自動(dòng)引導(dǎo)小車（AGV）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)開題報(bào)告.doc

畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：專業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化設(shè)計(jì)(論文)題目：自動(dòng)引導(dǎo)小車（AGV)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師:開題報(bào)告填寫要求1開題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效；2開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見；3“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書寫（或打?。┰诒鹃_題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊(cè)）；4有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo)GB/T740894數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告1結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫2000字左右的文獻(xiàn)綜述：文獻(xiàn)綜述摘要簡(jiǎn)要地介紹了自動(dòng)引導(dǎo)小車的現(xiàn)狀和定義以及所涉及的技術(shù)，列舉了典型的機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，綜合闡述了自動(dòng)引導(dǎo)小車的關(guān)鍵技術(shù)，并對(duì)自動(dòng)引導(dǎo)小車的發(fā)展進(jìn)行展望，最后總結(jié)了研究本科題的意義。關(guān)鍵詞定義結(jié)構(gòu)特點(diǎn)技術(shù)展望隨著工業(yè)自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成系統(tǒng)技術(shù)的提高、柔性制造系統(tǒng)(FMS)和物流業(yè)的發(fā)展1，無人搬運(yùn)車系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱AGVS)已成為柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化倉儲(chǔ)系統(tǒng)中物流運(yùn)輸?shù)挠行侄?。無人搬運(yùn)車系統(tǒng)的核心設(shè)備是無人搬運(yùn)小車（AGV)3，載重量從幾十公斤到上百噸，在港口、碼頭、機(jī)床、化工、汽車、家電、軍械、郵政、電工、飛機(jī)制造和自動(dòng)化倉儲(chǔ)系統(tǒng)等場(chǎng)所得到了廣泛應(yīng)用4。1.AGV的定義自動(dòng)引導(dǎo)小車簡(jiǎn)稱為AGV，是英文AutomatedGuidedVehicle的縮寫。AGV是采用自動(dòng)或人工方式裝載貨物，按設(shè)定的路線自動(dòng)行駛或牽引著載貨臺(tái)車到指定的地點(diǎn)，再用自動(dòng)或人工方式裝卸貨物的工業(yè)車輛5。按日本JISD6801的定義：AGV是以電池為動(dòng)力源的一種自動(dòng)操縱行駛的工業(yè)車輛。AGV只有按物料搬運(yùn)作業(yè)自動(dòng)化、柔性化和準(zhǔn)時(shí)化的要求，與自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)、自動(dòng)裝卸系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和管理系統(tǒng)等構(gòu)成自動(dòng)導(dǎo)向車系統(tǒng)（AGVS）才能真正發(fā)揮作用6。2.AGV的結(jié)構(gòu)AGV的各組成部分一般有：導(dǎo)向系統(tǒng)、車體、蓄電池及充電裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、移栽裝置、控制與通信系統(tǒng)、安全裝置。導(dǎo)向系統(tǒng)是AGV的核心部分，用來保證AGV按設(shè)定的路線自動(dòng)行駛7。車體由車架、減速器、電動(dòng)機(jī)、車輪等組成，車架常采用焊接剛結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。蓄電池常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池，供電周期為20h左右8。驅(qū)動(dòng)裝置由車輪、減速器、制動(dòng)器、電動(dòng)機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計(jì)算機(jī)或人工進(jìn)行控制，它是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)9。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)有三種：鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型、差速轉(zhuǎn)向式四輪車型和全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型。移栽裝置用來裝卸貨物，其裝卸方式分為被動(dòng)裝卸和主動(dòng)裝卸兩種?？刂婆c通信系統(tǒng)包括車上控制器和地面（車外）控制器，均采用微型計(jì)算機(jī)，通過通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行聯(lián)系。AGV的安全裝置包括多級(jí)硬件和軟件，例如，在AGV的前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器保險(xiǎn)杠；AGV的前后有黃色警視信號(hào)燈，當(dāng)AGV行走時(shí)信號(hào)燈閃爍；每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪帶有安全制動(dòng)器，斷電時(shí)制動(dòng)器自動(dòng)接上；小車每一面都有急停按鈕和附有傳感器的安全保險(xiǎn)杠，當(dāng)小車輕微接觸障礙物時(shí)，保險(xiǎn)杠受壓，小車停止；一旦發(fā)生故障，AGV自動(dòng)進(jìn)行聲光報(bào)警，同時(shí)通過無線通線系統(tǒng)通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。3.AGV的特點(diǎn)（1）運(yùn)行路徑和目的地可以由管理程序控制，機(jī)動(dòng)能力強(qiáng)。而且某些導(dǎo)向方式的線路變更十分方便靈活，設(shè)置成本低10。（2）工位識(shí)別能力和定位精度高，具有與各種加工設(shè)備協(xié)調(diào)工作的能力。在通信系統(tǒng)的支持和管理系統(tǒng)的調(diào)度下，可實(shí)現(xiàn)物流的柔性控制。（3）載物平臺(tái)可以采用不同的安裝結(jié)構(gòu)和裝卸方式，能滿足不同產(chǎn)品運(yùn)送和加工的需要。因此，物流系統(tǒng)的適應(yīng)能力強(qiáng)。（4）可裝備多種聲光報(bào)警系統(tǒng)，能通過車載障礙物探測(cè)系統(tǒng)在碰撞到障礙物之前自動(dòng)停止。當(dāng)其列隊(duì)行駛或在某一區(qū)域交叉運(yùn)行時(shí)，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在認(rèn)為差錯(cuò)。因此AGV比其他搬運(yùn)系統(tǒng)更安全。（5）AGV組成的物流系統(tǒng)不是永久性的，而是在給定的區(qū)域內(nèi)設(shè)置。與傳統(tǒng)物流輸送系統(tǒng)在車間內(nèi)固定設(shè)置且不易變更相比，該物流系統(tǒng)的設(shè)置柔性強(qiáng)，并可以充分利用人行通道和交叉通道，從而改善車間地面利用率。（6）與其他物料輸送方式相比，初期投資大，但可以大幅度降低運(yùn)行費(fèi)用，特別是在產(chǎn)品類型和工位較多時(shí)。4.AGV技術(shù)的發(fā)展及在物流發(fā)展中的展望AGV產(chǎn)品所涉及的關(guān)鍵技術(shù)主