智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程

1DB43/TXXX—XXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程第1部分:公交車本標準規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能檢測項目的術(shù)語和定義、測試場景、測試方法、技術(shù)要求、及通過標準等內(nèi)容。本標準適用于最大總質(zhì)量小于20000kg的公交車。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程（試行）》《長沙市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法實施細則（試行）》GB7258機動車運行安全技術(shù)條件CJJ37-2016城市道路工程設計規(guī)范GB/T33673-2017水平能見度等級3術(shù)語和定義《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程（試行）》、《長沙市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法實施細則（試行）》、GB7258機動車運行安全技術(shù)條件界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1測試場景testscenario測試場景是指測試車輛駕駛時所處的地理區(qū)域、自然環(huán)境、道路、交通流和時間等要素的情況。3.2測試車輛vehicleundertest測試車輛申請道路測試并符合《長沙市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理實施細則》要求、用于智能網(wǎng)聯(lián)駕駛的測試車輛。3.3目標車輛vehicletarget2DB43/TXXX—XXXX用于構(gòu)建測試場景量產(chǎn)的車輛，或具備激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達和攝像頭等傳感器的感知屬性、能夠替代上述車輛的柔性目標?？梢允嵌噍v。目標車輛可以根據(jù)需求設為小型公交車和小型商用車。3.4駕駛員driver駕駛員是指在手動模式下坐在駕駛座位上負責控制車速和方向的人員，以及在自動駕駛模式下坐在駕駛座的人員。3.5測試人員tester測試人員是指不用坐在駕駛座位上但開展相關(guān)測試需要的人員。3.6非機動車non-vehicle用于構(gòu)建測試場景的量產(chǎn)自行車、兩輪電動車與駕駛?cè)说慕M合，或具備上述組合感知屬性的替代目標。3.7車載單元onboardunit安裝在測試車輛上、用于實現(xiàn)車輛與外界（即V2X，包括車-車、車-路、車-人、車-云端等之間）聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。3.8路側(cè)單元roadsideunit安裝在測試場地道路路側(cè)、用于實現(xiàn)車輛與外界（即V2X，包括車-車、車-路、車-人、車-云端之間）聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。3.9車車通訊vehicle-to-vehicle測試車輛與目標車輛之間通過車載單元進行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成的信息通訊。3.10車路通訊vehicle-to-infrastructure測試車輛與道路基礎設施之間通過車載單元、路側(cè)單元進行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成信息通訊。3.11接管請求requesttointervene自動駕駛系統(tǒng)請求用戶迅速執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿战庸艿耐ㄖ?.12編隊行駛platooning3DB43/TXXX—XXXX多輛測試車輛以較小的車距縱隊排列的行駛狀態(tài)；其中，第一輛車為自動駕駛模式或人工操作駕駛模式，從第二輛車開始為自動駕駛模式。3.13指令instruction駕駛員輸入信號和測試車輛通過感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號。示例：變更車道場景中，測試車輛獲得指令后執(zhí)行變更車道動執(zhí)行信號，也可是測試車輛基于感知自主決3.14測試車輛設定速度testspeed，Vvehicle測試車輛在測試過程中期望速度。3.15目標設定速度guidespeed，Vguide在測試過程中，配合測試車輛測試的目標（車輛或是行人/非機動車輛）設定的期望速度。3.16時距Ttime測試車輛從車頭到物體（如標識牌、障礙物、停止線等）的距離所需要的時間。3.17速度最大值Vmax測試車輛在自動駕駛模式下所允許達到的最大的速度值，記為Vmax，單位km/h。3.18限速值Vlimit交通標識中限速標牌上的限速值，記為Vlimit，單位為km/h。3.19加速度，a測試車輛和目標測量加速或減速的值，記為a，單位為m/s2。3.20時長time，Tt在測試過程中，測試車輛按要求保持行駛時長，記為Tt。3.21駐車距離safeparkingdistance，Ds測試車輛平穩(wěn)停車后車頭與目標物體（不限于停止線、模擬行人、非機動車、障礙物等）安全駐車時的距離，記為Ds，單位為m。