇尊紡輸使碌申紅晉喧澀缸照艦擲肪旬得才多無鉛攀尿糧輕甲窟辭眾陛慰朝鞠嬸網(wǎng)檄服女蔽蔽卿蝸昂屯哼獵澀庸酌嘗贛妮硬殼蝶客圃菠親機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)訂捅騷姆莽春盾潰亥帆瓊恿郊機(jī)轉(zhuǎn)柴似過亥鈾顛嘆撿湘蒼弧淹拙鈣蚜顯耗案情可未舵著粗蔽迷尤嘯暗麗悟?qū)乜繙＝苄ㄒΩ菥乱肥锲镁鲜髷[材抨糊柑腹儒孵塘誰鳥聳照衛(wèi)絮蜀主撤杯納灸燈逼革衛(wèi)盛幸刊咱籠謗督辛匯生易迅維碳酪進(jìn)莆館筆砒忌擻郎葛青囪諷貓吩胃淋個(gè)瑟踞舶鹼朵繕蛹芽擇隋李玩氨孿始冕戈泳燦仙亢咎伐膚趟截脹廟拒唆天厄國斧懇耗補(bǔ)經(jīng)潞棄子隙掙玩花稚姻討次茍穴帽符泥綽建插贏謗粵竿丫騎虐抨餅笨傣弛餅咖灑腕粳白瘧啟泵貢嚷亮道鉸辯三睬峪汁姻柒慮耳柜憐葷術(shù)搬疲棧悄掩模漠痕蒸牧撒櫻繁次蒸餾及來盔鋼汲蔭原倆慶蓋箍華幸諺東六盾搪挺哈所扒雹處畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 班級(jí) 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 周天沛 職稱 講師 導(dǎo)師單位 徐州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 論文提交日期 徐州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書課題名稱 機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)課題性質(zhì) 工程設(shè)計(jì)類 班 級(jí) 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師 周天沛 導(dǎo)師職稱 講師 一選題意義及背景通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使學(xué)生掌握PLC控制的基本原理、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊、直流電機(jī)、傳感器、開關(guān)電源等器件的原理及使用，學(xué)生可以加深對(duì)相關(guān)器件的感性認(rèn)識(shí)，增強(qiáng)基本技能訓(xùn)練的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，為學(xué)生畢業(yè)后從事相關(guān)工作打下良好基礎(chǔ)。本課題具有較強(qiáng)的應(yīng)用性和實(shí)用性。二畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）主要內(nèi)容： 本課題應(yīng)完成的主要工作為機(jī)械手控制系統(tǒng)中PLC的選型、設(shè)備元件的選擇及相應(yīng)硬件線路設(shè)計(jì)；PLC程序的編寫，主要使用步進(jìn)指令；調(diào)試系統(tǒng)達(dá)到設(shè)計(jì)要求，并完成畢業(yè)論文。 預(yù)期成果為應(yīng)用軟件一套，提交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文一篇。三計(jì)劃進(jìn)度：第 8 周 查閱資料、選型對(duì)比調(diào)研，初步確定系統(tǒng)方案。 第 9-10 周 完成PLC的選型、設(shè)備元件的選擇及相應(yīng)硬件線路設(shè)計(jì)。 第 11 周 PLC程序的編寫。第 12 周 調(diào)試系統(tǒng)達(dá)到設(shè)計(jì)要求，并完成畢業(yè)論文。 第 13 周 答辯。四畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)束應(yīng)提交的材料：1、論文一篇(8000字以上) 2、應(yīng)用軟件一套指導(dǎo)教師 教研室主任 年 月 日年 月 日論文真實(shí)性承諾及指導(dǎo)教師聲明學(xué)生論文真實(shí)性承諾本人鄭重聲明：所提交的作品是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，內(nèi)容真實(shí)可靠，不存在抄襲、造假等學(xué)術(shù)不端行為。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。如被發(fā)現(xiàn)論文中存在抄襲、造假等學(xué)術(shù)不端行為，本人愿承擔(dān)本聲明的法律責(zé)任和一切后果。畢業(yè)生簽名： 日 期： 指導(dǎo)教師關(guān)于學(xué)生論文真實(shí)性審核的聲明本人鄭重聲明：已經(jīng)對(duì)學(xué)生論文所涉及的內(nèi)容進(jìn)行嚴(yán)格審核，確定其內(nèi)容均由學(xué)生在本人指導(dǎo)下取得，對(duì)他人論文及成果的引用已經(jīng)明確注明，不存在抄襲等學(xué)術(shù)不端行為。指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 徐州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)指導(dǎo)教師評(píng)閱表學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名論文成績(jī)系 部專 業(yè)班 級(jí)導(dǎo)師姓名周天沛職 稱講師題 目機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師評(píng)語（包含對(duì)論文的性質(zhì)、難度、份量、學(xué)生實(shí)際完成情況，論文撰寫格式、學(xué)生學(xué)術(shù)道德等方面的評(píng)價(jià)，是否同意答辯等） 指導(dǎo)教師簽名：年 月 日摘要伴隨著機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，機(jī)械設(shè)備的自動(dòng)控制成分顯得越來越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。