雙容水箱液位控制系統(tǒng)

1、雙容水箱液位控制系統(tǒng)郭晨雨 目 錄摘 要2一PID控制原理、優(yōu)越性，對系統(tǒng)性能的改善4二被控對象的分析與建模6三PID參數(shù)整定方法概述83.1 PID控制器中比例、積分和微分項對系統(tǒng)性能影響分析83.1.1 比例作用83.1.2 積分作用93.1.3 微分作用93.2 PID參數(shù)的整定方法103.3 臨界比例度法123.4 PID參數(shù)的確定15四控制結(jié)構(gòu)164.1 利用根軌跡校正系統(tǒng)164.2 利用伯德圖校正系統(tǒng)184.3 調(diào)整系統(tǒng)控制量的模糊PID控制方法204.3.1模糊控制部分204.3.2 PID控制部分23五控制器的設(shè)計24六.仿真結(jié)果與分析25七.結(jié)束語27參考文獻28

2、摘 要：針對雙容水箱大滯后系統(tǒng)，采用PID方法去控制。首先對PID控制中各參數(shù)的作用進行分析，采用根軌跡校正、伯德圖校正的方法，對系統(tǒng)進行校正。最后采用調(diào)整系統(tǒng)控制量的模糊PID控制的方法，對該二階系統(tǒng)進行控制。同時，在MATLAB下，利用Fuzzy工具箱和Simulink仿真工具，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性、反應(yīng)速度等各指標進行分析。關(guān)鍵字：雙容水箱，大滯后系統(tǒng)，模糊控制，PID，二階系統(tǒng) ，MATLAB ，Simulink Abstract：For Two-capacity water tank big lag system，using PID to control this system. Firs

3、t, to analyze the effect of each parameter of PID. And the root-locus technique and bode diagram is adopted to design the correcting Unit. Then, fuzzy PID control method was used to adjust this second-order system. And a simulation model of this system is built with MATLAB Fuzzy and SIMULINK, with i

4、t analyzing the system stability ,reaction velocity and other indexs.Keywords: two-capacity water tank, big lag system, fuzzy control, PID, second-order system一PID控制原理、優(yōu)越性，對系統(tǒng)性能的改善當(dāng)今的自動控制技術(shù)絕大多數(shù)部分是基于反饋。反饋理論包括三個基本要素：測量、比較和執(zhí)行。測量關(guān)心的是變量，并與期望值相比較，以此偏差來糾正和調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)的響應(yīng)。反饋理論及其在自動控制的應(yīng)用的關(guān)鍵是：作出正確的測量與比較后，如何將偏差用于系統(tǒng)的

5、糾正和調(diào)節(jié)。在過去的幾十年里，PID控制，即比例-積分-微分控制在工業(yè)控制中得到了廣泛的應(yīng)用。雖然各種先進控制方法不斷涌現(xiàn)，但PID控制器由于結(jié)構(gòu)簡單，在實際應(yīng)用中較易于整定，且具有不需精確的系統(tǒng)模型等優(yōu)勢，因而在工業(yè)過程控制中仍有著非常廣泛的應(yīng)用。而且許多高級的控制技術(shù)也都是以PID控制為基礎(chǔ)的。PID控制器被控對象C（s）R（s）下面是典型的PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖： 圖1-1其中PID控制器由比例單元（P）、積分單元（I）和微分單元（D）組成。 （1）比例（P）調(diào)節(jié)作用是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差。比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但是過

6、大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。 （2）積分（I）調(diào)節(jié)作用是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度。因為有誤差，積分調(diào)節(jié)就進行，直至無差，積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一常值。積分作用的強弱取決與積分時間常數(shù)Ti，Ti越小，積分作用就越強。反之Ti大則積分作用弱，加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，動態(tài)響應(yīng)變慢。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合，組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。 （3）微分（D）調(diào)節(jié)作用微分作用反映系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有預(yù)見性，能預(yù)見偏差變化的趨勢，因此能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。在微分時間選擇合適情況下，