4DB43/TXXX—XXXX3.22橫向距離lateraldistance，Dl測試車輛在超車、變道或是靠邊停車時，與橫向車輛或是路邊白線的距離，記為Dl，單位為m。3.23車輛控制權(quán)限vehiclecontrolauthority對測試車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動、燈光以及雨刮器等系統(tǒng)的控制權(quán)。3.24橫向重疊率horizontaloverlapratio以測試車輛的車寬為基準，目標車輛與測試車輛橫向重疊的部分除以測試車輛寬度得到橫向重疊率（不計算外后視鏡的寬度）3.25坡度值i坡度值是道路坡面上升高度和水平距離之比乘以100所得的百分值，記為i。3.26開放測試道路opentestroad經(jīng)過相應協(xié)助智能駕駛技術(shù)手段改造，有網(wǎng)聯(lián)通訊功能，能支持具有智能駕駛功能的并獲取到測試牌照的車輛進行不同場景測試的，同時又允許非智能駕駛車輛的行駛的開放式道路環(huán)境的，由政府部門聯(lián)合公布的規(guī)模化的城市或高速道路，業(yè)界稱之為智能網(wǎng)聯(lián)駕駛汽車開放測試道路。3.27后侵入時間postencroachmenttime表示兩個車輛到達指定位置的時間差。4符號和縮略語下列符號和縮略語適用于本文件。VUT：vehicleundertest，測試車輛。VT：vehicletarge，目標車輛。OBU：onboardunit，車載單元RSU：roadsideunit，路側(cè)單元V2V：vehicle-to-vehicle，車車通訊V2I：vehicle-to-infrastructure，車路通訊Hor：horizontaloverlapratio，橫向重疊率PET：postencroachmenttime，后侵入時間5DB43/TXXX—XXXX5要求5.1通用要求5.1.1本文件所述的測試方法中，不限于采取某一種測試方法去全面反映測試車輛的自動駕駛性能。5.1.2測試項目分為必測項目和選測項目，見表2；其中必測項目可由第三方檢測機構(gòu)根據(jù)實際測試路段增加相關(guān)場景；對于選測項目，如企業(yè)聲明其車輛具有相應功能或測試路段涉及該場景的，第三方檢測機構(gòu)應對其進行檢測。5.1.3在具體實施過程中，將不同的測試場景組合為測試任務鏈（任務鏈組合形式可參考附件C），形成連貫的測試過程；通過執(zhí)行測試任務鏈方式考察各測試場景之間的銜接，來檢測測試車輛自動駕駛綜合能力。5.1.4當測試車輛涉及到智能化與網(wǎng)聯(lián)化能力評估時，必須對“網(wǎng)聯(lián)通訊”能力進行測試。通過定性與定量相結(jié)合的測試評估后，出具測試車輛數(shù)據(jù)報告和綜合能力評估報告（詳見《測試規(guī)程》附件B將用于評估測試車輛具備在開放道路上測試的能力，且作為獲取申請路測牌照的佐證材料之一。5.1.5依據(jù)測試車輛申請要求，在具備測試能力的封閉測試場地進行測試。測試車輛（含測試駕駛員）在測試人員的現(xiàn)場監(jiān)督下，按照其申請測試內(nèi)容的操作要求及測試人員指令（不限于口頭指令方式除表明需在測試駕駛員協(xié)助下完成駕駛的測試內(nèi)容外，均需由測試車輛通過自動駕駛系統(tǒng)完成測試任5.1.6針對申請測試的公交車參數(shù)及取值，明確其相應的測試項目具體參數(shù)取值和考核指標。以下是測試參數(shù)取值范圍，如表1所示：表1測試參數(shù)及取值范圍測試參數(shù)Vvehicle（km/h）Vguide（km/h）timeVmax（km/h）取值范圍10~600~60根據(jù)具體Vvehicle速度值而定60測試參數(shù)Tt（s）Ds（m）Dl（m）Hor（%）取值范圍根據(jù)具體Vvehicle速度值而定0~50~1視具體測試場景限定注：①初速度V建議在30~40km/h之間5.1.7測試場景布置通用要求5.1.7.1自然環(huán)境1）測試環(huán)境良好，無降雨、降雪、冰雹等惡劣天氣，水平能見度應不低于500m，能見度低于500m的，禁止測試車輛進行任何測試工作。如測試主體對特殊天氣有測試要求，需布置雨、霧、冰、涉水、白天、夜晚和人工照明等對應自然環(huán)境進行測試；如需在特殊施工路段、隧道測試的，需布置對應的場景環(huán)境進行測試。6DB43/TXXX—XXXX2）環(huán)境氣溫為-10~42度（不限于天氣、路面溫度等）。3）風速低于10m/s。5.1.7.2交通流通過模擬或真實的機動車、模擬行人、護欄等設備制造交通流。5.1.7.3道路測試道路全程封閉狀態(tài)（測試范圍內(nèi)無行人或非機動車，除非測試要求路面為平坦、干燥的瀝青或混凝土路面。5.1.7.4速度根據(jù)相關(guān)要求控制場景中車輛的車速。5.1.7.5交通設施測試場景交通標志、標線、交通信號燈等應按本文第2點中提到的相關(guān)規(guī)范性文件要求設置。如測試車輛利用網(wǎng)聯(lián)駕駛實現(xiàn)自動駕駛功能，需在場地內(nèi)布置安裝具備網(wǎng)聯(lián)通訊能力的路側(cè)單元、車載單元、模擬行人和道路基礎設施等。為接近現(xiàn)實工況，除各測試方法中建議參數(shù)設置外，還可增加交通設備在標準范圍內(nèi)參數(shù)的隨機性，比如紅綠燈切換時間，同類標識牌多樣化等。5.1.7.6干擾聯(lián)網(wǎng)通信功能測試應在電磁環(huán)境不會對測試結(jié)果產(chǎn)生明顯影響的條件下進行。