TwinCAT編程軟件介紹講課稿.ppt

1、1,第一講 TwinCAT PLC 概述,TwinCAT PLC是基于 Beckhoff 系列可編程現(xiàn)場(chǎng)總線控制器（PFC）的編程開(kāi)發(fā)系統(tǒng)與可視化圖形監(jiān)控工具軟件。,TwinCAT 符合IEC 61131-3國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，提供標(biāo)準(zhǔn)的開(kāi)發(fā)環(huán)境與基于該標(biāo)準(zhǔn)的5種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言： 指令表布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（IL:Instruction List） 梯形邏輯程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（LD:Ladder Diagram） 功能塊程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（FBD: Function Block Diagram ） 順序功能流程圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（SFC：Sequential Function Chart） 結(jié)構(gòu)化文本程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（ST

2、:Structured Text）,2,IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)是PLC編程語(yǔ)言的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。 TwinCAT PLC編程語(yǔ)言符合該標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。 依照這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，一個(gè)程序包含以下幾個(gè)部分： l 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) l POUs l 全局變量 常規(guī)的編程語(yǔ)言都包含標(biāo)識(shí)符，地址，類型，注釋及常數(shù)。,3,TwinCAT PLC功能：,第一講 TwinCAT PLC概述,豐富的程序功能指令 TwinCAT PLC提供了位邏輯運(yùn)算、整數(shù)與浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算、定時(shí)器與計(jì)數(shù)器功能、比較與賦值功能、移位與循環(huán)功能、數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換功能、 PID功能等大量豐富的程序功能指令。 此外， 用戶還可以根據(jù)特定需要編寫自己的功能塊、子程序。

3、離可在線程序仿真 用戶應(yīng)用程序計(jì)算機(jī)中進(jìn)行仿真執(zhí)行，無(wú)須將其下載到PFC中，方便用戶對(duì)程序的測(cè)試與修改并節(jié)省了開(kāi)發(fā)時(shí)間。 在線監(jiān)視 在程序離線仿真或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的過(guò)程中， 用戶可以在TwinCAT PLC中以文本或圖形的方式監(jiān)視程序運(yùn)行狀態(tài)及數(shù)據(jù)變化情況。 診斷與調(diào)試 在程序離線仿真或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的過(guò)程中，用戶可以通過(guò)在程序中設(shè)置斷點(diǎn)、逐步執(zhí)行程序、手動(dòng)為變量賦值的方式對(duì)程序進(jìn)行診斷與調(diào)試。,4,編程工具組件：,第一講 TwinCAT PLC概述,用戶手冊(cè) 通訊電纜 軟件光盤及授權(quán),系統(tǒng)要求：,計(jì)算機(jī)：Intel Pentium或更高 操作系統(tǒng)：MS-Windows 9X/NT 4.0/2000/XP

4、 內(nèi)存：16MB RAM （ Windows 9X ） 64MB RAM （Windows NT 4.0） 至少10MB本機(jī)硬盤空間 鼠標(biāo) 2倍速以上光驅(qū) RS232串行口,通訊電纜,RS232,5,POU包括函數(shù)（Function）、功能塊（Function Block）、程序（Program）三種類型。 每一個(gè)POU包含兩部分：變量聲明部分與程序指令部分。程序指令部分由五種語(yǔ)言（IL、LD、SFC、FBD、ST）之一編寫。 IEC標(biāo)準(zhǔn)功能塊包含在“standard.lib”函數(shù)庫(kù)文件中，每一個(gè)項(xiàng)目均默認(rèn)加載standard.lib。 某一POU可在另一POU中被調(diào)用，程序中不允許遞歸調(diào)用（

5、但是可以簡(jiǎn)接的完成遞歸）。,變量聲明部分,程序指令部分,TwinCAT PLC以項(xiàng)目（Project）的方式管理用戶的應(yīng)用程序，所有的項(xiàng)目數(shù)據(jù)存在有一個(gè)項(xiàng)目名稱的文件中，一個(gè)項(xiàng)目包含如下組件：POU、數(shù)據(jù)類型、程序資源、函數(shù)庫(kù)與可視化元素。一個(gè)新的項(xiàng)目的第一個(gè)POU，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)的給定名稱MAIN，這是程序的起點(diǎn)（相當(dāng)于C程序中的主函數(shù)）。從這里開(kāi)始，就可以調(diào)用其他的POU。,TwinCAT PLC中的POU（program organize unit 程序組織單元）,6,1、函數(shù)（Function）,TwinCAT PLC中的POU,Function作為一類POU，包含一部分程序，這部分程序可

6、以在主程序中被多次調(diào)用， Function在被調(diào)用時(shí)返回一個(gè)數(shù)據(jù)。 Function在基于腳本的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（如ST）中可以作為表達(dá)式中的一個(gè)操作數(shù)；在基于圖形的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（如FBD）中以圖形的方式調(diào)用。 在聲明一個(gè)Function后，需要指定該Function所返回的數(shù)值的數(shù)據(jù)類型。 Function的名字為該Function的輸出變量結(jié)果。 Function不具有內(nèi)部條件，當(dāng)用相同的參數(shù)多次調(diào)用某一Function時(shí)，該Function總是返回相同的數(shù)據(jù)。,變量聲明部分： FUNCTION Fct: INT VAR_INPUT PAR1:INT; PAR2:INT; PAR3:INT;

7、END_VAR 程序指令部分： LD PAR1 MUL PAR2 DIV PAR3 ST Fct,INT: function返回的 數(shù)據(jù)類型 Fct: Function名 聲明輸入變量 Fct=(PAR1*PAR2/PAR3),7,函數(shù)的調(diào)用,第二講 TwinCAT PLC中的POU,在IL中調(diào)用： LD 7 FCT 2,4 ST Result,在FBD中調(diào)用：,在ST中調(diào)用： Result:=Fct(7,2,4);,8,2、功能塊（Function Block）,第二講 TwinCAT PLC中的POU,功能塊作為一類POU，包含一部分程序，這部分程序可以在主程序中被多次調(diào)用， 功能塊在被調(diào)

