2012-2013FLL方案課程-二

1、2012-2013 FLL項目介紹,愛晚行動,FLL機器人的結構簡介,FLL機器人的結構主要是分為兩部分: 機器人驅動結構 主要是控制機器人運動的狀態(tài) 在FLL比賽中機器人驅動主要是以車的形式運動 機器人驅動的設計對于機器人在運行時能否到達目的地非常重要。 機械手臂 可分為利用電機驅動和非電機驅動兩種， 機器人手臂的設計將影響機器人執(zhí)行任務的效率和成功率。,機械手臂驅動系統(tǒng),機器人在場地上主要執(zhí)行以下兩種動作 移動 操控物體 操控物體可能是FLL挑戰(zhàn)最難的地方，這對于人類來講很簡單，但是對機器人可能是相當困難的事情,每個挑戰(zhàn)中都需要對不同的物體進行操作 包括舉、放、卸、推、拖和其它動作 一個操

2、控裝置不可能解決所有的任務 在FLL比賽中，需要更換不同的控制手臂，但是這些機械手只能使用一個電機控制,機械手臂驅動系統(tǒng),機械手臂驅動系統(tǒng),機器人需要控制附加裝置做出前后，左右，上下等運動才可能完成任務。前后運動可以用機器人自身的前進后后退產(chǎn)生，因此不必通過動作機構來實現(xiàn)。然而左右和上下就必須通過動作機構產(chǎn)生。,機械手臂驅動系統(tǒng),利用一個電機、齒輪箱、齒輪等傳動零件設計一個多輸出端的裝置，這樣可以將不同的機械臂同時連接到各個輸出端上，實現(xiàn)不同的機械動作。,TIP 在設計機械臂驅動系統(tǒng)時，不必要設計的太復雜 不要指望一開始就設計很完美的機械驅動手臂,驅動端1,驅動端2,驅動端3,TIP 1 設計

3、的輔助裝置要考慮能具有通用性，能完成多個任務。 2 機械裝置設計的時候要考慮容易連接到機器人上，也能夠快速的從機器人上拆掉，以節(jié)約比賽時間。,機械輔助裝置,機械輔助裝置屬于機器人的一部分，它可以直接連接到機器人機械手臂驅動系統(tǒng)中，可以完成一個特定的任務（動作）。 今年的機械輔助裝置統(tǒng)一被歸類到機器人攜帶物中。,設計制作機械手臂并將其安裝在機器人上。,一開始可以嘗試更換馬達安裝位置來設計想象。并且可以將前/后驅動轉換考慮進去。,FLL機器人搭建與測試三,運用機器人與機械手臂將任務物品拿回基地。,FLL任務分析,任務一：木匠活兒,任務-機器人將損壞的椅子帶回基地，參賽選手人為的將椅子修好。 機器人

4、把椅子帶回并放到桌子附近。 得分條件：修復好的椅子在基地內(nèi) 15分 修復好的椅子任何一部分（投影面積）在桌子下面 25分 任務分析：損壞的椅子在基地中可以直接裝在機器人上，而損壞的椅子位于基地東北方，距離基地有一條直線通道，約80厘米。唯一有點難度的問題在于，把椅子帶回并放到桌子附近，但只要機器人轉向正確就可輕松通過。,任務一：木匠活兒,任務路線,附加裝置：只需要機器人能夠攜帶損壞的椅子回到基地，人為的將椅子修好。,一、木匠活兒,損壞的椅子A,損壞的椅子B,修好的椅子,附加裝置：可以設計一個裝置用來拉回損壞的椅子。,附加裝置：可以設計一個限制椅子的動作的裝置。,任務二：服務型寵物,任務-機器人

5、向灰色圓盤施力，使電話向前移動并進入到基地。 得分條件：電話移動的初始動力必須是通過機器人對灰色圓盤的推動或 撞擊而產(chǎn)生。20分,任務三：保齡球,任務-機器人釋放黃色的樂高球將保齡瓶撞擊倒。如果第一次沒有撞擊倒所 有的瓶，裁判可將球拿到基地，允許機器人進行二次撞擊。 得分條件：每個被擊倒的柱子必須是由于一個完全被發(fā)射出去并獨立運動的球的撞擊而倒下（在撞擊的時候不能被其他任何事物觸碰或指引），或者是由另一個被釋放/獨立的柱子的撞擊而倒下。任何一個因為其他原因倒下的柱子不能得分。 撞倒1-5個瓶 7分/個； 撞倒6個瓶得 60分,任務三：保齡球,1號附加裝置：定位裝置讓機器人更好的定位。 2號附加裝置：裝球裝置讓機器人更好的攜帶球。 3號附加裝置：發(fā)球裝置啟動機器臂使球滾向保齡球,2號,3號,1號,0,7,35,60,任務四：有氧運動練習,任務-機器人每次將轉盤轉動90，使其發(fā)出咔噠聲。 得分條件：在每兩次轉動轉盤之間，機器人必須