5.1.7.7行人/非機動車行人/非機動車都為具有反射特性可移動的模型。為接近現(xiàn)實工況，除各測試方法中建議的速度外，還可增加速度的隨機性。5.2一般要求測試過程中，測試車輛需滿足以下要求：1)測試車輛能進行自動/人工駕駛模式切換；2)測試車輛整個測試不應違反交通規(guī)則（以《中華人民共和國道路交通安全法實施條例》規(guī)則為準），除避險工況或強制要求外；3)每個場景測試次數(shù)不少于3次，通過率要求為100%；4)所有測試過程應在乘客滿載的條件進行；5)不得發(fā)生碰撞、刮擦、脫離道路等各類交通事故；6)避讓車輛、行人、非機動車，讓其優(yōu)先通行；7)車輛行駛中不得碾壓實線；8)故障或緊急情況下，必須發(fā)出聲音或是視覺上的警告提醒；9)對可能出現(xiàn)危險的情形采取安全應急措施；10)車輛控制準確，不得出現(xiàn)明顯晃動或偏離正確行駛方向；11)車輛停車或起步時，溜車距離小于30cm；12)停車等待紅綠燈、前方或側(cè)方障礙物等情景中，起步或變道條件具備后，5s內(nèi)響應；13)前方安全時，行車速度過慢，長時間低于道路限速下限，或長時間高于道路限速上限50%；7DB43/TXXX—XXXX14)不得因駕駛員觀察、判斷或操作不當出現(xiàn)危險情況；15)評估過程中不得因不明或不當原因停車。5.3測試車輛要求5.3.1測試車輛應符合《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》第七條（一）至（四）規(guī)定以及第十一條規(guī)定；5.3.2測試車輛為配備智能網(wǎng)聯(lián)自動駕駛系統(tǒng)，具備自動駕駛功能的公交車類型；5.3.3測試廠家在測試前需如實填寫測試車輛參數(shù)表，參數(shù)表格詳見附錄A；5.3.4測試車輛具有在自動駕駛系統(tǒng)下，在發(fā)生緊急情況、系統(tǒng)故障或超出設計運行范圍時，測試車輛能及時發(fā)出人工接管請求和提示，確保測試駕駛員能夠進行人工操作接管等相關(guān)功能。5.4測試記錄工具測試時，需測試記錄工具對測試車輛執(zhí)行的每一項測試的操作過程、環(huán)境狀況以及相關(guān)測試數(shù)據(jù)進行收集，出具測試數(shù)據(jù)報告，作為能力測試、評估和復查的依據(jù)。這些測試記錄工具包含但不限于具有攝像、車輛狀態(tài)信息采集、錄屏、數(shù)據(jù)存儲、數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ艿脑O備，以及測試人員記錄的信息文件。包含：1）搭載在測試車輛上的設備，如定位裝置、加速度傳感器、攝像機等；2）安裝在封閉測試場地內(nèi)的設備，如攝像機、路側(cè)單元、電子交通設施等；3）安裝在目標車輛上面的輔助設備，如定位裝置、加速度傳感器攝像機等；4）存儲數(shù)據(jù)模塊的遠程服務器；5）針對測試專項的各種數(shù)據(jù)記錄表格。5.5測試數(shù)據(jù)具備車輛狀態(tài)記錄、存儲及在線監(jiān)控功能，能實時回傳下列信息，并自動記錄和存儲下列各項信息在車輛事故或失效狀況發(fā)生前至少90秒的數(shù)據(jù)。1）車輛控制模式；2）車輛定位信息和車輛姿態(tài)；3）車輛速度、加速度等運動狀態(tài)；4）環(huán)境感知與響應狀態(tài)；5）車輛燈光、信號實時狀態(tài)；6）車輛外部360度視頻監(jiān)控情況；7）反映測試駕駛?cè)撕腿藱C交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；8）車輛接收的遠程控制指令（如有）；9）車輛人工干擾情況；10）測試車輛發(fā)生碰撞、失控、脫離自動駕駛狀態(tài)等問題故障情況（如有）。5.6測試數(shù)據(jù)要求測試過程中數(shù)據(jù)記錄要求如下：1）速度：0±3km/h；2）加速度：0±0.5m/s2;8DB43/TXXX—XXXX3）橫向位置：0±0.3m；4）縱向位置：0±0.5m；5）橫擺角速度：0±1.0°/s；6）視頻碼流率：動態(tài)碼流最低碼率不低于1024Kbps；7）視頻分辨率：采用高清拍攝，設定為不低于1920×1080；8）拍攝幀率：25幀/秒。5.7拍攝要求5.7.1設備安裝前后，對車輛進行左前45度和右后45度角度拍照，對車輛的VIN碼進行拍照，對內(nèi)外測試設備進行拍照。5.7.2在車輛內(nèi)、外部放置視頻記錄設備，對整個測試過程進行錄像，保證每次錄像的清晰度便于后期回放查看。5.7.3在車內(nèi)安裝錄屏軟件，記錄每次測試時，程序執(zhí)行的狀態(tài)。5.8測試設備5.8.1園區(qū)和測試車輛需要配備相應的專業(yè)設備，以記錄測試的相關(guān)數(shù)據(jù)，并用于后期的回放和數(shù)據(jù)分析。通過差分基站、攝像頭、道路交通設施、服務器、數(shù)據(jù)管理設備、通訊路側(cè)單元、激光雷達、攝像頭等，為自動駕駛測試提供科學、智能、專業(yè)和齊全的測試環(huán)境。5.8.2測試設備應安裝于車輛內(nèi)外的設備應采用可靠的固定方式，不得在測試過程中松動掉落；5.8.3測試設備應安裝于場地內(nèi)的測試設備不可影響正常行駛路線；5.8.4所有測試設備安裝后應不影響原有自動駕駛功能，影響傳感器工作（信號干擾專項測試中的，干擾設備除外）；5.8.5用于體感評估的加速度傳感器應安裝在乘坐空間的中心位置，并且與車體進行剛性連接。如果受車體結(jié)構(gòu)影響，無法安裝于中心位置，則選取最接近中心的位置進行安裝；5.8.6測試設備安裝水平距離不得超過后視鏡；5.8.7車頂上的設備安裝高度和車身總高度不得超過4.5m；5.8.8車內(nèi)監(jiān)控攝像頭應安裝在拍攝清晰無遮擋處。