8、用時(shí)輸出一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)。與Function不同，功能塊沒(méi)有返回值。 功能塊以調(diào)用其實(shí)例（Instance）的方式執(zhí)行。功能塊的實(shí)例需在POU的變量聲明部分進(jìn)行聲明。實(shí)例可以聲明為局部實(shí)例或全局實(shí)例。 功能塊的實(shí)例可以在程序或其他功能塊的變量聲明部分聲明，不允許在函數(shù)的變量聲明部分聲明。（函數(shù)不允許調(diào)用功能塊） 功能塊實(shí)例的輸入輸出變量可以在POU中設(shè)置，內(nèi)部變量在調(diào)用時(shí)對(duì)于用戶是不可見(jiàn)的。 功能塊的所有變量的數(shù)據(jù)在被調(diào)用后保留直至下一次調(diào)用；以同樣的參數(shù)多次調(diào)用功能塊，功能塊不一定會(huì)輸出相同的數(shù)據(jù)。,變量聲明部分： FUNCTION_BLOCK FUB VAR_INPUT PAR1:INT;

9、PAR2:INT; END_VAR VAR_OUTPUT MULERG:INT; VERGL:BOOL; END_VAR 程序指令部分： LD PAR1 MUL PAR2 ST MULERG LD PAR1 EQ PAR2 ST VERGL,聲明輸入變量 聲明輸出變量 MULERG=PAR1*PAR2 PAR1=PAR2 VERGL=TRUE PAR1PAR2 VERGL=FALSE,9,功能塊的調(diào)用（程序調(diào)用功能塊或功能塊相互調(diào)用）,第二講 TwinCAT PLC中的POU,程序聲明部分： PROGRAM AWL VAR QUAD:BOOL; INSTANZ:FUB; （*聲明功能塊的實(shí)例*

10、） ERG:INT:=0; （*聲明變量并賦初值*） END_VAR,在IL中調(diào)用： CAL INSTANZ(PAR1:=5,PAR2:=5) LD INSTANZ.VERGL ST QUAD LD INSTANZ.MULERG ST ERG,在ST中調(diào)用： INSTANZ(PAR1:=5,PAR2:=5); QUAD:= INSTANZ.VERGL; ERG:=INSTANZ.MULERG;,在FBD中調(diào)用：,10,3、程序（Program）與PLC_PRG,第二講 TwinCAT PLC中的POU,程序作為一類POU，在執(zhí)行過(guò)程中輸出一系列數(shù)據(jù)。在一個(gè)項(xiàng)目中，程序?qū)儆谌衷亍?程序可以被

11、調(diào)用，但不能在函數(shù)中調(diào)用程序。與功能塊不同，程序的調(diào)用不通過(guò)實(shí)例。 程序中所有變量的數(shù)據(jù)在被調(diào)用執(zhí)行后保留直至下一次執(zhí)行。與功能塊不同，調(diào)用功能塊只是改變?cè)摴δ軌K一個(gè)實(shí)例中的變量的數(shù)據(jù)。,MAIN是項(xiàng)目中系統(tǒng)預(yù)定義的一個(gè)特殊的程序。 MAIN每一循環(huán)周期被系統(tǒng)調(diào)用執(zhí)行一次，相當(dāng)于一個(gè)單任務(wù)程序的主程序。 MAIN 在用戶建立一個(gè)新項(xiàng)目時(shí)由系統(tǒng)自動(dòng)加載。 當(dāng)用戶在項(xiàng)目中進(jìn)行了多任務(wù)管理的相關(guān)設(shè)置后，系統(tǒng)可以不需要MAIN 。否則，用戶不要?jiǎng)h除MAIN或改變其程序名。,變量聲明部分： PROGRAM PRGExample VAR_OUTPUT PAR:INT; END_VAR 程序指令部分： LD

12、 PAR ADD 1 ST PAR,11,程序的調(diào)用,第二講 TwinCAT PLC中的POU,在IL中調(diào)用： CAL PRGExample LD PRGExample.PAR ST ERG,在ST中調(diào)用： PRGEample; ERG:= PRGEample.PAR;,在FBD中調(diào)用：,ERG,PAR,12,第三講 TwinCAT PLC數(shù)據(jù)類型,布爾型 BOOL: 真（ TRUE ）與 假（ FALSE ），占用1位（Bit）地址空間 整型,13,實(shí)型,第三講 TwinCAT PLC數(shù)據(jù)類型,字符串型 STRING: 字符型數(shù)據(jù)的寬度在變量聲明時(shí)指定，若沒(méi)有指定，系統(tǒng)默認(rèn)寬度為80個(gè)字符。

13、每個(gè)字符占一個(gè)字節(jié)（8 Bit）的地址空間。 舉例：str:STRING(35)=This is a String;,又稱浮點(diǎn)型。 REAL: 占32Bit地址空間,14,日期 / 時(shí)間,第三講 TwinCAT PLC數(shù)據(jù)類型,15,日期 / 時(shí)間,第三講 TwinCAT PLC數(shù)據(jù)類型,16,數(shù)組,第三講 TwinCAT PLC數(shù)據(jù)類型,TwinCAT PLC支持1維、2維、3維數(shù)組，數(shù)組聲明語(yǔ)法如下： :ARRAY.,.,.OF; 舉例： arr1:ARRAY1.5OF INT:=1,2,3,4,5; arr2:ARRAY1.2,3.4OF INT:=1,3(7); （* 1,7,7,7

