《ADAS開發(fā)及測(cè)試方案-EB汽車軟件-愷輝電訊》

1、ADAS開發(fā)及測(cè)試方案伊萊比特（Elektrobit）汽車軟件有限公司愷輝電訊（K&H）系統(tǒng)科技有限公司2013年05月 【摘要】先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems）簡(jiǎn)稱ADAS，是利用安裝于汽車上的各種傳感器，及時(shí)采集車內(nèi)外的環(huán)境數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜動(dòng)態(tài)物體的辨識(shí)、偵測(cè)與追蹤等技術(shù)上的處理，從而能夠讓駕駛者在最快的時(shí)間察覺可能發(fā)生的危險(xiǎn)，并采取必要的動(dòng)作，從而更好地保護(hù)乘客的安全，保障車輛及周圍交通環(huán)境的安全。 隨著ADAS系統(tǒng)的引入，汽車變得越來(lái)越智能，也極大地提升了車輛駕駛的安全性，因此ADAS也成為整車廠新的競(jìng)爭(zhēng)利器。ADAS的組成非常廣泛，

2、包括了夜視系統(tǒng)、主動(dòng)巡航控制系統(tǒng)（ACC）、電子穩(wěn)定程序(ESP)、隨動(dòng)轉(zhuǎn)向前照燈(AFS)、車道偏移報(bào)警(LDW)、防碰撞技術(shù)(FCW)、盲點(diǎn)檢測(cè)技術(shù)（BSD）以及泊車輔助技術(shù)（PLA）等。 ADAS系統(tǒng)的開發(fā)具有特殊性，除了遵從一般ECU的V模式開發(fā)流程外，由于ADAS系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性非常重要，需要實(shí)時(shí)與不同類型的傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換（比如攝像頭、激光雷達(dá)、雷達(dá)、車輛CAN總線、GPS等），而且需要方便的集成新的功能和算法，因此，ADAS系統(tǒng)的軟件開發(fā)需要解決很多挑戰(zhàn)，比如多線程編程、數(shù)據(jù)樣本時(shí)戳和再同步、數(shù)據(jù)延時(shí)測(cè)量和預(yù)估，系統(tǒng)優(yōu)化和性能評(píng)估、代碼重用和軟件應(yīng)用維護(hù)等。 Elektrobit公

3、司（簡(jiǎn)稱EB）是全球知名的汽車軟件工具提供商，基于和Audi的合作開發(fā)經(jīng)驗(yàn)推出了模塊化的ADAS開發(fā)環(huán)境平臺(tái)EB Assist Automotive Data and Time-Triggered Framework (ADTF)，可以幫助ADAS軟件開發(fā)者快速地完成新功能的開發(fā)。除相應(yīng)的開發(fā)工具外，EB還提供標(biāo)準(zhǔn)化的ADAS系列算法模塊，通過(guò)咨詢服務(wù)幫助客戶完成ADAS的開發(fā)。愷輝電訊作為EB中國(guó)的重要合作伙伴，將一同助力中國(guó)汽車客戶的ADAS開發(fā)效率的提升。EB Assist ADTF簡(jiǎn)介： ADAS 算法開發(fā)過(guò)程可以借助MATLAB/Simulink等建模軟件或C語(yǔ)言等來(lái)完成，并導(dǎo)入到E

4、B Assist ADTF中。 EB Assist ADTF能夠從不同的源獲取并同步數(shù)據(jù)，包含不同類型的傳感器數(shù)據(jù)并且同步和不同總線數(shù)據(jù)（LIN、MOST、CAN和FlexRay）的交互。除了記錄數(shù)據(jù)之外，EB Assist ADTF還有相應(yīng)的工具用于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)回放、數(shù)據(jù)處理、加工和可視化，不僅可以用于實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行離線的算法開發(fā)，也可以在車輛上在線進(jìn)行。算法開發(fā)環(huán)境相對(duì)獨(dú)立，因此ADTF的結(jié)構(gòu)能夠成為減少ECU軟件開發(fā)周期的基礎(chǔ)，它同時(shí)也能實(shí)現(xiàn)對(duì)軟件進(jìn)行驗(yàn)證的自動(dòng)化。 為了保護(hù)客戶的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，EB Assist ADTF提供了一種可能，可以用二進(jìn)制格式進(jìn)行軟件模塊的替換，功能接口和數(shù)據(jù)格式都是開放