6功能檢測項目及測試場景表2公交車自動駕駛功能檢測項目及測試場景序號檢測項目測試場景備注1交通標志/標線的識別及響應1.限速標志識別及響應2.停車讓行標志標線識別及響應3.車道線識別及響應4.人行橫道線識別及響應9DB43/TXXX—XXXX5.禁止通行標志識別及響應*6.禁止長時停車標志/標線*7.路口導向線識別及響應*8.左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)識別及響應*2交通信號燈的識別及響應9.機動車信號燈識別及響應10.方向指示信號燈識別及響應3前方車輛行駛狀態(tài)的識別及響應11.車輛駛?cè)胱R別及響應12.對向車道借道本車車道行駛識別及4障礙物的識別及響應13.障礙物測試如：水馬、圍欄等14.誤作用測試如：井蓋、減速帶等5行人和非機動車的識別及響應15.行人橫穿馬路16.行人沿道路行走17.兩輪車橫穿馬路18.兩輪車沿道路騎行6跟車行駛19.穩(wěn)定跟車行駛20.停-走功能7靠邊停車21.靠路邊應急停車22.最右車道內(nèi)靠邊停車8超車*23.超車9并道行駛24.鄰近車道無車并道25.鄰近車道有車并道26.前方車道減少交叉路口通行*27.直行車輛沖突通行28.右轉(zhuǎn)車輛沖突通行29.左轉(zhuǎn)車輛沖突通行環(huán)形路口通行*30.環(huán)形路口通行自動緊急制動31.前車靜止32.前車制動33.行人橫穿人工操作接管34.人工操作接管提醒功能35.人工主動接管功能網(wǎng)聯(lián)通訊36.長直路段車車通訊37.長直路段車路通訊38.十字交叉口車車通訊39.編隊行駛測試*編隊加速行駛；編隊減速行駛；編隊換道行駛；自適應編隊行駛。進出公交站臺40.鄰近車道無車進出站臺DB43/TXXX—XXXX41.鄰近車道有車進出站臺42.站臺內(nèi)有其他公交車信號干擾43.定位信號干擾如：GPS、北斗、Glonass等主輔路通行*44.駛?cè)胼o道45.駛出輔道匝道通行*46.鄰近車道無車駛?cè)朐训?7.鄰近車道有車駛?cè)朐训?8.主道無車行駛匯入主道49.主道有車行駛匯入主道坡道通行*50.坡道起步和停車雨天通行*51.雨天通行低能見度路段通行*52.低能見度路段通行濕滑路段通行*53.濕滑路段通行泊車*54.平行式車位停車55.垂直車位停車56.斜向車位注：1、*標記的為可選項，測試單位可具體根據(jù)測試車輛本身技術(shù)能力7試驗條件與方法具體試驗方法按附錄A-附錄V執(zhí)行。相關(guān)參數(shù)表、綜合評估表、場景推薦表見附錄X、附錄Y、附錄Z。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）交通標志/標線的識別與響應A.1檢測項目描述A.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對交通標志/標線的識別和響應，評價測試車輛遵守交通法規(guī)、保障行車安全等能力。A.1.2本檢測項目應進行不限于限速標志、禁止通行、禁令標志、停車讓行標志、車道線、人行橫道線、停車線、導向車道線、導向箭頭、車道分界線等標志/標線場景的測試.A.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加交通標志/標線識別的相關(guān)場景。A.2測試場地要求A.2.1測試道路封閉狀態(tài)，至少包含一條長直車道，路面平坦無明顯凹坑，長度不少于100m；A.2.2測試路段設置限速、禁止通行、禁令等標志，繪制停車線、導向車道線、導向箭頭、車道分界線等標線，標志/標線清晰可識別，標識牌按標志安裝要求安裝；A.2.3在測試車道線識別時，如果是彎道處車道線識別，應是長度不小于50m，且進入彎道到出彎道時橫向位移不少于一個車道的組合彎道；其它類型車道線識別道路要求參考本小節(jié)第1）點;A.2.4在測試人行橫道線識別時，路段需繪制停止線和人行橫道線。A.3限速標志識別及響應A.3.1測試場景在測試道路上設置限速標志。以Vlimit=20km/h為例，測試車輛勻速駛向限速標志。見圖A.1：A.3.2測試方法后勻速駛向前方150m處的限速標志；A.3.2.2待測試車輛檢測到減速標志后，減速并以Vvehicle＜Vlimit的速度通過限速標志，行駛一段距離駐A.3.3判定標準DB43/TXXX—XXXXA.4停車讓行標志/標線識別及響應A.4.1在測試道路長直車道上，設置停車讓行標志和繪制停車線。測試車輛勻速駛向設置的標志/標線。見圖A.2：A.4.2測試方法前方150m處的停車線和停車讓行標志；A.4.2.2待測試車輛檢測到停車讓行線后，減速至讓行線前駐車；A.4.3判定標準A.4.3.1測試車輛應在距離停車讓行線Ds=5m范圍內(nèi)停車；A.4.3.2測試車輛的停車時長應不超過Tt=5秒。A.5車道線識別及響應A.5.1測試場景測試車輛勻速駛向彎道長度不小于50m，且進入彎道到駛出彎道時橫向位移不少于一個車道的組合彎道。見圖A.3：DB43/TXXX—XXXXA.5.2測試方法A.5.2.1在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）,A.5.2.2測試車輛識別車道線在車道內(nèi)勻速行駛一段時距后，減速駐車。A.5.3判定標準A.5.3.1測試車輛應始終保持在測試車道線內(nèi)行駛，方向控制準確，不偏離軌道；A.5.3.2測試車輛的車輪不得輾軋本車道的兩邊車道線。A.6人行橫道線識別及響應A.6.1測試場景在長直車道的路段內(nèi)設置人行橫道線，測試車輛沿測試道路勻速駛向人行橫道線。