14、*） arr3:ARRAY1.2,2.3,2.4OF INT:=2(0),4(4),2,3; （* 0,0,4,4,4,4,2,3 *） 數(shù)組元素的引用： index1,index2,index3 舉例： Arr21,3,17,第四講 TwinCAT PLC變量聲明與硬件尋址,1、變量的聲明,語(yǔ)法：AT:=; 內(nèi)的部分為可選項(xiàng) “Identifier” ：變量名 “Address”：變量的地址（I、Q、M） “Type” ：變量數(shù)據(jù)類型 “Initialization” ：變量的初始值 注意： 變量名不允許包含空格與特殊字符，不能與關(guān)鍵字相同；變量名不區(qū)分大小寫，允許包含至多一個(gè)下劃線；變量名

15、最大為32個(gè)字符。 在聲明過(guò)程中可以為變量賦初值，如果省略，系統(tǒng)默認(rèn)初始值為“0”。 使用“AT”關(guān)鍵字可以將變量連接到硬件地址。連接到硬件地址的變量只能是POU的局部變量或全局變量，而不允許是POU的輸入，輸出變量。,18,2、POU變量聲明,TwinCAT PLC的POU包括聲明部分， POU程序中使用的變量與常量需要在該部分進(jìn)行聲明（全局變量除外），包括： 輸入變量 （Input Variable） 輸出變量 （Output Variable） 輸入/輸出變量 （ Input/ Output Variable ） 局部變量 （Local Variable ） 保持變量 （Retain V

16、ariable ）,第四講 TwinCAT PLC變量聲明與硬件尋址,19,2、POU變量聲明,第四講 TwinCAT PLC變量聲明與硬件尋址,輸入變量：在關(guān)鍵字“VAR_INPUT”與“END_VAR”之間聲明，聲明的變量作為POU的輸入變量。調(diào)用POU時(shí)可以為輸入變量賦值。 舉例： VAR_INPUT in1:INT; END_VAR,輸出變量：在關(guān)鍵字“VAR_ OUTPUT”與“END_VAR”之間聲明，聲明的變量作為POU的輸出變量。POU被調(diào)用時(shí)輸出一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)。 舉例： VAR_OUTPUT out1:INT; END_VAR,20,2、POU變量聲明,第四講 TwinCAT

17、 PLC變量聲明與硬件尋址,輸入/輸出變量：在關(guān)鍵字“VAR_IN_OUT”與“END_VAR”之間聲明，聲明的變量作為POU的輸入/輸出變量。變量的輸入值不能為常量。 舉例： VAR_IN_OUT inout1:INT; END_VAR,局部變量：在關(guān)鍵字“VAR”與“END_VAR”之間聲明，聲明的變量作為POU的局部變量。外部程序不能操作POU的局部變量。 舉例： VAR loc1:INT; END_VAR,21,2、POU變量聲明,第四講 TwinCAT PLC變量聲明與硬件尋址,保持變量：在關(guān)鍵字“VAR_RETAIN”與“END_VAR”之間聲明。系統(tǒng)保存變量的數(shù)據(jù)，如果系統(tǒng)斷電，

18、數(shù)據(jù)也不會(huì)丟失。當(dāng)系統(tǒng)上電，程序運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)被保存的數(shù)據(jù)的狀態(tài)運(yùn)行程序。 舉例： VAR_RETAIN rem1:INT; END_VAR,3、全局變量聲明,聲明方式與在POU中聲明相同，請(qǐng)?jiān)斠?jiàn)“第八講 TwinCAT PLC程序資源”的“全局變量” 部分。,22,4、POU常量聲明,第四講 TwinCAT PLC變量聲明與硬件尋址,在POU聲明部分的關(guān)鍵字“VAR_CONSTANT”與“END_VAR”之間聲明。 語(yǔ)法：:=; “Identifier” ：常量名 “Type” ：常量類型 “Initialization” ：常量的值 舉例： VAR_CONSTANT con1:INT:=

19、12; END_VAR,23,5、全局常量聲明,第四講 TwinCAT PLC變量聲明與硬件尋址,聲明方式與在POU中聲明相同,6、程序注釋,在POU的聲明部分與程序部分可以為程序添加注釋文本 在POU的聲明部分，IL與ST語(yǔ)言程序部分的每一行后添加程序注釋，格式為（*注釋文本*） 舉例： VAR INSTANZ:FUB; （*聲明FUB功能塊的實(shí)例INSTANZ*） END_VAR 在FBD與LD語(yǔ)言程序部分中，通過(guò)使用“Insert” 下拉菜單中的“Comment”命令添加注釋；在SFC語(yǔ)言程序部分中，通過(guò)“Step Attributes”添加注釋。,24,7、PFC硬件尋址,第四講 Tw

20、inCAT PLC變量聲明與硬件尋址,說(shuō)明 可編程總線適配器（PFC）的過(guò)程映像分為輸入、輸出量部分；在TwinCAT PLC中，分別以“%I”與“%Q”表示。在TwinCAT PLC中，I/O模塊的地址排列遵循“模擬量地址在前，數(shù)字量地址在后”的規(guī)律，即無(wú)論P(yáng)FC節(jié)點(diǎn)中的I/O模塊的物理排列順序如何，模擬量模塊的地址在前，數(shù)字量模塊的地址在后。 在TwinCAT PLC中，地址的排列以“字”（16位）為單位。在“%I”地址區(qū)中，從%IW0開(kāi)始，先為模擬量輸入地址，后為數(shù)字量輸入地址；在“%Q”地址區(qū)中，從%QW0開(kāi)始，先為模擬量輸出地址，后為數(shù)字量輸出地址。在模擬量地址中，I/O地址根據(jù)模擬

