ABB工業(yè)機(jī)器人操作與編程課件：工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試

Programminganddebuggingofindustrialrobot工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試01工業(yè)機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型與運(yùn)算符程序流程控制020403工業(yè)機(jī)器人編程指令CONTENTS目錄01工業(yè)機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)一、工業(yè)機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)

ABB機(jī)器人程序由模塊（modules）組成，包括用戶建立的模塊和系統(tǒng)模塊。編寫程序時，通過新建模塊來構(gòu)建機(jī)器人程序，可以根據(jù)不同的用途建立多個模塊。ABB機(jī)器人自帶兩個系統(tǒng)模塊：USER模塊和BASE模塊，系統(tǒng)模塊用于機(jī)器人系統(tǒng)控制，一般用戶無需修改系統(tǒng)模塊。用戶建立的模塊包含四種對象：例行程序（Procedure）、程序數(shù)據(jù)（Data）、函數(shù)（Function）、中斷（Trap），通常需建立不同的模塊來分類管理不同用途的例行程序和數(shù)據(jù)。二、程序數(shù)據(jù)

程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式:一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)中建立；另一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。三、編寫機(jī)器人程序的一般步驟ABB機(jī)器人運(yùn)動控制的步驟為:

1.設(shè)定關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)2.確定運(yùn)動軌跡方案和坐標(biāo)系3.編寫程序與參數(shù)設(shè)置4.調(diào)試四、RAPID程序

在ABB機(jī)器人中對機(jī)器人進(jìn)行邏輯、運(yùn)動以及I/O控制的編程語言叫RAPID語言。RAPID類似于高級編程語言，與計(jì)算機(jī)編程語言VB、C結(jié)構(gòu)相近。所包含的指令可以移動機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策，重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序，與系統(tǒng)操作員交流等.只要有計(jì)算機(jī)高級語言編程的基礎(chǔ)，就能快速掌握RAPID語言編程。02數(shù)據(jù)類型與運(yùn)算符一、數(shù)據(jù)類型工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)視覺與傳感器技術(shù)1.注釋注釋是對程序代碼的解釋和說明，使代碼更易于閱讀與維護(hù)。RAPID程序注釋以感嘆號(!)開始，以換行符結(jié)束，占一整行，不包含換行符。2.標(biāo)識符標(biāo)識符用于程序編寫中對模塊、例行程序、數(shù)據(jù)和標(biāo)簽命名。3.保留字保留字是RAPID語言事先定義并賦予特殊意義的字符，不能用作標(biāo)識符，保留字為大寫。4.基本數(shù)據(jù)類型一、數(shù)據(jù)類型工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)視覺與傳感器技術(shù)5.記錄型數(shù)據(jù)記錄類型就是含多個有名稱的有序部分的復(fù)合型，記錄型數(shù)據(jù)有pos型，orient型和pose型。

6.Alias類型Alias類型可對數(shù)據(jù)對象進(jìn)行分類，常用來定義數(shù)據(jù)類型的別名。7.變量用VAR定義的數(shù)據(jù)變量，其值在程序運(yùn)行中可隨時被修改。8.數(shù)組一、數(shù)據(jù)類型工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)視覺與傳感器技術(shù)9.常量常量用CONST定義，在程序運(yùn)行過程中其值不能修改，只能在定義時賦值。10.永久數(shù)據(jù)用PERS聲明的為永久數(shù)據(jù)變量。永久數(shù)據(jù)只能在模塊內(nèi)進(jìn)行聲明，不能在程序內(nèi)聲明。11.變量作用域12.模塊數(shù)據(jù)在程序外定義的數(shù)據(jù)被稱作模塊數(shù)據(jù)(模塊變量、模塊常量或模塊永久數(shù)據(jù))。13.程序數(shù)據(jù)在程序內(nèi)定義的數(shù)據(jù)被稱作程序數(shù)據(jù)(程序變量，程序常量)二、運(yùn)算符工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)視覺與傳感器技術(shù)1.運(yùn)算符優(yōu)先級先求解優(yōu)先級較高的運(yùn)算符的值，然后再求解優(yōu)先級較低的運(yùn)算符的值。2.算術(shù)運(yùn)算符3.關(guān)系與邏輯運(yùn)算符由關(guān)系運(yùn)算符與邏輯運(yùn)算符構(gòu)成的表達(dá)式的運(yùn)算結(jié)果為邏輯值（TRUE/FALSE）。4.字符串運(yùn)算符03工業(yè)機(jī)器人編程指令一、工業(yè)機(jī)器人常用編程指令一、工業(yè)機(jī)器人常用編程指令1.“:=”賦值指令2.運(yùn)動控制指令絕對位置運(yùn)動指令（MoveAbsJ）關(guān)節(jié)運(yùn)動指令（MoveJ）線性運(yùn)動指令（MoveL）圓弧運(yùn)動指令（MoveC）04程序流程控制程序流程控制常用語句程序流程控制常用語句1.IF語句IF語句用于求解一個或多個條件表達(dá)式的值，如果條件表達(dá)式有多個，將連續(xù)進(jìn)行求值，直至其中一個求值為真。然后，將執(zhí)行相應(yīng)的語句。如果沒有任何條件表達(dá)式求值為,真，那么將執(zhí)行ELSE子句。2.TEST語句如果TEST語句表達(dá)式的值和CASE語句后面的某個常量的值相等，則執(zhí)行該部分語句，如果都不符合，就執(zhí)行DEFAULT后面的語句，DEFAULT為可選子句。程序流程控制常用語句3.WHILE循環(huán)語句WHILE<條件表達(dá)式>DO<語句塊>ENDWHILE每執(zhí)行一次循環(huán)，都要對條件表達(dá)式進(jìn)行求值和核實(shí)，只有條件表達(dá)式求值為假，循環(huán)將終止，繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)的語句。程序流程控制常用語句4.FOR循環(huán)語句FOR循環(huán)語句根據(jù)循環(huán)變量在指定范圍內(nèi)遞增(或遞減)而重復(fù)執(zhí)行語句塊。FOR<循環(huán)變量>FROM<初始值>TO<終止值>[STEP<步長>]DO<語句塊>ENDFOR程序流程控制常用語句5.GOTO語句GOTO語句是程序內(nèi)的無條件跳轉(zhuǎn)語句，程序執(zhí)行到GOTO時，直接跳轉(zhuǎn)到GOTO后面的標(biāo)簽語句指示的地方繼續(xù)執(zhí)行。GOTO語句不能跳轉(zhuǎn)到循環(huán)語句中。6.等待語句WaitTime等待一個指定的時間，程序再往下執(zhí)行。WaitUntil等待一個條件滿足后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行。程序流程控制常用語句7.程序跳轉(zhuǎn)語句

程序流程控制常用語句8.終止程序執(zhí)行語句05程序的編輯與調(diào)試一、程序編寫步驟編寫RAPID程序的基本步驟:1.確定需要多少個程序模塊。程序模塊的數(shù)量取決于應(yīng)用的復(fù)雜性，可以根據(jù)情況把位置計(jì)算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便后期管理和使用。2.確定各個程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能放到不同的程序模塊中，如夾具打開，關(guān)閉可以分別建立例行程序，方便調(diào)用。二、程序調(diào)試方法1.建立編輯RAPID程序2.調(diào)試程序完成了程序編輯后，需要對程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的一是檢查程序的位置點(diǎn)是否正確；二是檢查程序的邏輯控制是否有不準(zhǔn)確的地方。3.自動運(yùn)行RAPID程序