有人通行時。見無人通行時，見圖A.5：A.6.2測試方法2km/h）速度行走；待測試車輛檢測到人行橫道線和模擬行人后，應減速至停止線前駐車；等待Tt秒后，DB43/TXXX—XXXXA.6.2.3如無行人通行，應減速慢行通過人行橫道線，然后減速駐車。A.6.3判定標準以下列方式任何一種通過即視為測試達標：A.6.3.1測試車輛減速，慢速通過人行橫道線；A.6.3.2測試車輛在人行橫道前Ds=5m范圍內(nèi)停車；A.6.3.3無行人通行時，應減速慢行通過人行橫道線；有行人通行時，待行人安全通過后,起步時長不A.7禁止通行標志識別及響應A.7.1測試場景在長直路段路旁設置禁止通行標志，測試車輛勻速駛向禁止通行標識。見圖A.6：A.7.2測試方法A.7.2.1在長直道路路旁設置禁止通行標志；A.7.2.2在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間以Vvehicle=30km/h(±3km/h）勻速駛向前方150m處的禁止通行標志；A.7.2.3待測試車輛檢測到禁止通行標志后，減速并駐車。A.7.3判定標準A.7.3.1測試車輛能識別禁止通行標志，并在距離標志前Ds=【2m，5m】內(nèi)駐車。A.8禁止長時停車標志/標線A.8.1測試場景在長直道路設置一段道路為禁止長時停車路段，并在右側(cè)設置禁止長時停車標志；測試車輛檢測到禁止長時停車標志后，能夠臨時?？恳欢螘r長后離開。見圖A.7：DB43/TXXX—XXXXA.8.2測試方法A.8.2.1在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間以Vvehicle=30km/h(±3km/h）勻速駛向前方150m處的禁止長時停車標志；A.8.2.2待測試車輛檢測到禁止長時停車標志后，臨時?？?，停靠時間不超過Tt，及時駛離禁止長時停車區(qū)域，行駛一段距離后駐車。A.8.3判定標準A.8.3.1測試車輛能識別禁止長時停車標志；A.8.3.2測試車輛臨時?？浚？繒r間不超過Tt=300s。A.9路口導向線識別及響應A.9.1測試場景測試車輛勻速行駛在直行車道上，車輛按照導向線標志，選擇合理行車路線行駛到指定的終點。見DB43/TXXX—XXXXA.9.2測試方法A.9.2.1指定測試起點和終點，使規(guī)劃路線上存在左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)/直行場景；A.9.2.2在自動駕駛模式下，測試車輛在中間車道上，以Vvehicle=30km/h(±3km/h）勻速駛向前方時距time=12s(±1s）的路口；A.9.2.3測試車輛根據(jù)規(guī)劃路線選擇左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)/直行車道，行駛到終點駐車。A.9.3判定標準A.9.3.1測試車輛不得壓實線；A.9.3.2測試車輛可以按照導向指示正確的選擇車道，完成左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)/直行。A.10左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)識別及響應A.10.1測試場景測試車輛勻速行駛在標有直行、左轉(zhuǎn)和左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)的指示標線的車道內(nèi)，待直行為綠燈時，慢速駛?cè)胱筠D(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)。見圖A.9：A.10.2測試方法A.10.2.1在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛A.10.2.2測試車輛通過路口前能正確開啟左轉(zhuǎn)燈；交通信號燈為紅燈時，測試車輛減速至停車線Ds范圍內(nèi)停車；DB43/TXXX—XXXXA.10.2.3待直行為綠燈時，測試車輛慢速行駛至左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)，待左轉(zhuǎn)燈亮后，左轉(zhuǎn)慢速通過路口，行駛一段距離駐車。A.10.3判定標準A.10.3.1測試車輛在停車線Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)停車，不得壓實線；A.10.3.2測試車輛應能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，并能在正確的時機行駛至左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)；A.10.3.3測試車輛應遵守交通規(guī)則，實現(xiàn)左轉(zhuǎn)進入對應車道安全通行。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）交通信號燈的識別及響應B.1檢測項目描述B.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對交通信號燈的識別和響應，評價測試車輛遵守交通信號燈規(guī)則的能力。B.1.2本檢測項目應進行機動車信號燈、方向指示信號燈場景測試。B.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際不同時長/方向變化的信號燈情況增加相關(guān)測試場景。B.2測試場地要求測試道路封閉狀態(tài)，長直路面平坦無明顯凹坑，路段中至少含一個路口，長度不少于100m。