切割生產(chǎn)線ABB機(jī)器人培訓(xùn).ppt

1、切割線ABB機(jī)器人訓(xùn)練，模擬：張雄偉、機(jī)器人介紹、工業(yè)機(jī)器人制造在目前的人氣和尖端領(lǐng)域知識(shí)廣泛，深入主要介紹：歐系：瑞士ABB、德國(guó)KUKA、意大利COMAU日系： FANUC、安川國(guó)產(chǎn)：新松、摩特曼(motman ) 現(xiàn)在使用IRB2400的最大運(yùn)行半徑： 1550-1810MM最大裝載：5-16KG運(yùn)行專業(yè)：焊接、窄范圍搬運(yùn).涂層、切斷、殘奧儀表：機(jī)器人整體配置：機(jī)器人主要由示教器、控制盤、機(jī)器人構(gòu)成，可更換目前的工具： tool1，控制盤：按鈕和端口，示教掛件，示教掛件按鈕，六軸機(jī)器人，實(shí)用操作1 :備份，實(shí)用操作2 :復(fù)位1，維護(hù)(例如更換電池后)可能會(huì)丟失計(jì)數(shù)值系統(tǒng)損壞(控制盤本體有

2、存儲(chǔ)卡，操作系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡損壞時(shí))制造商移動(dòng)到機(jī)械零后，手動(dòng)調(diào)整6軸坐標(biāo)為0.000000使用操作手冊(cè)的FlexPendant裝載校正數(shù)據(jù)的性別校準(zhǔn)：更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器，手動(dòng)操作器出現(xiàn)以下錯(cuò)誤代碼和信息時(shí)，需要進(jìn)行校準(zhǔn)操作，將機(jī)器人各軸手動(dòng)移動(dòng)到各機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)記位置，更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器20032轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器未更新說(shuō)明次一個(gè)或多個(gè)絕對(duì)測(cè)量軸不同步。 建議將軸移動(dòng)到同步位置，更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器。 然后選擇所有顯示“轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器未更新”的軸，確認(rèn)這些軸已手動(dòng)移動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)位置，點(diǎn)擊“更新”更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器。 校準(zhǔn)：更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器，校準(zhǔn)：更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器，校準(zhǔn)： TCP校準(zhǔn)(工具坐標(biāo))，TCP校準(zhǔn)，被稱為校準(zhǔn)，將機(jī)器人的TC

3、P實(shí)際作動(dòng)器為了確保機(jī)器人軌跡執(zhí)行的精度，需要始終執(zhí)行該步驟，但在每次更換末端執(zhí)行器時(shí)執(zhí)行該步驟，在即時(shí)更新末端執(zhí)行器的機(jī)器人系統(tǒng)中的具體關(guān)殘奧儀表(例如刀具的長(zhǎng)度、重量等、并， 定義，如新的或選擇需要用新的刀具殘奧表校正現(xiàn)有同種刀具軌跡程序的ABB手動(dòng)操作刀具坐標(biāo)Tool修正的刀具編號(hào)(例如Tool1)來(lái)編輯槍的重心等：一般選擇“TCP缺省方向”和“4點(diǎn)或5點(diǎn)”校正法， 使槍尖以不同姿勢(shì)盡量接近相同的尖端，在修正對(duì)應(yīng)點(diǎn)的位置“修正位置”的機(jī)器人坐標(biāo)和工具坐標(biāo)中，可通過(guò)重新定位方式檢測(cè)當(dāng)前補(bǔ)償工具的重復(fù)定位精度。機(jī)器人指令、運(yùn)動(dòng)軌跡的速度匹配和平滑的過(guò)渡、運(yùn)動(dòng)速度修正運(yùn)算(理論修正公式): 已

4、知的關(guān)殘奧表： Vx (例如V1000，x=1000 )、y% (例如50%，y=50 )實(shí)際的運(yùn)動(dòng)速度(V)=(x*60)*(y/100 ) (米/分)平滑過(guò)渡常用殘奧Endif ENDPROC，具體的執(zhí)行流程procabb _ autorun () ifprgnum=1then auto _ k 1400 _ 21。 endififprgnum=2天自動(dòng)_ k 1400 _ 22。 endififprgnum=3天自動(dòng)_ t 0400 _ 21。 Endif ENDPROC，程序：一個(gè)側(cè)成員程序，機(jī)器人進(jìn)程示例PROC Auto_ID0001 ()！ 要求一致地切斷，并一致地按壓ABB_F

5、n01_StartMyCross。 abb _ fn03 _起始日期_1abb _ fn08 _起始日期。 前段cutprog； 不要！ 前端切斷序列ABB_Fn09_Return； abb _ fn07 _開始時(shí)間； abb _ fn08 _開始引擎； 維基百科全書； 不要！ 末尾切斷序列ABB_Fn09_Return； abb _ fn02 _生命周期； ENDPROC，與傳輸線路plc的交互指令，程序：與傳輸線路的交互指令，交互指令本體不修正，根據(jù)實(shí)際的進(jìn)程狀況調(diào)整，沒(méi)有固定使用模式。 程序：子程序、Movej YD v1000、z50、工具1； 關(guān)閉顯示器； 復(fù)位偏差(保險(xiǎn)設(shè)定).se

6、arch id pose1* * v 40工具1； 找點(diǎn)(兒)。 偏移設(shè)定MoveL A1 V600，精細(xì)，Tool1 Set DO10_1引弧指令plcwaitdidi 10 _ 4，1引弧完成等待PLC WaitTime 0.5等待時(shí)間MoveL A2 V40，Z1，Tool1切斷程序Tool1 Tool1切割程序復(fù)位偏移，程序：指令分析，移動(dòng)指令分析1: “MoveL * V1000，Z50 (精細(xì))，Tool1” MoveL直線移動(dòng)“*”空間點(diǎn)V1000移動(dòng)速度Z50回轉(zhuǎn)半徑50mmff例如P1、P2、P3、3點(diǎn)其中P1是上一移動(dòng)指令的空間點(diǎn)(或上一軌跡的終點(diǎn))，P2是圓或圓弧上的任意點(diǎn)(3點(diǎn)只能定義180度以下的圓弧)，P3與圓弧上的P1不同MoveC P2、P3、P1-P2-P3圓弧MoveC P4 確定P1-P2-P3圓弧至少需要用上(2步) MoveC畫整個(gè)圓，程序：指令分析、檢查： search Pose1:搜索點(diǎn)誤差記憶位置選擇/pre PDISP:pose1雙擊/off 工作臺(tái)P1、第2個(gè)*工作臺(tái)P2 D2的移動(dòng)距離與D1相等，p2過(guò)遠(yuǎn)時(shí)，d值過(guò)小時(shí)，無(wú)法感知工件。 在子程序的搜索段之前刪除PDISPoff偏移值以搜索段，然后在程序之前切斷PDISPset pose1，加上偏移值，在切斷程序之后PDISPoff刪