開題報(bào)告-六自由度噴漆機(jī)器人設(shè)計(jì)

開題報(bào)告專業(yè)學(xué)生學(xué)號(hào)班號(hào)指導(dǎo)教師開題日期年月日

說明一、開題報(bào)告應(yīng)包括下列主要內(nèi)容：1．通過學(xué)生對課題題目和課題研究現(xiàn)狀、選題的目的和意義論述，判斷是否已充分理解畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容和要求。2．進(jìn)度計(jì)劃是否切實(shí)可行。3．是否具備畢業(yè)設(shè)計(jì)所要求的基礎(chǔ)條件。4．預(yù)計(jì)研究過程中可能遇到的困難和問題，以及解決的措施。5．主要參考文獻(xiàn)。二、如學(xué)生首次開題報(bào)告未通過，需在一周內(nèi)再進(jìn)行一次。三、開題報(bào)告要求學(xué)生認(rèn)真填寫，由開題答辯組和指導(dǎo)教師填寫意見、簽字后，統(tǒng)一交所在分院保存，以備檢查。指導(dǎo)教師評(píng)語：指導(dǎo)教師：年月日開題答辯組審查意見：組長：組員：年月日課題題目和課題研究現(xiàn)狀課題題目：六自由度噴漆機(jī)器人研究現(xiàn)狀：目前工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用逐步擴(kuò)大，技術(shù)性能在不斷提高由于發(fā)展時(shí)間較短，人們對它有一個(gè)逐步認(rèn)識(shí)的過程。機(jī)器人在技術(shù)上還有一個(gè)逐步認(rèn)識(shí)完善的過程。目前國內(nèi)機(jī)器人應(yīng)用在機(jī)械工業(yè)冷加工作業(yè)中的較多，而在鑄、鍛、焊、熱處理等加工以及裝配作業(yè)等方面應(yīng)用的較少。因熱加工作業(yè)的物體重，形狀復(fù)雜，給機(jī)器人的設(shè)計(jì)帶來不少困難，但隨著工業(yè)技術(shù)水平的提高，機(jī)器人在擴(kuò)大使用。選題的目的和意義噴漆勞動(dòng)強(qiáng)度大，污染大，大慶乳品廠高壓罐及大型油罐，噴漆采用六自由度機(jī)器人，解決了實(shí)際問題，提高了生產(chǎn)率和穩(wěn)定性。與其他用途的工業(yè)機(jī)器人比較，噴漆機(jī)器人在使用環(huán)繞和動(dòng)作要求上有如下的特點(diǎn)：工作環(huán)境包含易爆的噴涂劑蒸汽；沿軌跡高速運(yùn)動(dòng)，途徑各點(diǎn)均為作業(yè)點(diǎn)；多數(shù)和被噴漆件都搭載在傳送帶上，邊移動(dòng)邊噴漆，所以它需要一些特殊性能。課題的基本內(nèi)容1、緒論2、總體方案的設(shè)計(jì)3、機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4、機(jī)器人的平衡系統(tǒng)介紹5、機(jī)器人的內(nèi)部傳感器6、局部結(jié)構(gòu)的計(jì)算及元器件的選擇四、研究方案及預(yù)期達(dá)到的目標(biāo)機(jī)器人主要由執(zhí)行系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制裝置及位置檢測系統(tǒng)組成。操作對象執(zhí)行系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制系統(tǒng) 操作對象執(zhí)行系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制系統(tǒng)位置檢測系統(tǒng)位置檢測系統(tǒng)預(yù)期目標(biāo)：汽車制造生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊或噴漆工作量極大，且要求有較高的精度和質(zhì)量用噴漆機(jī)器人作業(yè)可保證質(zhì)量。五、為完成課題已具備和所需的條件1、已經(jīng)學(xué)習(xí)了機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)器人技術(shù)、等理論知識(shí)。2、在網(wǎng)上查了許多資料，對六自由度噴漆機(jī)器人已經(jīng)有了大致的了解。3、總體方案設(shè)計(jì)及設(shè)計(jì)參數(shù)要求已確定。六、預(yù)計(jì)研究過程中可能遇到的困難和問題，以及解決的措施1.可能遇見的問題（1）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型難以確定（2）執(zhí)行元件的選擇有困難

2.解決措施

（1）在具體設(shè)計(jì)中，依情況而定，作出一些合并，修正。

（2）明確機(jī)器人的工作要求和各項(xiàng)指標(biāo)參數(shù)。

（3）找老師解決七、進(jìn)度安排1.9月3日—9月17日課題調(diào)研與撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)課題開題報(bào)告2.9月18日開題答辯3.9月19日—10月24日機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4.10月25日中期檢查5.10月26日—11月25日完成所有設(shè)計(jì)圖紙噴漆機(jī)器人總體圖紙定制6.11月26日—12月6日編寫設(shè)計(jì)論文7.12月7日上交論文，及畢業(yè)設(shè)計(jì)材料8.12月8日—12月12日導(dǎo)師交叉批閱論文9.12月13日—12月14日畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯八、參考文獻(xiàn)1、張波.SG3525A控制的直流電機(jī)脈寬調(diào)速裝置.電氣制造，2006年第七期2、郭海英．微機(jī)控制PWM直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)［J］．武漢：華中科技大學(xué)出版社，2006．3、潘新民．微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)［M］．北京：電子工業(yè)出版社，20034、鄧星鐘．機(jī)電傳動(dòng)控制［M］．武漢：華中科技大學(xué)出版社，20015、SamsungElectronics.S3C44BOXRisc