7、可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調(diào)節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。此外，微分反應(yīng)的是變化率，而當(dāng)輸入沒有變化時，微分作用輸出為零。微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合，組成PD或PID控制器。 二被控對象的分析與建模該系統(tǒng)控制的是有純延遲環(huán)節(jié)的二階雙容水箱，示意圖如下： 圖2-1其中分別為水箱的底面積，為水流量，為閥門1、2的阻力，稱為液阻或流阻，經(jīng)線性化處理，有：。則根據(jù)物料平衡對水箱1有： 拉式變換得： 對水箱2： 拉式變換得： 則對象的傳遞函數(shù)為： 其中為水箱1的時間常數(shù)，水箱2的時間常數(shù)，K為雙容對象的放大系數(shù)。若系統(tǒng)還具有純延遲，則傳遞函

8、數(shù)的表達式為： 其中延遲時間常數(shù)。在參考各種資料和數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，可設(shè)定該雙容水箱的傳遞函數(shù)為： 三PID參數(shù)整定方法概述3.1 PID控制器中比例、積分和微分項對系統(tǒng)性能影響分析在MATLAB中建立對象的傳遞函數(shù)模型，在命令行中輸入：sys=tf(2,100 20 1,inputdelay,5);sysx=pade(sys,1);3.1.1 比例作用分析在不同比例系數(shù)下，系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖，輸入命令：P=0.1 0.5 1 5 10;figure,hold onfor i=1:length(P)G=feedback(P(i)*sys,1);step(G)end得到圖形如下： 圖3-1圖中分別繪出

9、了K為0.1，0.5，1，5，10時的階躍響應(yīng)圖，可知當(dāng)K增大時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差不斷減小，響應(yīng)時間加快，并出現(xiàn)振蕩。3.1.2 積分作用 分析在不同積分常數(shù)下，系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖，輸入命令：Ti=3:0.5:5;t=0:2:100;figure,hold onKp=1;for i=1:length(Ti)Gc=tf(Kp*1,1/Ti(i),1,0);G=feedback(Gc*sys,1);step(G,t)end 得圖形如下：圖3-2由圖可知，積分作用雖可消除誤差，但加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，途中甚至可出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況，同時動態(tài)響應(yīng)變慢，調(diào)節(jié)時間變大。3.1.3 微分作用 分析在不同微分

10、時間常數(shù)下，系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖，輸入命令：Td=1:4:20;t=0:1:100;figure,hold onfor i=1:length(Td)Gc=tf(5*Td(i),5,1,5,0);G=feedback(sys*Gc,1);step(G,t)end 得圖形如下： 圖3-3 圖中繪出了Td為1逐漸增大至20時的系統(tǒng)階躍響應(yīng)變化趨勢，可知微分時間常數(shù)增加時，系統(tǒng)上升時間增加了，但是調(diào)節(jié)時間減少，更重要的是由于帶有預(yù)測作用，慣性系統(tǒng)的超調(diào)量大大減小了。3.2 PID參數(shù)的整定方法采用PID控制器時，最關(guān)鍵的問題就是確定PID控制器中比例度PB、積分時間Ti和微分時間Td。一般可以通過理論計算

11、來確定這些參數(shù)，但往往有誤差，不能達到理想的控制效果。因此，目前，應(yīng)用最多的有工程整定法：如經(jīng)驗法、衰減曲線法、臨界比例度法和反應(yīng)曲線法，各種方法的大體過程如下：（1）經(jīng)驗法又叫現(xiàn)場湊試法,即先確定一個調(diào)節(jié)器的參數(shù)值PB和Ti，通過改變給定值對控制系統(tǒng)施加一個擾動，現(xiàn)場觀察判斷控制曲線形狀。若曲線不夠理想，可改變PB或Ti，再畫控制過程曲線，經(jīng)反復(fù)湊試直到控制系統(tǒng)符合動態(tài)過程品質(zhì)要求為止，這時的PB和Ti就是最佳值。如果調(diào)節(jié)器是PID三作用式，那么要在整定好的PB和Ti的基礎(chǔ)上加進微分作用。由于微分作用有抵制偏差變化的能力，所以確定一個Td值后，可把整定好的PB和Ti值減小一點再進行現(xiàn)場湊試，