5、給開發(fā)者的。并且通過(guò)EB Assist ADTF平臺(tái)，將非常方便實(shí)現(xiàn)汽車整車廠與零部件供應(yīng)商的協(xié)作開發(fā)，整車廠可以針對(duì)不同供應(yīng)商提供的ADAS應(yīng)用進(jìn)行離線的驗(yàn)證和仿真。 EB Assist ADTF重要技術(shù)特點(diǎn)： 數(shù)據(jù)和軟件組件的方便交換 靈活和可擴(kuò)展的模塊集 數(shù)據(jù)和結(jié)果的真實(shí)可視化 便捷的GUI，方便進(jìn)行配置和控制 實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)記錄、數(shù)據(jù)流和回放 強(qiáng)大的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)錄入能力，并兼數(shù)據(jù)同步： 視頻/雷達(dá)/ 激光雷達(dá) 總線信號(hào)（CAN、LIN、MOST、FlexRay) 參數(shù)數(shù)據(jù)（溫度、壓力、加速度等） GPS、地圖和導(dǎo)航信息等 強(qiáng)大靈活的顯示能力： 二維視頻顯示（帶GCL的視頻Overlay，能記錄

6、帶Overlay的視頻，支持8/16/24位色彩格式） 參數(shù)圖（如CAN、FlexRay信號(hào)，GPS、溫度、距離等數(shù)據(jù)） 三維場(chǎng)景圖形化顯示（基于OpenGL及OpenSceneGraph，支持各種三維圖像標(biāo)準(zhǔn)） 定制顯示（鳥瞰圖） 豐富的工具箱： 標(biāo)準(zhǔn)工具箱（Device Toolbox，Display Toolbox，F(xiàn)lexRay Toolbox） 擴(kuò)展工具箱（Compression Toolbox，Calibration Toolbox） 專業(yè)工具箱（Map Information Toolbox，Labeling Toolbox等） 其他重要特性： Com架構(gòu) 可擴(kuò)展，用戶可自行定義

7、濾波器及數(shù)據(jù)類型 GUI & Shell接口 o 靈活和方便的配置o 大量數(shù)據(jù)集的批處理，用于測(cè)試和校驗(yàn) 支持全球時(shí)鐘信息 同步的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)記錄、數(shù)據(jù)流和回放 圖形化的數(shù)據(jù)流建模（拖、放操作方式） ADTF Plugin SDK o 用于濾波和插入式開發(fā)用的示例及基本的程序類 C+接口 ADTF Dat Tools o 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)輸出和準(zhǔn)備 支持的操作系統(tǒng)： o Windows 2000 and Windows XPo Linux (Ubuntu 7.04, OpenSuSE 10.3) 支持的硬件： o CAN: Vector CANCards, IXXAT and Peak CAN De

8、viceo Interpretation of CAN with dbc-Files (CAN Config Codec)o FlexRay: Vector VN3300, 3600, 7600, TZM FlexCard, EB 6100o MOST: Vector VN2610, SMSC Optolyzero Ethernet Device UDP/ TCPo Video: Direct Show Deviceo Video4Linux Capture Deviceo Audio Capture and Playback Deviceo ALSA Audio Capture and Playback DeviceEB Assist ADTF的使用場(chǎng)合： 在ADAS算法的快速控制原型驗(yàn)證階段，可以使用MATLAB/Simulink等建模軟件完成算法設(shè)計(jì)，并下載到快速控制原型（如AFT公司的PROtroniC USG）中，并將快速控制原型與各種實(shí)際的傳感器連接起來(lái)，再接入到EB Assist ADTF開發(fā)環(huán)境平臺(tái)，在虛擬環(huán)境下進(jìn)行ADAS算法開發(fā)驗(yàn)證。 在ADAS的HIL測(cè)試階段，同樣可以借助EB Assist ADTF進(jìn)行整個(gè)ADAS測(cè)試環(huán)境的搭建。當(dāng)然，采用高端的駕駛模擬器，設(shè)計(jì)必要的交通場(chǎng)景及測(cè)試案例，