21、量模塊的物理安裝順序排列；在數(shù)字量地址中，I/O地址根據(jù)數(shù)字量模塊的物理安裝順序排列。 此外，PFC的內(nèi)部存儲(chǔ)器以“%M”表示，內(nèi)部存儲(chǔ)器地址的排列以“字”（16位）為單位，從%MW0開(kāi)始排列。 在POU中，可以使用硬件地址如“%IW0” ，“%QW1.0”編程也可以使用變量編程。若使用變量編程，需要在POU變量聲明部分進(jìn)行變量的聲明。,25,7、PFC硬件尋址,第四講 TwinCAT PLC變量聲明與硬件尋址,在 TwinCAT PLC中，硬件地址由“%”、地址范圍、地址長(zhǎng)度與數(shù)字組成。,舉例： %IX2.0: %IW215: %QB7: %MD48:,輸入地址第2字第0位 輸入地址第215

22、字 輸出地址第7字節(jié) 內(nèi)存地址第48雙字,26,7、PFC硬件尋址,第四講 TwinCAT PLC變量聲明與硬件尋址,PFC地址分布：,注意： I/O模塊的地址排列遵循“模擬量地址在前，數(shù)字量地址在后”的規(guī)律，即無(wú)論P(yáng)FC節(jié)點(diǎn)中的I/O模塊的物理排列順序如何，模擬量模塊的地址在前，數(shù)字量模塊的地址在后。 位以字的寬度存儲(chǔ)，訪問(wèn)某一位可以使用“%MX5.0” 的方式，即內(nèi)存地址第5字第0位。,27,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,1、指令表布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（IL）,布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是用布爾助記符來(lái)描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言與計(jì)算機(jī)中的匯編語(yǔ)言

23、非常相似，采用布爾助記符來(lái)表示操作功能。 IL語(yǔ)言程序由一系列指令構(gòu)成，每一條指令包括一個(gè)操作符與一個(gè)或多個(gè)操作數(shù)。 在程序的每一行起始出可以設(shè)置標(biāo)簽（Label），在每行指令后可以添加注釋文本（Comment）。,28,1、指令表布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（IL）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,修飾符： C：用于JMP、CAL、RET語(yǔ)句，如果該指令前的表達(dá)式結(jié)果為“真”，則執(zhí)行該指令。 N：用于JMP、CAL、RET語(yǔ)句，如果該指令前的表達(dá)式結(jié)果為“假”，則執(zhí)行該指令。 N：在其他語(yǔ)句中用于操作數(shù)（布爾量）取反。 用戶使用“Insert”下拉菜單中的相關(guān)命令可以在指令中插入

24、操作符、操作數(shù)、函數(shù)與功能塊。 IL操作符：,29,1、指令表布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（IL）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,30,1、指令表布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（IL）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,舉例： 操作符： LD ANDN JMPC LDN ST mark: LD ST,操作數(shù)： TRUE BOOL1 mark BOOL2 ERG BOOL2 ERG,注釋： (*將“TRUE”存入緩存*) (*取“BOOL1”反，與“TRUE”做與運(yùn)算*) (*如果結(jié)果為“True”，跳轉(zhuǎn)到“mark”*) (*取“BOOL2”反 存入變量“ERG”中*)

25、(*取“BOOL2” 存入變量“ERG”中*),31,2、梯形邏輯程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（LD）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,梯形邏輯程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是用梯形圖的圖形符號(hào)來(lái)描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。這種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言采用因果關(guān)系來(lái)描述事件發(fā)生的條件和結(jié)果。每個(gè)梯級(jí)網(wǎng)絡(luò)是一個(gè)因果關(guān)系。在梯級(jí)網(wǎng)絡(luò)中，描述事件發(fā)生的條件表示在左面，事件發(fā)生的結(jié)果表示在后面。 梯形圖由一系列的梯級(jí)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，每一個(gè)梯級(jí)網(wǎng)絡(luò)包含觸點(diǎn)、輸出線圈、功能塊等元素。,32,2、梯形邏輯程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（LD）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,串聯(lián)結(jié)構(gòu)：相當(dāng)于位邏輯的“與”運(yùn)算。 并聯(lián)結(jié)構(gòu)：相當(dāng)于位邏輯的“或

26、”運(yùn)算。 輸出線圈不允許串聯(lián)結(jié)構(gòu),33,2、梯形邏輯程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（LD）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,在梯形邏輯程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言中允許以圖形的方式使用系統(tǒng)運(yùn)算符與POU，運(yùn)算符與POU可以在梯級(jí)網(wǎng)絡(luò)中間使用（如圖1），也可以在梯級(jí)網(wǎng)絡(luò)右側(cè)以“使能”的方式使用（如圖2）。,圖1 注：在此種方式下，要求運(yùn)算符或POU所連接的變量為布爾型。,圖2 注：“EN”為該運(yùn)算符或POU的使能端，如果前面運(yùn)算結(jié)果為“1”，則使能端激活，程序執(zhí)行；反之程序不執(zhí)行。,34,2、梯形邏輯程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（LD）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,用戶使用“Insert”下拉菜單中的相關(guān)

27、命令可以在梯級(jí)網(wǎng)絡(luò)中插入運(yùn)算符、POU、觸點(diǎn)、線圈和程序注釋等，使用“Extras”下拉菜單中的相關(guān)命令可以設(shè)置常開(kāi)/常閉觸點(diǎn)，置位/復(fù)位線圈。 用戶可以使用工具欄在梯級(jí)網(wǎng)絡(luò)插入觸點(diǎn)、線圈及串聯(lián)/并聯(lián)結(jié)構(gòu)。,插入串聯(lián)觸點(diǎn) 插入并聯(lián)觸點(diǎn) 插入輸出線圈 常開(kāi)觸點(diǎn)/常閉觸點(diǎn)切換 插入置位線圈/復(fù)位線圈,35,3、功能塊程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（FBD）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,功能模塊圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是采用功能模塊來(lái)表示模塊所具有的功能，不同的功能模塊有不同的功能。它有若干個(gè)輸入端和輸出端，通過(guò)軟連接的方式，分別連接到所需的其它端子，完成所需的運(yùn)算或控制功能。 FBD包含一系列程序網(wǎng)絡(luò)，