12、直到PB、Ti和Td取得最佳值為止。顯然用經(jīng)驗法整定的參數(shù)是準確的。但花時間較多。為縮短整定時間，應(yīng)注意以下幾點：根據(jù)控制對象特性確定好初始的參數(shù)值PB、Ti和Td?？蓞⒄赵趯嶋H運行中的同類控制系統(tǒng)的參數(shù)值，或參照表3-4-1所給的參數(shù)值，使確定的初始參數(shù)盡量接近整定的理想值。這樣可大大減少現(xiàn)場湊試的次數(shù)。在湊試過程中，若發(fā)現(xiàn)被控量變化緩慢，不能盡快達到穩(wěn)定值，這是由于PB過大或Ti過長引起的，但兩者是有區(qū)別的：PB過大，曲線漂浮較大，變化不規(guī)則，Ti過長，曲線帶有振蕩分量，接近給定值很緩慢。這樣可根據(jù)曲線形狀來改變PB或Ti。PB過小，Ti過短，Td太長都會導(dǎo)致振蕩衰減得慢，甚至不衰減，其區(qū)

13、別是PB過小，振蕩周期較短；Ti過短，振蕩周期較長；Td太長，振蕩周期最短。如果在整定過程中出現(xiàn)等幅振蕩，并且通過改變調(diào)節(jié)器參數(shù)而不能消除這一現(xiàn)象時，可能是閥門定位器調(diào)校不準，調(diào)節(jié)閥傳動部分有間隙（或調(diào)節(jié)閥尺寸過大）或控制對象受到等幅波動的干擾等，都會使被控量出現(xiàn)等幅振蕩。這時就不能只注意調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定，而是要檢查與調(diào)校其它儀表和環(huán)節(jié)。 （2）衰減曲線法該方法是以4：1衰減作為整定要求的，先切除調(diào)節(jié)器的積分和微分作用 ，用湊試法整定純比例控制作用的比例度PB（比同時湊試二個或三個參數(shù)要簡單得多），使之符合4：1衰減比例的要求，記下此時的比例度PBs和振蕩周期Ts。如果加進積分和微分作用，可按

14、相應(yīng)的表格給出經(jīng)驗公式進行計算。若按這種方式整定的參數(shù)作適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。對有些控制對象，控制過程進行較快，難以從記錄曲線上找出衰減比。這時，只要被控量波動2次就能達到穩(wěn)定狀態(tài)，可近似認為是4：1的衰減過程，其波動一次時間為Ts。 （3）臨界比例度法用臨界比例度法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)時，先要切除積分和微分作用，讓控制系統(tǒng)以較大的比例度，在純比例控制作用下運行，然后逐漸減小PB，每減小一次都要認真觀察過程曲線，直到達到等幅振蕩時，記下此時的比例度PBk(稱為臨界比例度)和波動周期Tk，然后按對應(yīng)的表給出的經(jīng)驗公式求出調(diào)節(jié)器的參數(shù)值。按該表算出參數(shù)值后，要把比例度放在比計算值稍大一點的值上，把Ti和Td放在計

15、算值上，進行現(xiàn)場觀察，如果比例度可以減小，再將PB放在計算值上。這種方法簡單，應(yīng)用比較廣泛。但對PBk很小的控制系統(tǒng)不適用。 （4）反應(yīng)曲線法前三種整定調(diào)節(jié)器參數(shù)的方法，都是在預(yù)先不知道控制對象特性的情況下進行的。如果知道控制對象的特性參數(shù)，即時間常數(shù)T、時間遲延和放大系數(shù)K，則可按經(jīng)驗公式計算出調(diào)節(jié)器的參數(shù)。利用這種方法整定的結(jié)果可達到衰減率=0.75的要求 。3.3 臨界比例度法 在本設(shè)計中，我們組采用了臨界比例度法來進行PID參數(shù)的整定，下面是用臨界比例度法整定PID參數(shù)的過程 在simulink中設(shè)計簡單的PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下： 圖3-4采用臨界比例度法整定PID參數(shù)，先切除積分和