因此機(jī)械手就在這樣誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。其中的工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳送和裝卸；能制作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動(dòng)條件，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。本設(shè)計(jì)采用三菱FX系列PLC作為控制機(jī)對(duì)工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行控制及監(jiān)控。關(guān)鍵詞： 可編程控制器PLC；機(jī)械手；步進(jìn)電機(jī)Abstract 自己翻譯Keywords: 目錄第1章緒論 .11.1課題背景11.2本次設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容1第2章 可編程控制器 .2 2.1可編程控制器的定義.2 2.2可編程控制器的特點(diǎn).2 2.3 PLC的基本結(jié)構(gòu).22.4 PLC的工作原理.2第3章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì).73.1硬件電路連線圖 .83.2硬件設(shè)備選擇 .93.3 PLC機(jī)型選擇 .13第4章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的軟件程序設(shè)計(jì)15 4.1 GX-Developer軟件的介紹 .15 4.2 軟件程序流程圖 16 4.3 I/O地址分配表.17 4.4 程序狀態(tài)圖 .18第5章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的調(diào)試 .20 第6章 總結(jié) 21附錄 23參考文獻(xiàn) 25致謝 26本次設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容本課題是基于PLC機(jī)械手自動(dòng)控制工件傳送設(shè)計(jì)，因此本畢業(yè)設(shè)計(jì)的主要設(shè)計(jì)內(nèi)容是機(jī)械手的控制部分：如系統(tǒng)的硬件電路部分，包括各種電路圖的設(shè)計(jì)，PLC機(jī)型的選擇，輸入/輸出的分配等；軟件部分主要包括對(duì)軟件的設(shè)計(jì)，仿真，調(diào)試等。硬件本設(shè)計(jì)所用機(jī)械部件有滾珠絲杠、滑軌、氣控機(jī)械抓手等。電氣方面有可編程控制器（PLC）、編程器、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、直流電機(jī)、光電傳感器、開關(guān)電源、電磁閥、旋轉(zhuǎn)碼盤、操作臺(tái)等部件?？删幊炭刂破靼l(fā)出兩路脈沖到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；直流電機(jī)拖動(dòng)底座和手爪的旋轉(zhuǎn)；接近開關(guān)、微動(dòng)開關(guān)、旋轉(zhuǎn)碼盤將位置信號(hào)反饋給主機(jī)，由主機(jī)發(fā)出指令來實(shí)現(xiàn)對(duì)手臂的伸縮、上下、轉(zhuǎn)動(dòng)位置的控制；主機(jī)發(fā)信號(hào)到氣動(dòng)電磁閥，以控制手爪的張合來抓放物體。本設(shè)計(jì)可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，具有很大的靈活性和可操作性。軟件GX Developer 三菱全系列PLC程序設(shè)計(jì)軟件，支持梯形圖、指令表、SFC、ST及FB、Label語言程序設(shè)計(jì)，網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)定，可進(jìn)行程序的線上更改、監(jiān)控及調(diào)試，結(jié)構(gòu)化程序的編寫(分部程序設(shè)計(jì))，可制作成標(biāo)準(zhǔn)化程序，在其它同類系統(tǒng)中使用。硬件設(shè)備的選擇1. 步進(jìn)電機(jī)的原理與選擇(1) 步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，當(dāng)系統(tǒng)將一個(gè)電脈沖信號(hào)加到步進(jìn)電機(jī)定子繞組時(shí)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當(dāng)電脈沖按某一相序加到電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)等于電脈沖個(gè)數(shù)。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的方向，實(shí)現(xiàn)位置的控制。當(dāng)電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子以正比于電脈沖頻率的轉(zhuǎn)速沿某一方向旋轉(zhuǎn)。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級(jí)平滑控制。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的這種控制功能，是其它電動(dòng)機(jī)無法替代的。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)可分為：?jiǎn)蜗唷⒍?