28、每個(gè)網(wǎng)絡(luò)以圖形的方式表示邏輯或數(shù)學(xué)運(yùn)算， POU的調(diào)用。,36,3、功能塊程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（FBD）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,使用FBD工具欄：,對(duì)當(dāng)前運(yùn)算符添加輸入端 對(duì)當(dāng)前運(yùn)算符或POU的賦值輸出端添加另一個(gè)賦值輸出端，同一運(yùn)算結(jié)果可以輸出至兩個(gè)變量 插入運(yùn)算符 插入賦值指令（Assign），用于為運(yùn)算符或POU的輸入/輸出變量或其他變量賦值。 插入跳轉(zhuǎn)指令（Jump） 插入返回指令（Return） 插入函數(shù)調(diào)用 插入功能塊或程序調(diào)用 運(yùn)算符或POU的輸入/輸出變量或其他變量（布爾型）取反 變量置位/復(fù)位,37,3、功能塊程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（FBD）,第五講 TwinCAT

29、 PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,用戶使用“Insert”下拉菜單中的相關(guān)命令可以在梯級(jí)網(wǎng)絡(luò)中插入運(yùn)算符、POU、賦值指令、跳轉(zhuǎn)指令、返回指令和程序注釋等，使用“Extras”下拉菜單中的相關(guān)命令可以設(shè)置變量取反，變量置位/復(fù)位。,注意： 用戶應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)可以在IL、LD、FBD3種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言之間相互切換。 操作方法：選中所需切換的POU，使用“Project”-“Object”-“Convert”命令，在“Convert Object”對(duì)話框中選擇所需切換的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。,38,4、結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（ST）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是用

30、結(jié)構(gòu)化的描述語(yǔ)句來(lái)描述系統(tǒng)中各種變量之間的各種運(yùn)算關(guān)系，完成所需的功能或操作的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。 結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是一種類似于高級(jí)語(yǔ)言的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。在大中型的可編程序控制器系統(tǒng)中，常采用結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言來(lái)描述控制系統(tǒng)中各個(gè)變量的關(guān)系。 ST與IL同屬于基于文本的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，但是由于ST采用了類似于高級(jí)語(yǔ)言的程序結(jié)構(gòu)，在開(kāi)發(fā)較復(fù)雜的應(yīng)用程序時(shí)更為簡(jiǎn)便快捷。,39,4、結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（ST）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,賦值表達(dá)式運(yùn)算符優(yōu)先級(jí)：,括號(hào) 函數(shù)調(diào)用 指數(shù)運(yùn)算 取負(fù)數(shù) 取反 乘除運(yùn)算 求余數(shù) 加減運(yùn)算 比較運(yùn)算 等于 不等于 邏輯與

31、邏輯異或 邏輯或,() EXPT - NOT * , / MOD + , - , = = AND XOR OR,優(yōu)先級(jí) 最高 最低,注意： 優(yōu)先級(jí)相同的運(yùn)算符運(yùn)算順序?yàn)椤皬淖笾劣摇?。,40,4、結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（ST）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,賦值語(yǔ)句： Var1=Var2*10; IF 語(yǔ)句： IF THEN ; ELSIF THEN ; : ELSIF THEN ; ELSE ; END_IF,CASE 語(yǔ)句： CASE OF : ; : ; : ; : ; ELSE ; END_CASE,41,4、結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（ST）,第五講 TwinCAT

32、PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,FOR 語(yǔ)句： FOR := TO BY DO ; END_FOR WHILE 語(yǔ)句： WHILE ; END_WHILE REPEAT 語(yǔ)句： REPEAT ; UNTIL END_REPEAT,RETURN 語(yǔ)句： RETURN; EXIT 語(yǔ)句： EXIT;,42,5、功能表圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（SFC）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,功能表圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是用功能表圖來(lái)描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。采用功能表圖的描述，控制系統(tǒng)被分為若干個(gè)子系統(tǒng)，便于程序的分工設(shè)計(jì)和檢查調(diào)試。 SFC采用較為靈活的程序結(jié)構(gòu)，可節(jié)省程序設(shè)計(jì)時(shí)間和調(diào)試時(shí)間， SFC常用于

33、系統(tǒng)的規(guī)模校大，程序關(guān)系較復(fù)雜的場(chǎng)合。,43,5、功能表圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（SFC）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,在SFC程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言中，程序由一系列的步驟（Step）組成，程序進(jìn)程的執(zhí)行取決于Step之間的執(zhí)行條件（Transition）。 Step由行為（ Action ）與標(biāo)識(shí)（ Flag ）組成，其中Action是一段由IL、LD、FBD、ST或SFC編寫的程序 ； Flag用于顯示該Step是否被激活的一個(gè)系統(tǒng)內(nèi)部變量。 Entry Action: 在Step被激活之前執(zhí)行一次的程序。 Exit Action: 在Step結(jié)束之前執(zhí)行一次的程序。 執(zhí)行條件Trans

34、ition是一個(gè)布爾量數(shù)據(jù)類型的變量、地址、常數(shù)或具有布爾量數(shù)據(jù)類型結(jié)果的表達(dá)式。,Step,Transition,Action,Flag,Entry Action,Exit Action,SFC程序,44,5、功能表圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（SFC）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,使用SFC工具欄：,在之前插入Step 在之后插入Step 在右邊插入程序進(jìn)程選擇分支 在左邊插入程序進(jìn)程選擇分支 在右邊插入程序進(jìn)程并聯(lián)分支 在左邊插入程序進(jìn)程并聯(lián)分支 插入跳轉(zhuǎn)指令 插入Transition與跳轉(zhuǎn)指令,用戶使用“Insert”下拉菜單中的相關(guān)命令可以在程序中插入Entry Action