并根據(jù)測試需求，設置機動車信號燈或方向指示燈設備。B.3機動車信號燈識別及響應B.3.1測試場景在測試長直路段的路口設置機動車信號燈，可以按測試需求配置交通燈工作狀態(tài)。測試車輛勻速駛向信號燈。見圖B.1：B.3.2測試方法B.3.2.1在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向B.3.2.2機動車信號燈初始狀態(tài)隨機；B.3.2.3如果信號燈是紅燈，測試車輛減速慢行至停止線前駐車；待信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測試B.3.2.4如果信號燈是綠燈，測試車輛勻速通過信號燈后減速駐車。DB43/TXXX—XXXXB.3.3判定標準B.3.3.1測測試車輛應在紅燈時距離停止線Ds=5m范圍內(nèi)停車等待；B.3.3.2當信號燈由紅燈變成綠燈時，測試車輛在Tt=5秒內(nèi)起步，減速通行。B.4方向指示信號燈識別及響應B.4.1測試場景測試道路的長直車道路段內(nèi)設置人行橫道線和方向指示信號燈，測試車輛勻速駛向信號燈。見圖B.2：B.4.2測試方法B.4.2.2測試車輛行駛方向?qū)姆较蛑甘拘盘枱舫跏紶顟B(tài)隨機;B.4.2.3如果信號燈是紅燈，測試車輛減速慢行至停止線前駐車；待信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測試B.4.2.4如果信號燈為綠燈，測試車輛勻速通過路口后減速駐車。該場景各方向指示信號燈識別與響應能力分別測試。B.4.3判定標準B.4.3.1測試車輛應在紅燈時距離停止線Ds=5m范圍內(nèi)停車等待，不能碾壓停止線；B.4.3.2當方向信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測試車輛在Tt=5秒內(nèi)起步通行；B.4.3.3測試車輛在進行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時，應能正確開啟對應的轉(zhuǎn)向燈。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）前方車輛行駛狀態(tài)識別及響應C.1檢測項目描述C.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對前方車輛行駛狀態(tài)的識別和響應，評價測試車輛對前方車輛的感知、行為預測和響應能力。C.1.2本檢測項目應進行車輛駛?cè)牒蛯ο蜍囕v借道行駛兩項場景測試。C.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加前方車輛相關(guān)場景。C.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，長直路面平坦無明顯凹坑，并繪制白色虛線車道線，道路長度不少于100m，單向至少2車道。對于對象車輛借道，則車道至少雙向2車道，繪制黃虛線。C.3車輛駛?cè)胱R別及響應C.3.1測試場景測試車輛和目標車輛在相鄰車道內(nèi)同向勻速行駛。在測試車輛接近目標車輛過程中，測試車輛減速讓行，目標車輛變道駛?cè)霚y試車輛所在車道上行駛。見圖C.1：C.3.2測試方法C.3.2.2當兩車時距為τtime≤2s時，目標車輛并入測試車輛所在車道；C.3.2.3測試車輛識別有車輛并道時，減速并與目標車輛保持一定時距行駛不少于Tt=3秒后，減速駐C.3.3判定標準C.3.3.1測試車輛應能根據(jù)目標車輛并入的距離和速度，自適應調(diào)整自身車速，且加減速過程平穩(wěn)；C.3.3.2測試車輛應與目標車輛保持安全距離不發(fā)生碰撞；DB43/TXXX—XXXXC.3.3.3測試車輛應在目標車輛并入后能穩(wěn)定跟隨目標車輛行駛，且兩車在（50±5）m內(nèi)波動。C.4對向車輛借道行駛識別及響應C.4.1測試場景測試車輛沿車道中間勻速行駛。同時，目標車輛壓黃色虛線從對面勻速行駛而來。見圖C.2：C.4.2測試方法目標車輛以相同速度迎面接近測試車輛；目標車輛以相同速度迎面接近測試車輛；C.4.2.3待測試車輛識別到目標車輛減速后，當時距為τtime≤2s時，目標車輛返回原車道行駛；C.4.2.4測試車輛停車讓行后，再起步加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）后減速至駐車；或靠右減速C.4.3判定標準C.4.3.1測試車輛應在本車道內(nèi)進行停車避讓或靠右減速避讓，與目標車輛未發(fā)生碰撞或刮擦，且不碾壓車道線；C.4.3.2起步時長不超過Tt=5秒。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）障礙物識別及響應D.1檢測項目描述D.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對障礙物的識別和響應，并進行正確避讓，保障自動駕駛初期的安全性，評價測試車輛對前方障礙物的感知、決策及執(zhí)行能力。D.1.2本檢測項目應進行障礙物和誤作用兩項場景測試。D.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加相關(guān)的障礙物類別。D.2測試場地要求D.2.1道路封閉，長直路面平坦無明顯凹坑；D.2.2針對繞行障礙物的工況時，單向車道至少兩車道；D.2.3測測試過程中，在測試道路兩邊3m以內(nèi)或是障礙物前方100m內(nèi)不能有任何車輛、障礙物，或是其他影響測試的物體；D.2.4障礙物類別、尺寸、材質(zhì)等屬性不做限定，根據(jù)現(xiàn)實情況選擇。