汽車智能傳感器技術(shù)與應(yīng)用 項(xiàng)目三任務(wù)3：毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)解析-學(xué)生工作頁

任務(wù)3.3毫米波雷達(dá)的姓名班級學(xué)號實(shí)訓(xùn)室小組時(shí)間一、接受任務(wù)某位客戶在行駛過程中發(fā)現(xiàn)中控屏?xí)@示前方車輛的距離和速度信息，好奇這些數(shù)據(jù)是怎么來的，于是前往你們公司請教，你的領(lǐng)導(dǎo)安排你對毫米波雷達(dá)探測到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析。二、收集信息USB_CANTOOL界面信息收集USB_CANTOOL界面示意圖序號名稱1標(biāo)題欄2菜單欄3發(fā)送設(shè)置區(qū)4CAN中繼狀態(tài)5智能過濾6控制按鈕7統(tǒng)計(jì)區(qū)8數(shù)據(jù)列表跟蹤目標(biāo)列表(0X603)消息結(jié)構(gòu)信息收集

序號名稱消息位置（bit）解析1Object_id目標(biāo)ID2Object_x目標(biāo)X坐標(biāo)目標(biāo)在X軸方向上的坐標(biāo)。其中，在X軸左邊表示為負(fù)，在X軸右邊表示為正3Object_y目標(biāo)Y坐標(biāo)目標(biāo)在Y軸方向上的坐標(biāo)。只檢測毫米波雷達(dá)前方的目標(biāo)點(diǎn),因此Y坐標(biāo)為正4Object_vx目標(biāo)X軸方向速度目標(biāo)在X軸方向上的速度。其中，目標(biāo)向左移動(dòng)表示為負(fù)，向右移動(dòng)表示為正5Object_vy目標(biāo)Y軸方向速度目標(biāo)在Y軸方向上的速度。其中，目標(biāo)靠近車輛表示為負(fù)，目標(biāo)遠(yuǎn)離車輛表示為正6Object_rcs目標(biāo)RCS雷達(dá)截面積(RadarCrossSection，RCS)是目標(biāo)在雷達(dá)接收方向上反射雷達(dá)信號能力的度量。一個(gè)目標(biāo)的RCS等于單位立體角目標(biāo)在雷達(dá)接收天線方向上反射的功率(每單獨(dú)立體角)與入射到目標(biāo)處的功率密度(每平方米)之比7Object_dynprop目標(biāo)運(yùn)動(dòng)屬性0:未知;1:靜止;2:低速運(yùn)動(dòng);3:高速運(yùn)動(dòng)(v>3m/s)三、制定計(jì)劃步驟作業(yè)內(nèi)容工具注意事項(xiàng)預(yù)計(jì)用時(shí)四、操作實(shí)施1、作業(yè)前準(zhǔn)備作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范場地準(zhǔn)備￡設(shè)置隔離欄￡放置安全警示牌￡檢查實(shí)訓(xùn)臺架是否鎖止、穩(wěn)定￡檢查工具及設(shè)備是否齊全2、使用USB_CANTOOL查看毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范查看USB_CANTOOL工具中毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)￡打開臺架電源?！甏蜷_臺架計(jì)算機(jī)。￡打開USB_CANTOOL工具?！暝诠ぞ呓缑孀笊辖堑摹霸O(shè)備操作”中選擇啟動(dòng)設(shè)備?！赀x擇CAN通道號?！杲厝∫粠瑪?shù)據(jù)。￡找到毫米波雷達(dá)ID號為0x0603的數(shù)據(jù)信息。有4104個(gè)字節(jié)。3、解析毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范￡選取一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行解析。￡捕獲到的數(shù)據(jù)幀為0180802e80040077。（按實(shí)際捕捉到的數(shù)據(jù)填寫）￡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換并填寫下表數(shù)據(jù)值字節(jié)位HEX數(shù)據(jù)BIN數(shù)據(jù)01第0個(gè)字節(jié)010000000180第1個(gè)字節(jié)801000000080第2個(gè)字節(jié)80100000002e第3個(gè)字節(jié)2e0010111080第4個(gè)字節(jié)801000000004第5個(gè)字節(jié)040000010000第6個(gè)字節(jié)000000000077第7個(gè)字節(jié)7701110111求Object_id￡轉(zhuǎn)換：BIN數(shù)據(jù)：__00000001__，HEX數(shù)據(jù)：__01__，DEC：__1__；?！暧?jì)算：_1*1+0=1_。公式為數(shù)據(jù)的10進(jìn)制(DEC)?系數(shù)（Factor）+（offect）求Object_x￡轉(zhuǎn)換：BIN數(shù)據(jù)：_100000001000__，HEX數(shù)據(jù)：__808_，DEC：_2056__；。求Object_y￡計(jì)算：_46*0.1+0=4.6__。公式為數(shù)據(jù)的10進(jìn)制(DEC)?系數(shù)（Factor）+（offect）求Object_vx￡轉(zhuǎn)換：BIN數(shù)據(jù)：_10000000000__，HEX數(shù)據(jù)：_400__，DEC：__1024__；。求Object_vy￡計(jì)算：_1024*0.1-102.4=0_。公式為數(shù)據(jù)的10進(jìn)制(DEC)?系數(shù)（Factor）+（offect）求Object_rcs￡轉(zhuǎn)換：BIN數(shù)據(jù)：___00___，HEX數(shù)據(jù)：____0__，DEC：____0__；。求Object_dynprop￡計(jì)算：_119*0.5-64=-4.5__。公式為數(shù)據(jù)的10進(jìn)制(DEC)?系數(shù)（Factor）+（offect）五、檢查評價(jià)檢查與評分表序號評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)評分自我評分教師評分1知識點(diǎn)一：能說出USB-CANTOOL的界面結(jié)構(gòu)2知識點(diǎn)二：能根據(jù)毫米波雷達(dá)的跟蹤目標(biāo)列表的消息結(jié)構(gòu)，找出數(shù)據(jù)解析的方法3知識點(diǎn)三：能歸納USB-CANTOOL的使用步驟4技能點(diǎn)一：能解析毫米波雷達(dá)探測到的數(shù)據(jù)5作業(yè)前準(zhǔn)備66S管理六、總結(jié)反思總結(jié)反思表1.做得好的地方在哪里？￡毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)抓?。弧旰撩撞ɡ走_(dá)的數(shù)據(jù)分析。