《工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-4.2離線編程空路徑創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡

4.2離線編程創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡

如果知道機(jī)器人、工具、工件的三維幾何模型，可采用離線編程的方法創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡。下面介紹利用ABB工業(yè)機(jī)器人軟件RobotStudio采用離線編程的方法完成本項(xiàng)目所要求的運(yùn)動(dòng)軌跡。11.創(chuàng)建工件坐標(biāo)

創(chuàng)建工件坐標(biāo)也可采用從項(xiàng)目四擴(kuò)展部分建立的工件坐標(biāo)同步到工作站，其方法是在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“同步”下拉菜單中的“同步到工作站”的方式。此處不再詳述。此處在工件模型已知的情況下，采用一種快捷方式建立工件坐標(biāo)，具體如下：23（1）在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“其它”下拉菜單中的“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”，如圖4-3所示。圖4-3創(chuàng)建工件坐標(biāo)4（2）在彈出的對(duì)話框，“數(shù)據(jù)”攔下的“名稱(chēng)”內(nèi)容改為“Wobj”。在“用戶(hù)坐標(biāo)框架”攔，點(diǎn)擊“取點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)”，選中下拉菜單中的“三點(diǎn)”。如圖4-4所示。圖4-4創(chuàng)建工件坐標(biāo)（3）單擊“選擇表面”和“捕捉末端”，并點(diǎn)擊“三點(diǎn)”對(duì)話框中的第一個(gè)框，如圖4-5所示。5圖4-5創(chuàng)建工件坐標(biāo)（4）捕捉如圖4-6所示的第一個(gè)點(diǎn)，作為X軸上的第一個(gè)點(diǎn)。6圖4-6創(chuàng)建工件坐標(biāo)（5）捕捉如圖4-7所示的點(diǎn)，作為X軸上的第二個(gè)點(diǎn)。7圖4-7創(chuàng)建工件坐標(biāo)（6）捕捉如圖4-8所示的點(diǎn)，作為Y軸上的第一個(gè)點(diǎn)，并點(diǎn)擊“Accept”。8圖4-8創(chuàng)建工件坐標(biāo)（7）單擊“創(chuàng)建”，即建立如圖4-9所示的工件坐標(biāo)。9圖4-9創(chuàng)建工件坐標(biāo)2.創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡

離線創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡有兩種方法，一是創(chuàng)建空路徑，再添加示教指令；二是創(chuàng)建自動(dòng)路徑，再調(diào)整姿態(tài)。10下面介紹第一種方法：（1）在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“路徑”下拉菜單中的“空路徑”，如圖4-10所示。11圖4-10創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（2）生成如圖6-11所示的空路徑“Path10”，設(shè)定工件坐標(biāo)為“Wobj”（前面創(chuàng)建的工件坐標(biāo)），工具坐標(biāo)為“Mytool”。并對(duì)運(yùn)動(dòng)指令及參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，如圖4-11所示。12圖4-11創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（3）選擇“手動(dòng)線性”、“捕捉末端”，把機(jī)器人移到到p1點(diǎn)（位置參照?qǐng)D5-1），并單擊“示教指令”，顯示新創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)指令，如圖4-12所示。13圖4-12創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（4）依次展開(kāi)“工件坐標(biāo)&目標(biāo)點(diǎn)”>“Wobj”>“Wobj_of”,如圖4-13所示，右鍵將目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”重命名為“p1”。14圖4-13創(chuàng)運(yùn)動(dòng)軌跡（5）重復(fù)（3）（4）步驟，創(chuàng)建由p1→p2→p21→p22→p23→p3→p4→p5→p6→p61→p7點(diǎn)全是“MoveL”的運(yùn)動(dòng)指令，并添加一條“MoveJ”回p0點(diǎn)的指令，如圖4-14所示。15圖4-14創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（6）按住鍵盤(pán)上的“Ctrl”，依次點(diǎn)擊“MoveLp21”、“MoveLp3”，右鍵選擇“修改指令”>“轉(zhuǎn)換為MoveC”，如圖4-15所示。16圖4-15創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（7）同理，按步驟（6）的方法，將“MoveLp23”與“MoveLp3”，“MoveLp61”與“MoveLp7”修改為圓弧指令，如圖4-16所示。右擊“Path_10”，選擇“沿