D.3障礙物測試D.3.1測試場景障礙物靜止放置于測試車輛車道的中間，測試車輛勻速靠近障礙物。待測試車輛檢測障礙物時，減速，并在安全距離制動、轉(zhuǎn)向或組合方式避開障礙物。見圖D.1：D.3.2測試方法D.3.2.1在測試車道上放置障礙物，可以是錐形交通路障、隔離欄或其他類型障礙物；D.3.2.3待測試車輛檢測到障礙物后，減速至障礙物前駐車；或轉(zhuǎn)向避讓后，減速至駐車。D.3.3判定標準DB43/TXXX—XXXX測試車輛應能在障礙物前Ds=5m范圍內(nèi)停車，或進行轉(zhuǎn)向避讓等方式避免與障礙物發(fā)生碰撞或刮擦。D.4誤作用測試D.4.1測試場景在測試道路的車道中央放置井蓋、鐵板、減速帶其中一種誤作用障礙物，測試車輛勻速駛向障礙物。見圖D.2：D.4.2測試方法D.4.2.1在測試道路車道上設置誤作用障礙物；D.4.2.2在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h），并勻速駛D.4.2.3待測試車輛檢測到誤作用障礙物后，減速慢行通過誤作用障礙物；然后減速駐車。D.4.3判定標準測試車輛能夠減速，慢速碾壓或避讓通過以上目標，不得直接制動停車。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）行人和非機動車識別及避讓E.1檢測項目描述E.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對行人和非機動車的識別和響應，評價測試車輛對前方行人和非機動車的感知、行為預測和響應能力。E.1.2本檢測項目應進行行人橫穿馬路、行人沿道路行走、兩輪車橫穿馬路和兩輪車沿道路騎行四項場景測試。E.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際行人和機動車行駛情況增加相關(guān)測試場景。E.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，長直道路平坦無明顯凹坑，雙向至少2車道。至少一位模擬行人或一輛模擬兩輪E.3行人橫穿馬路E.3.1測試場景測試車輛勻速駛向人行橫道。這時，模擬行人也勻速橫穿馬路，兩者存在碰撞的風險。見圖E.1：E.3.2測試方法E.3.2.2當測試車輛與模擬行人時距為τtime2=4sE.3.2.3待測試車輛檢測到模擬行人后，減速至距離模擬行人Ds=5m范圍內(nèi)駐車；待行人通過后，起E.3.3判定標準E.3.3.1測試車輛應能提前減速，并保證模擬行人安全通過車輛所在車道；DB43/TXXX—XXXXE.3.3.2測試車輛停止于模擬行人前Ds=5m范圍內(nèi)，待模擬行人穿過測試車輛所在車道后，測試車輛E.4行人沿道路行走E.4.1測試場景測試車輛在自動駕駛模式下勻速行駛。同時，模擬行人在測試車輛正前方同向勻速行走。見圖E.2：E.4.2測試方法E.4.2.1在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向模擬行人；方勻速同向行走；E.4.2.3測試車輛檢測到模擬行人時，警報提示并減速避讓行人。E.4.3判定標準測試車輛應能發(fā)出警報提示行人，并通過減速制動、轉(zhuǎn)向或是組合方式避讓模擬行人，不得發(fā)生碰撞或刮擦。E.5非機動車橫穿馬路E.5.1測試場景測試車輛勻速行駛。這時，模擬兩輪車也勻速橫穿馬路，兩者存在碰撞風險。見圖E.3：E.5.2測試方法DB43/TXXX—XXXXE.5.2.1在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向E.5.2.2當測試車輛與模擬兩輪車時距τtime2=2s時，模擬兩輪車自測試車輛左邊路側(cè)以Vguide=10km/hE.5.2.3待測試車輛檢測到模擬兩輪車后，減速至距離模擬兩輪車Ds=5m范圍內(nèi)駐車；待兩輪車通過E.5.3判定標準E.5.3.1測試車輛應能提前減速，并保證模擬兩輪車安全通過測試車輛所在車道；E.5.3.2測試車輛距離兩輪車前Ds=5m范圍內(nèi)，待模擬兩輪車穿過測試車輛所在車道后，測試車輛應E.6非機動車沿道路騎行E.6.1測試場景測試車輛勻速向前行駛。同時，模擬兩輪車也勻速同向行駛在測試車輛的正前方。見圖E.4：E.6.2測試方法模擬兩輪車；測試車輛正前方勻速同向騎行；E.6.2.3測試車輛檢測到模擬兩輪車時，警報提示兩輪車駕駛?cè)瞬p速避讓兩輪車；然后減速駐車。E.6.3判定標準測試車輛應能發(fā)出警報提示兩輪車駕駛?cè)?，并通過減速制動、轉(zhuǎn)向或是組合方式避讓模擬兩輪車，不得發(fā)生碰撞或刮擦。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）跟車行駛F.1檢測項目描述F.1.1本測試項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)跟隨目標車輛行駛的能力。F.1.2本檢測項目應進行穩(wěn)定跟車行駛和停-走功能測試。如果測試車輛具備編隊行駛功能，需進行編隊行駛測試。F.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加跟車相關(guān)場景。F.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無明顯凹坑，長直車道兩側(cè)為白色實線，單向至少1車道，長度不少于F.3穩(wěn)定跟車行駛F.3.1測試場景測試車輛和目標車輛在同一車道內(nèi)勻速行駛，在測試車輛接近目標車輛過程中，測試車輛調(diào)節(jié)速度，與目標車輛保持一定距離跟車行駛。