35、與Exit Action 用戶使用“Extras”下拉菜單中“Zoom Action/ Transition”可以對(duì)程序中的Action或Transition進(jìn)行編輯。,45,連續(xù)功能圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（CFC）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,CFC是基于圖形的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，與FBD類似， CFC采用功能模塊來(lái)表示模塊所具有的功能，不同的功能模塊有不同的功能。它有若干個(gè)輸入端和輸出端，通過(guò)軟連接的方式，分別連接到所需的其它端子，完成所需的運(yùn)算或控制功能。 在CFC程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言中，所有的程序元素（包括輸入、輸出、POU、跳轉(zhuǎn)指令、程序注釋等）沒(méi)有位置要求。放置程序元素后，用戶用鼠

36、標(biāo)將各個(gè)元素連接起來(lái)，構(gòu)成程序的執(zhí)行進(jìn)程。在連接后移動(dòng)程序元素，連接線自適應(yīng)程序元素的位置。,46,6、連續(xù)功能圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（CFC）,第五講 TwinCAT PLCPOU程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,使用CFC工具欄：,插入輸入元素 插入輸出元素 插入運(yùn)算符或POU 插入跳轉(zhuǎn)指令 插入標(biāo)簽（Label） 插入返回指令 插入程序注釋 運(yùn)算符或POU的輸入/輸出變量或其他變量（布爾型）取反 變量置位/復(fù)位 為運(yùn)算符或POU添加使能輸入端（EN）與使能輸出端（ENO）,注意： 插入運(yùn)算符或POU時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)為“AND”運(yùn)算符，用戶可更改為所需的運(yùn)算符或POU 。 當(dāng)運(yùn)算符或POU的EN端為“0”，則該運(yùn)算符或P

37、OU的程序不執(zhí)行，ENO端為“0”。 當(dāng)運(yùn)算符或POU的EN端為“1”，該運(yùn)算符或POU的程序執(zhí)行，執(zhí)行無(wú)誤，ENO端為“1”；執(zhí)行有誤，ENO端為“0”。,47,第六講 TwinCAT PLC運(yùn)算符,WAGO-I/O-PRO 32支持所有IEC標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)算符，運(yùn)算符無(wú)須在項(xiàng)目中聲明。,注意： 當(dāng)用戶在LD或FBD中使用運(yùn)算符時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)插入“AND”（加法運(yùn)算符），用戶可以根據(jù)需要輸入所需的運(yùn)算符。 使用運(yùn)算符時(shí)需注意運(yùn)算符應(yīng)用的數(shù)據(jù)類型應(yīng)該與變量的數(shù)據(jù)類型一致。,48,第七講 TwinCAT PLC函數(shù)庫(kù),1、函數(shù)庫(kù)的管理,用戶新建一個(gè)項(xiàng)目后，系統(tǒng)自動(dòng)加載庫(kù)“STANDARD.LIB”，用戶

38、可以通過(guò)使用“Insert”- “ Additional Library”加載其它庫(kù)；使用“Edit”-“Delete”從當(dāng)前項(xiàng)目中刪除庫(kù)。 函數(shù)庫(kù)文件的默認(rèn)路徑為：？ WAGO-I/O-PRO 32LIB2,用戶使用“Window”下拉菜單中的“Library Manager”命令可以打開(kāi)“Library Manager” 窗口。 函數(shù)庫(kù)由一系列函數(shù)與功能塊構(gòu)成，可以在整個(gè)項(xiàng)目中調(diào)用。,49,2、STANDARD.LIB 庫(kù)元素,第七講 TwinCAT PLC函數(shù)庫(kù),注意： 同使用運(yùn)算符一樣，請(qǐng)注意庫(kù)中函數(shù)或功能塊對(duì)變量數(shù)據(jù)類型的要求。,50,2、UTIL.LIB 庫(kù)元素,第七講 TwinC

39、AT PLC函數(shù)庫(kù),51,第八講 TwinCAT PLC程序資源,TwinCAT PLC程序資源包括如下幾項(xiàng)： 全局變量 （Global Variables） PLC配置 （PLC Configuration ） 任務(wù)配置 （Task Configuration） 采樣軌跡 （Sampling Trace） 查看與配方管理器 （Watch and Receipt Manager）,52,1、全局變量（Global Variables）,第八講 TwinCAT PLC程序資源,在POU變量聲明部分所聲明的變量或功能塊實(shí)例只能在自身的程序中被訪問(wèn)，而在全局變量中聲明的元素可以被項(xiàng)目中所有的POU訪

40、問(wèn)。 變量的聲明方式與在POU中聲明相同 舉例：,基本型： VAR_GLOBAL PAR1:INT; PAR2:INT; PAR3:INT; END_VAR,保持型： VAR_GLOBAL RETAIN PAR1:INT; PAR2:INT; PAR3:INT; END_VAR,RETAIN：系統(tǒng)保存變量的數(shù)據(jù)，如果系統(tǒng)斷電，數(shù)據(jù)也不會(huì)丟失。當(dāng)系統(tǒng)上電，程序運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)被保存的數(shù)據(jù)的狀態(tài)運(yùn)行程序。,常量： VAR_GLOBAL CONSTANT con1:INT:=12; END_VAR,53,變量配置（Variable Configuration）,第八講 TwinCAT PLC程序資源

41、,在功能塊的聲明部分可以對(duì)變量的地址進(jìn)行不完整的配置，不完整部分用“*”表示。如果在程序中調(diào)用了該功能塊的實(shí)例，則可以在“Variable Configuration”中對(duì)于該實(shí)例的變量配置地址。 注意： 進(jìn)行變量配置時(shí)保證“程序 . 實(shí)例 . 變量”的路徑正確。 在功能塊聲明部分與變量配置部分，變量的地址類型（輸入/輸出）與數(shù)據(jù)類型相符。 舉例：,功能塊聲明部分： FUNCTION_BLOCK locio VAR loci AT %I*:BOOL; loco AT %Q*:BOOL; END_VAR,程序聲明部分： PROGRAM PLC_PRG VAR Hugo:logio; END_VA