16、微分作用，讓控制系統(tǒng)以較大的比例度，在純比例控制作用下運行，然后逐漸減小PB，直到達到等幅振蕩時，記下此時的比例系數(shù)約為2.45 (稱為臨界比例度)和波動周期Tk約為32s，如下圖：圖3-5然后按對應(yīng)的表給出的經(jīng)驗公式求出調(diào)節(jié)器的參數(shù)值。僅加入比例環(huán)節(jié)時，設(shè)P為1.225，系統(tǒng)階躍響應(yīng)圖如下： 圖3-6由圖知系統(tǒng)超調(diào)量較小，調(diào)節(jié)時間為120s左右，但是存在較大的穩(wěn)態(tài)誤差為0.3左右，由前面分析欲減小穩(wěn)態(tài)誤差需加入積分環(huán)節(jié)，設(shè)P為1.1，Ti為0.0375，此時系統(tǒng)階躍響應(yīng)圖如下：圖3-7由圖知加入積分環(huán)節(jié)后系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差大大減小，也驗證了其消除誤差的作用，但是調(diào)節(jié)時間加長到約為140s，同時超

17、調(diào)量加大近38%，使用PID控制器： 圖3-8系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差基本為零，調(diào)節(jié)時間略有減小，但是超調(diào)量接近50%，遠遠達不到系統(tǒng)動態(tài)性能的要求。減小比例系數(shù)后發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)超調(diào)量逐漸下降，但是響應(yīng)速度逐漸減慢，調(diào)節(jié)時間增加，于是增大微分時間常數(shù)以加快響應(yīng)速度，根據(jù)經(jīng)驗法逐步調(diào)整各參數(shù)，得基本滿足系統(tǒng)動態(tài)性能的圖形如下：圖3-9此時系統(tǒng)各項指標基本令人滿意，只是調(diào)節(jié)時間稍長，為80s左右。 采用臨界比例度法得到的PID參數(shù)為： Kp=1.47 Ki=0.0625 Kd=43.4 PID參數(shù)的確定 該控制器采用的是臨界比例系數(shù)法對PID參數(shù)進行初步整定，然后根據(jù)控制的效果，對PID參數(shù)進行調(diào)整。最后確定的PI

18、D參數(shù)為：Kp=0.465 Ki=0.06 Kd=5.2四控制結(jié)構(gòu) 在這次設(shè)計中，我們首先對系統(tǒng)的傳遞函數(shù)進行根軌跡校正和波的圖校正，然后采用調(diào)整系統(tǒng)控制量的模糊控制PID控制方法，對系統(tǒng)的控制器進行分析。4.1 利用根軌跡校正系統(tǒng)校正前開環(huán)系統(tǒng)根軌跡如下：圖4-1設(shè)定系統(tǒng)校正指標要求為：穩(wěn)態(tài)誤差0.05，超調(diào)量15%，則校正過程如下：MATLAB中輸入如下命令： KK=20;bp=0.15;ts=20;delta=0.02; ng0=2;dg0=100,20,1;g0=tf(KK*ng0,dg0); ；建立傳遞函數(shù)模型s=bpts2s(bp,ts,delta)s = -0.2034 + 0.