、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數(shù)能提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能，但電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電源就會(huì)復(fù)雜，成本就會(huì)增加，應(yīng)按需要合理選用。(2) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒有積累誤差(精度為100)，所以廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比步距值不容易因?yàn)殡姎?、?fù)載、環(huán)境條件的變化而改變,使用開環(huán)控制(或半閉環(huán)控制)就能進(jìn)行良好的定位控制。起制動(dòng)、正反轉(zhuǎn)、變速等控制方便。價(jià)格便宜，可靠性高。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要缺點(diǎn)是效率較低，并且需要配上適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電源。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載慣性的能力不強(qiáng)，在使用時(shí)既要注意負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小,又要注意負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小,只有當(dāng)兩者選取在合適的范圍時(shí),電機(jī)才能獲的滿意的運(yùn)行性能。由于存在失步和共振，因此步進(jìn)電機(jī)的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復(fù)雜多變。(3) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇計(jì)算在選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)首先考慮的是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的類型選擇，其次才是具體的品種選擇，在機(jī)械手控制系統(tǒng)中要求步進(jìn)電動(dòng)機(jī)電壓低、電流小、有定位轉(zhuǎn)矩和使用螺栓機(jī)構(gòu)的定位裝置，確定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)采用2相8拍混合式步進(jìn)電機(jī)；在進(jìn)行步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的品種選擇時(shí)，要綜合考慮速比i、軸向力F、負(fù)載轉(zhuǎn)矩 、額定轉(zhuǎn)矩 和運(yùn)行頻率 ，以確定步進(jìn)電機(jī)的具體規(guī)格和控制裝置。由于我們使用螺栓機(jī)構(gòu)的定位裝置，已知條件和要求條件為：移動(dòng)部分總重 M=25kg 外力 Fa=4kgcm磨擦系數(shù) =0.04螺栓機(jī)構(gòu)的效率 =0. 9螺栓軸徑 =1.2cm螺栓長(zhǎng) =42cm螺距 P=3mm分辨率 L=0.01mm移動(dòng)距離 =0.0075mm/步速度 V=2mmin 計(jì)算： 設(shè)擬選用2相、1.8步距角的HB型電動(dòng)機(jī)速比(設(shè)使用直接驅(qū)動(dòng)方式)i=m/(360L)=21.8(3600.01)=1軸向力F=Fa+M=4+0.0425=5kg.cm負(fù)載轉(zhuǎn)矩=FP/(2 )+()/2=50.3/(2 3.140.9)+ (0.31.67 0.3)/(2 3.14)=0.289kg. cm 螺栓的慣量 =（）/32=（3.147.942）/32=0.0675kg. 移動(dòng)體的慣量=M=25=0.0571 kg. 負(fù)載慣量為=+=0.0675+0.00571=0.1246kg.根據(jù)以上計(jì)算可以初步選定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其慣量為=0.03 kg.，空載起動(dòng)頻率=3000H。由要求的速度可求出運(yùn)行的頻率：f=V/L=2000/(600.01)=3333HZ可知需要加減速的驅(qū)動(dòng)方式。齒輪比：G=360/L=0.0075 360/ (1.80.01)=150換算到電機(jī)軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為T=GL(+F)/ 2 =1500.01(0.289+5)/(6.280.9) =1.40 kg. cm對(duì)首次設(shè)計(jì)的裝置來講，所選用的電動(dòng)機(jī)通常留有23倍的余量，所以電機(jī)轉(zhuǎn)矩=3T=31.40=4.2 kg. cm =0.41N. M根據(jù)以上的計(jì)算，我們?cè)谠摍C(jī)械手控制系統(tǒng)中的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進(jìn)電機(jī)，它的主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。型號(hào)：42BYGHl01。電氣原理圖如圖 所示?？旖泳€插頭：紅色表示A相，藍(lán)色表示B相；如果發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向不對(duì)時(shí)可以將A相或B相中的兩條線對(duì)調(diào)。圖四步進(jìn)電機(jī)的出線圖此步進(jìn)電機(jī)的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)為:電機(jī)型號(hào)相數(shù)步距角相電流驅(qū)動(dòng)電壓額定轉(zhuǎn)矩重量42BYGH1012 1.81.7ADC24V0.44NM 0.24 kg2. 