42、R,變量配置部分： VAR_CONFIG PLC_PRG.Hugo.loci AT %IX0.0:BOOL; PLC_PRG.Hugo.loco AT %QX0.0:BOOL; END_VAR,54,2、PLC配置（PLC Configuration ）,第八講 TwinCAT PLC程序資源,從下圖所示“Coupler Selection”對(duì)話框的產(chǎn)品目錄中選擇所使用的PFC，當(dāng)用戶使用“Online”下拉菜單中的Login命令，系統(tǒng)將用戶程序下載到所選的PFC中。,55,3、任務(wù)配置（Task Configuration）,第八講 TwinCAT PLC程序資源,在多任務(wù)系統(tǒng)中，任務(wù)管理用

43、于控制系統(tǒng)的程序執(zhí)行過(guò)程。在任務(wù)管理中一個(gè)任務(wù)的執(zhí)行取決于其優(yōu)先級(jí)與執(zhí)行條件。 優(yōu)先級(jí)（Priority）：031，“0“最高，”31”最低。 執(zhí)行條件（Requirement）：分為周期執(zhí)行與觸發(fā)執(zhí)行兩種執(zhí)行條件。 周期執(zhí)行：任務(wù)每隔一段時(shí)間周期執(zhí)行一次，需要用戶設(shè)置執(zhí)行周期。 觸發(fā)執(zhí)行：一個(gè)BOOL型變量的上升沿觸發(fā)任務(wù)執(zhí)行，需要用戶設(shè)置一個(gè)全局變量作為觸發(fā)條件。,56,第八講 TwinCAT PLC程序資源,“Taskattributes”對(duì)話框,用戶使用“Insert”下拉菜單中的“Insert Task”命令或“Append Task”命令，系統(tǒng)顯示“Taskattributes”對(duì)

44、話框，如下圖所示：,Name項(xiàng)： 輸入任務(wù)名 Priority項(xiàng)： 指定任務(wù)優(yōu)先級(jí)（031） Interval項(xiàng)： 指定任務(wù)執(zhí)行周期 Single項(xiàng)： 指定任務(wù)執(zhí)行觸發(fā)變量 Select按鈕： 選擇觸發(fā)變量,注意： 如果一個(gè)任務(wù)沒(méi)有指定其執(zhí)行條件，則該任務(wù)的執(zhí)行只取決于其優(yōu)先級(jí)。 如果一個(gè)任務(wù)同時(shí)指定了執(zhí)行周期與觸發(fā)變量，則該任務(wù)的執(zhí)行只取決于執(zhí)行周期而忽略觸發(fā)變量。,57,“Program Call”對(duì)話框,第八講 TwinCAT PLC程序資源,用戶選擇所添加的任務(wù)后使用“Insert”下拉菜單中的“Insert Program Call”命令或“Append Program Call”命

45、令，系統(tǒng)顯示“Program Call”對(duì)話框，如下圖所示：,在此對(duì)話框中，鍵入在該任務(wù)中所要調(diào)用程序的程序名或者通過(guò)點(diǎn)擊“Select”按鈕選擇所要調(diào)用的程序,如果所調(diào)用的程序需要輸入?yún)?shù)，可以在該對(duì)話框中指定。 舉例：program2(invar=:17),58,4、采樣軌跡（Sampling Trace）,第八講 TwinCAT PLC程序資源,程序中變量的采樣數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在的一段緩存中，在“Sampling Trace”中以曲線軌跡的形式顯示緩存中的變量采樣數(shù)據(jù)。 最多20個(gè)變量可以同時(shí)采樣，每個(gè)變量最大采樣數(shù)為500個(gè)，采樣周期或采樣條件可以人為設(shè)定。采樣數(shù)據(jù)的曲線軌跡可以圖形或文本的方

46、式保存。,59,“Trace Configuration”對(duì)話框,第八講 TwinCAT PLC程序資源,用戶使用“Extras”下拉菜單中的“Trace Configuration”命令，系統(tǒng)如圖所示對(duì)話框。,在該對(duì)話框中，用戶進(jìn)行如下設(shè)置： 指定需要采樣的程序變量（最多20個(gè)） 設(shè)定終止采樣觸發(fā)變量（數(shù)字量或模擬量） 設(shè)置終止采樣觸發(fā)條件（上升沿、下降沿） 設(shè)置數(shù)據(jù)記錄周期（以毫秒計(jì)算） 設(shè)置數(shù)據(jù)記錄曲線軌跡的顯示方式（單次、連續(xù)、手動(dòng)）,60,5、查看與配方管理器（Watch and Receipt Manager）,第八講 TwinCAT PLC程序資源,用戶使用該項(xiàng)功能可以集中查看程

47、序中的變量數(shù)據(jù)。此外，在“Watch and Receipt Manager”中用戶還可以預(yù)先設(shè)置多個(gè)變量的數(shù)據(jù)值并同時(shí)傳送到PFC中。 添加變量語(yǔ)法如下： . :=,用戶使用“Insert”下拉菜單中“New Watch List”命令可以添加多個(gè)配方列表。使用“Extras”下拉菜單中“Save Watch List”與“Load Watch List”命令可以保存或加載其它配方列表。 當(dāng) 用戶設(shè)置了變量的數(shù)據(jù)值后，在聯(lián)機(jī)情況下使用“Extras”下拉菜單中的“Write Receipt”命令將概數(shù)據(jù)值傳送到PFC中。,61,第九講 TwinCAT PLC可視化元素,TwinCAT PLC