19、3368i ；期望的閉環(huán)主導(dǎo)極點 ngc,dgc=rg_lead(KK*ng0,dg0,s); ；根軌跡法求帶慣性的PD控制器gc=tf(ngc,dgc) Transfer function:2.014 s + 0.5583- s + 0.5583 ；校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù) g0c=tf(g0*gc);b1=feedback(sys,1); b2=feedback(g0c,1); ；單位負反饋step(b1,r-,b2,b);grid on ；校正前后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖4-2驗算時域性能指標：pos,tr,ts,tp=stepchar(b2,delta)pos = 46.1787，tr = 2.472

20、0，ts = 15.5381，tp = 3.5314從驗算結(jié)果來看，穩(wěn)態(tài)誤差及調(diào)節(jié)時間達到設(shè)計要求，但超調(diào)量太大遠遠不能滿足要求，需要調(diào)整閉環(huán)主導(dǎo)極點的位置。查看此時預(yù)設(shè)的主導(dǎo)極點的阻尼比和無阻尼自然頻率： kosi,wn=s2kw(s)kosi =0.9477，wn =0.2146再提高阻尼比及自然頻率的值分別為0.99，0.99得閉環(huán)極點：s=kw2s(0.99,0.99)s=-0.9801 + 0.1397i再運行PD控制器設(shè)計得：Transfer function:6.838 s + 2.589- s + 2.589階躍響應(yīng)圖如下：圖4-3驗算各性能指標： pos,tr,ts,tp=s

21、tepchar(b2,delta)pos =14.3869，tr =1.9006，ts =6.1242，tp =2.7453完全滿足設(shè)計性能指標要求。4.2 利用伯德圖校正系統(tǒng) 校正指標要求： ，幅值裕度15dB 。KK=20;Pm=60;wc=5;ng0=KK*2;dg0=100,20,1; g0=tf(ng0,dg0);w=logspace(-1,3);ngc,dgc=fg_lead_pm_wc(ng0,dg0,Pm,wc,w);gc=tf(ngc,dgc);g0c=tf(g0*gc); b1=feedback(sys,1);b2=feedback(g0c,1);step(b1,r-,b2

22、,b);grid onfigure,bode(sys,r-,g0c,b,w),grid on校正前后伯德圖如下： 圖4-4得校正前后階躍響應(yīng)如下：圖4-5調(diào)節(jié)時間明顯減小，響應(yīng)速度加快。驗算各性能指標如下： gm,pm,wcg,wcp=margin(g0c)得截止頻率為1.33，離設(shè)計相差較大，相角裕度為73度也偏大，效果不是太理想，還需加入二級控制裝置。4.3 調(diào)整系統(tǒng)控制量的模糊PID控制方法該控制方法采用的是模糊控制和PID控制相結(jié)合，這類控制器的特點是在大偏差范圍內(nèi)利用模糊推理的仿佛調(diào)整系統(tǒng)的控制量U，而在偏差范圍內(nèi)轉(zhuǎn)換成PID控制，二者的轉(zhuǎn)換根據(jù)事先給定的偏差范圍自動實現(xiàn)。系統(tǒng)框圖如

23、下：Fuzzy控制器|e|e0|？eeyd/dtyr+過程控制器-圖4-6當(dāng)switch的輸入誤差值的絕對值0.5時，采用模糊控制；當(dāng)switch的輸入誤差值絕對值0.5時，采用PID控制。4.3.1模糊控制部分1.控制器設(shè)計（1）模糊集及論域定義對誤差E、誤差變化EC及控制量U的模糊集及論域定義如下：E、EC和U的模糊集均為NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PBE和EC論域均為-3，-2，-1，0，1，2，3U的論域為-4.5，-3，-1.5，0，1.5，3，4.5E的隸屬函數(shù)圖形如下圖圖4-7EC的隸屬函數(shù)圖形如下圖圖4-8U的隸屬函數(shù)圖形如下圖圖4-9（2）模糊控制規(guī)則模糊控制規(guī)則如下