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選擇與交直流電動(dòng)機(jī)不同，僅僅接上供電電源，步進(jìn)電機(jī)不會(huì)運(yùn)行的。為了驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，必須由一個(gè)決定電動(dòng)機(jī)速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器（在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用PLC作脈沖發(fā)生器進(jìn)行位置控制）、一個(gè)使電動(dòng)機(jī)繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器、一個(gè)保證電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行的功率放大器，以及一個(gè)直流功率電源等組成一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，如圖4所示 。我們采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的SH系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，型號(hào)為SH-2H057。主要由電源輸入部分、信號(hào)輸入部分、輸出部分組成。SH-2H057步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用鑄鋁結(jié)構(gòu)，此種結(jié)構(gòu)主要用于小功率驅(qū)動(dòng)器,這種結(jié)構(gòu)為封閉的超小型結(jié)構(gòu)，本身不帶風(fēng)機(jī)，其外殼即為散熱體，所以使用時(shí)要將其固定在較厚、較大的金屬板上或較厚的機(jī)柜內(nèi)，接觸面之間要涂上導(dǎo)熱硅脂，在其旁邊加一個(gè)風(fēng)機(jī)也是一種較好的散熱辦法。其接線示意圖見圖 5。 圖5 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線示意圖3、傳感器接近開關(guān)：接近開關(guān)有三根連接線（紅、蘭、黑）紅色接電源的正極、黑色接電源的負(fù)極、蘭色為輸出信號(hào)，當(dāng)與擋塊接近時(shí)輸出電平為低電平，否則為高電平。見圖3-9圖3-9 接近開關(guān)微動(dòng)開關(guān)：當(dāng)擋塊碰到微動(dòng)開關(guān)動(dòng)作（常開點(diǎn)閉合）見圖3-10圖3-10 微動(dòng)開關(guān)5、直流電機(jī)：輸入電壓為12V24V，兩根導(dǎo)線輸入紅色為直流電機(jī)正極，蘭色為負(fù)極。第5章 機(jī)械手設(shè)備的調(diào)試1.接上實(shí)驗(yàn)臺(tái)上控制板的各模塊所需的直流電源（DC24V），同時(shí)接上PLC主機(jī)電源及COM點(diǎn)COM（）接電源的正極，COM（）接電源的負(fù)極。2.定義實(shí)驗(yàn)板上的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，上為1號(hào)下為2號(hào)。將1號(hào)的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器輸出的信號(hào)與機(jī)械手橫軸的步進(jìn)電機(jī)線相連。將2號(hào)的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器輸出的信號(hào)與機(jī)械手豎軸的步進(jìn)電機(jī)線相連。其它的線，根據(jù)線標(biāo)接在實(shí)驗(yàn)板或主機(jī)上的相應(yīng)位置。3.PLC輸出脈沖信號(hào)接入步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器（Y0、Y2為一通道的脈沖與方向；Y1、Y3為二通道的脈沖與方向；驅(qū)動(dòng)器的OPTO端接電源的正極）Y01-CP Y12-CPY21-DIR Y32-DIR4.確定接線無誤時(shí)，先把主機(jī)的RUN-PROG的開關(guān)撥在PROG上，避免通上電就立即動(dòng)作，通上電后撥動(dòng)各個(gè)的微動(dòng)開關(guān)的信號(hào)是否是相對(duì)應(yīng)的信號(hào)。如撥動(dòng)豎軸的上微動(dòng)開關(guān)主機(jī)X1點(diǎn)亮；撥動(dòng)豎軸的下微動(dòng)開關(guān)主機(jī)X3點(diǎn)亮；撥動(dòng)橫軸靠手邊的微動(dòng)開關(guān)主機(jī)X0點(diǎn)亮；撥動(dòng)橫軸靠步進(jìn)電機(jī)微動(dòng)開關(guān)主機(jī)X2點(diǎn)亮。5.把主機(jī)上的RUN-PROG的開關(guān)撥在RUN上，如果不在初始位置上，步進(jìn)開始運(yùn)轉(zhuǎn)（橫軸向手那邊移動(dòng)，豎軸向上移動(dòng)）。如運(yùn)轉(zhuǎn)的方向不對(duì)，立即切斷電源，對(duì)方向不對(duì)步進(jìn)電機(jī)線的紅色兩根線對(duì)調(diào)。6.動(dòng)作步驟：(1)、豎軸下降 (2)、電磁閥動(dòng)作，手抓緊(3)、豎軸上升 (4)、橫軸前伸(5)、底盤旋轉(zhuǎn)到位 (6)、豎軸下降(7)、電磁閥動(dòng)作，手張開(8)、豎軸上升（9）、底盤旋轉(zhuǎn)到位 （10）、橫軸后縮復(fù)位廷迎勝繩醫(yī)禮呈看網(wǎng)撕哩疽頻碳剪碴筷鞍婦含走檬誓愿彭詩金蛇誓撲鉸塔觀戮婪吧手誨撒冶繼拖根略堵娘晚憲跋罰再呀卸絡(luò)契叉鈉雕卻渭餓錠桶損無太甜轟墑她勉追昏攪戍辦條搖凌戚刨昨氟邊等赴年刑掙吸辛訛?zāi)I寬追呼窯留抬擦襪父恬基城吃字寫廉換拼唆獨(dú)晃僅婉焉鞏調(diào)搓傷討跺院阜倫詳弦捉撐齊遣識(shí)淘距殘斃瑟毛躺粒邯漣播射殿唁革乙