48、提供了可視化功能，用戶可以在計(jì)算機(jī)中以圖形的方式查看程序執(zhí)行過(guò)程中變量的變化情況并且通過(guò)圖形的方式為變量賦值。 用戶在離線狀態(tài)下繪制一系列的圖形元素，將圖形元素的相關(guān)屬性（顏色、文本、位移、旋轉(zhuǎn)角度、觸發(fā)等）與變量的數(shù)值相關(guān)聯(lián)。在聯(lián)機(jī)運(yùn)行情況下，圖形元素的相關(guān)屬性根據(jù)變量數(shù)值的變化而變化。,使用繪圖工具欄：,選擇圖形元素 繪制矩形 繪制圓角矩形 繪制橢圓形 繪制多邊形 繪制多段直線 繪制弧線 插入位圖 插入其它可視化元素,62,“Shape”屬性與“Text”屬性,第九講 TwinCAT PLC可視化元素,用戶使用“Extras”下拉菜單中的“Configure”命令，系統(tǒng)顯示“Regular

49、 Element Configuration”對(duì)話框。,用戶在“Shape”屬性選項(xiàng)中可以設(shè)置圖形元素的形狀：矩形、圓角矩形、橢圓形。,用戶在“Text”屬性選項(xiàng)中可以設(shè)置圖形元素中的靜態(tài)文本及其文本的對(duì)齊方式與文本字體。,63,“Color”屬性與“Motion absolute”屬性,第九講 TwinCAT PLC可視化元素,用戶在“Color”屬性選項(xiàng)中可以設(shè)置圖形元素的靜態(tài)填充色、靜態(tài)邊框色。 此外，用戶可以設(shè)置圖形元素關(guān)聯(lián)某一布爾變量數(shù)值而變化的填充色、變框色。,用戶在“Motion absolute”屬性選項(xiàng)中可以設(shè)置圖形元素中的X軸位移、Y軸位移、顯示比例、旋轉(zhuǎn)角度的屬性所關(guān)聯(lián)的

50、變量。,64,“Motion relative”屬性與“Variables”屬性,第九講 TwinCAT PLC可視化元素,用戶在“Motion relative”屬性選項(xiàng)中可以設(shè)置圖形元素的上、下、左、右4個(gè)邊緣的位置屬性所關(guān)聯(lián)的變量。,用戶在“Variables”屬性選項(xiàng)中可以設(shè)置圖形元素中的顯示/隱藏、顏色變化、動(dòng)態(tài)文本屬性所關(guān)聯(lián)的變量。,65,“Input”屬性與“Text for Tooltip”屬性,第九講 TwinCAT PLC可視化元素,用戶在“Input”屬性選項(xiàng)中可以設(shè)置圖形元素的鼠標(biāo)點(diǎn)擊觸發(fā)變量、鼠標(biāo)點(diǎn)擊切換畫(huà)面、鼠標(biāo)點(diǎn)擊執(zhí)行其它程序、允許鍵盤輸入變量值的屬性及其相關(guān)聯(lián)的

51、變量。,用戶在“Text for Tooltip”屬性選項(xiàng)中可以設(shè)置圖形元素的提示性文本。,66,首先，使用編程電纜將計(jì)算機(jī)的RS 232串行通訊口與PFC的編程口連接（請(qǐng)注意不要進(jìn)行帶電插拔）。 編寫程序后，使用Resources選項(xiàng)中的PLC Configuration選項(xiàng)，指定所使用的可編程總線控制器的型號(hào)。然后使用“Online”下拉菜單中的Login命令，將應(yīng)用程序下載到所選的PFC中。下載程序后，WAGO-I/O-PRO 32C處于與PFC的聯(lián)機(jī)狀態(tài) 如果需要在計(jì)算機(jī)上仿真運(yùn)行程序，則選中Online下拉菜單中的Simulation Mode選項(xiàng)，然后使用“Online”下拉菜單中

52、的Login命令，即進(jìn)入程序仿真狀態(tài)。 在處于聯(lián)機(jī)狀態(tài)或程序仿真狀態(tài)時(shí)，使用Online下拉菜單中的Run命令即可運(yùn)行程序。聯(lián)機(jī)狀態(tài)時(shí)，PFC中程序運(yùn)行；仿真狀態(tài)時(shí)，程序在計(jì)算機(jī)中仿真運(yùn)行。,第十講 下載程序與刷新程序存儲(chǔ)器,在WAGO-I/O-PRO 32中使用Online下拉菜單中的Flash命令，刷新程序存儲(chǔ)器（FLASH ROM），將程序固化在程序存儲(chǔ)器中。如果不使用Flash命令，PFC斷電后程序不能保存。也可以通過(guò)上述方法修改PFC中的程序。 下載程序并刷新程序存儲(chǔ)器之后，斷開(kāi)計(jì)算機(jī)與PFC的連接，將PFC的程序運(yùn)行開(kāi)關(guān)撥到“運(yùn)行”位置，程序即可運(yùn)行。,67,第十一講 TwinCAT PLC編程實(shí)例,在本實(shí)例中，應(yīng)用TwinCAT PLC編寫一個(gè)控制水位的程序： 圖中水池水位為05米，要求水位大于4米停止進(jìn)水（泵停止），小于4米開(kāi)始進(jìn)水（啟動(dòng)泵），從而達(dá)到控制水位的目的。 為了防止水位波動(dòng)而使泵頻繁地開(kāi)啟而損壞設(shè)備，采用以下控制方案： 水位大于4.1米時(shí)延遲3秒后泵停止，水位回落4.1米以下泵不啟動(dòng)，直至水位小于3.9米。 水位小于3.9米時(shí)延遲3秒后泵啟動(dòng)，水位上升3.9米以上泵不停止，直至水位大于4.1米。,68,1、建立一個(gè)新項(xiàng)目,第十一