24、表表4-1NBNMNSOPSPMPBNBNMNSOPSPMPBPSNSNMNBNBNBNBPSPSNSNMNMNBNBPSPSONSNSNMNMPSPSOOONSNSPMPMPSPSONSNSPBPMPMPMPSPSNSPBPBPMPMPMPSNS（3）模糊變量的賦值表模糊變量E的賦值分別如表4-2E -3-2-10123NBNMNSOPSPMPB1.00000000.51.00.5000000.51.00.5000000.51.00.5000000.51.00.5000000.51.00.50000001.0模糊變量EC的賦值分別如表4-3E -3-2-10123NBNMNSOPSPMPB1

25、.00000000.51.00.5000000.51.00.5000000.51.00.5000000.51.00.5000000.51.00.50000001.0模糊變量U的賦值分別如表4-4E -4.5-3-1.501.534.5NBNMNSOPSPMPB1.00000000.51.00.5000000.51.00.5000000.51.00.5000000.51.00.5000000.51.00.50000001.0得到的模糊控制器的輸出曲面如圖圖4-104.3.2 PID控制部分PID部分是當(dāng)輸入的|e|0.5時，主要是控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。PID參數(shù)的主要通過臨界比例度法進行整定，然后根

26、據(jù)實際的控制效果，進行調(diào)節(jié)。最后確定的PID參數(shù)如下：Kp=0.465Ki=5.2Kd=0.08五控制器的設(shè)計 模糊控制器的輸入為誤差和誤差變化率：誤差e=r-y，誤差變化率ec=de/dt，其中r和y分別為液位的給定值和測量值。把誤差和誤差變化率的精確值進行模糊化變成模糊量E和EC，從而得到誤差E和誤差變化率EC的模糊語言集合，然后由E和EC模糊語言的的子集和模糊控制規(guī)則R（模糊關(guān)系矩陣）根據(jù)合成推理規(guī)則進行模糊決策，這樣就可以得到模糊控制向量U，最后再把模糊量解模糊轉(zhuǎn)換為精確量u，再經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換為模擬量去控制執(zhí)行機構(gòu)動作。 圖5-1 該控制器的特點是在大偏差范圍內(nèi)利用模糊推理的方法調(diào)整系統(tǒng)

27、的控制量U，能夠獲得較好的動態(tài)性能，反應(yīng)時間加快。而在小范圍偏差范圍內(nèi)轉(zhuǎn)換成PID控制，獲得較好的靜態(tài)性能。 從仿真曲線和性能指標可以看出，與常規(guī)的PID控制相比，模糊PID控制器能使系統(tǒng)響應(yīng)的超調(diào)減小，反應(yīng)時間加快。尤其是在系統(tǒng)具有延遲的模型結(jié)構(gòu)和參數(shù)不確定的情況下，模糊PID控制具有更佳的控制效果。六.仿真結(jié)果與分析 本設(shè)計采用了Matlab的Simulink工具箱和Fuzzy工具箱進行了系統(tǒng)仿真，其中系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 其中Simulink的仿真計算圖如下圖6-1其中PID參數(shù)為： Kp=0.465 Ki=0.08 Kd=5.2模糊控制和PID控制轉(zhuǎn)換的設(shè)定值為：|e0|=0.5 當(dāng)只有PID調(diào)節(jié)，沒有加入模糊控制時的仿真曲線如下：圖6-2增加了模糊控制后的仿真曲線：圖6-3增加了隨機動態(tài)擾動后的仿真曲線：圖6-4從上面的圖像對比可知，模糊控制能夠使得反應(yīng)時間加快，明顯改善了系統(tǒng)的動態(tài)特性。而在增加了隨機擾動后，能夠看到系統(tǒng)任然能夠保持較好的穩(wěn)態(tài)特性，說明PID控制器在具備較強的抗擾動能力。七.結(jié)束語 通過本次設(shè)計，我將書本上學(xué)過的知識應(yīng)用于實際控制系統(tǒng)的組建之中，完成了儀表過程控制系統(tǒng)和計算機過程控制系統(tǒng)的組建,實現(xiàn)了對雙容水箱液位的串級控制。在實際的工程實踐中，我受益非淺，學(xué)習(xí)到了許多新的知識，掌握了實際操作的