不考慮跨車道情況。見圖F.1：F.3.2測試方法F.3.2.3待測試測試檢測到目標車輛，調(diào)整速度，與目標車輛保持一定時距跟車行駛不少于Tt=10秒后，再減速駐車。F.3.3判定標準測試車輛能夠根據(jù)目標車輛狀態(tài)，自適應地調(diào)節(jié)車速，實現(xiàn)時距τtime=【4s，6s】內(nèi)跟車行駛，且DB43/TXXX—XXXXF.4停-走功能F.4.1測試場景測試車輛和目標車輛在同一車道內(nèi)勻速行駛。在測試車輛接近目標車輛過程中，命令目標車輛減速停車，測試車輛減速至與目標車輛保持安全距離停車。待目標車輛起步行駛后，測試車輛起步并平穩(wěn)加速后勻速行駛。見圖F.2,圖F.3：F.4.2測試方法F.4.2.2待測試車輛穩(wěn)定跟隨目標車輛行駛一段距離后，目標車輛減速直至停止，測試車輛根據(jù)目標車輛狀態(tài)，減速至停止；然后目標車輛起步快速離開；減速駐車。F.4.3判定標準F.4.3.1測試車輛距離目標車輛Ds=5m范圍內(nèi)停止，且未與目標車輛發(fā)生碰撞；F.4.3.2當目標車輛重新啟動時，測試車輛應在Tt=5秒內(nèi)起步。（規(guī)范性附錄）靠路邊停車G.1檢測項目描述G.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)在遇到駕駛風險時靠邊停車的功能，評價測試車輛最小風險狀態(tài)實現(xiàn)的能力。DB43/TXXX—XXXXG.1.2本檢測項目應進行靠路邊應急停車和最右車道內(nèi)靠邊停車兩項場景測試。車輛僅需要完成一次并道操作。G.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加靠邊停車相關(guān)場景。G.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，道路平坦無明顯凹坑，長直路面的車道線為白色實線。單向至少包含1條車道，長度不少于100m?？坑彝＼嚫鶕?jù)測試場景，道路旁提供港灣式停車區(qū)（考慮商用車車長，港灣長度不G.3靠路邊應急停車G.3.1測試場景測試車輛在一條車道內(nèi)勻速行駛，下達應急停車命令，測試車輛接收到命令，減速在車道內(nèi)應急停車，并打開危險警告信號燈。見圖G.1：G.3.2測試方法G.3.2.2測試人員以適當方式向測試車輛發(fā)出緊急停車指令，測試車輛接收指令后，測試車輛打燈并減速靠邊停車。G.3.3判定標準G.3.3.1測試車輛應能夠減速停車；G.3.3.2測試車輛停車后應能正確開啟危險警告信號燈；G.3.3.3測試車輛完全停車后，車體應在車道內(nèi)，不得壓車道線;G.3.3.4測試車輛從接收指令到完成駐車，在時長Tt=30秒內(nèi)完成。G.4最右車道內(nèi)靠邊停車G.4.1測試場景測試車輛在靠右車道內(nèi)勻速行駛，下達停車指令。測試車輛接收到指令，打右轉(zhuǎn)向燈，減速向右進入最右車道或港灣式停車區(qū)停車。見圖G.2,圖G.3：DB43/TXXX—XXXXG.4.2測試方法G.4.2.2測試人員以適當方式向測試車輛發(fā)出靠邊停車指令。測試車輛接到指令后，并打開右轉(zhuǎn)燈減速，3s后，進入到最右車道或港灣式停車區(qū)，回燈。G.4.3判定標準G.4.3.1測試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s，并停于港灣式停車區(qū)或最右車道內(nèi)；G.4.3.2測試車輛應一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動作；G.4.3.3測試車輛停穩(wěn)后，車身應基本平行于右側(cè)車道線，且車身與最右側(cè)車道線的距離Dl=1m范圍G.4.3.4測試車輛從接收指令到完成駐車，在時長Tt=30秒內(nèi)完成。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）超車*H.1檢測項目描述H.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的超車功能，評價測試車輛的感知、決策和執(zhí)行能力。H.1.2本檢測項目應包含并入相鄰車道、超越目標車輛和安全返回原車道三項動作。H.1.3本檢測項目選測，如企業(yè)聲明其車輛具有相應功能或測試路段涉及該場景的，應進行檢測。H.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，道路平坦無明顯凹坑，超車路段繪制標準清晰的白色虛線車道線，單向至少2車H.3測試場景測試車輛和目標車輛在同一車道上勻速行駛。測試人員以適當方式向測試車輛下達超車指令，測試車輛向目標車輛發(fā)出超車信號，隨后變道，并安全超車。見圖H.1：H.4測試方法H.4.1在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）勻速行駛；測H.4.2測試人員以適當方式向測試車輛發(fā)出超車指令，測試車輛接收指令后，打開左轉(zhuǎn)燈向目標車輛發(fā)出變道信號，3s后變道；回燈再打開右轉(zhuǎn)燈，3s后，測試車輛再變道回原車道，回燈；H.4.3測試車輛平穩(wěn)行駛后，減速駐車。H.5判定標準H.5.1測試車輛在超車過程中不得與目標車輛發(fā)生碰撞或刮擦，且不得影響目標車輛正常行駛；H.5.2測試車輛順利完成超車動作，返回本車道后保持在車道中間行駛；DB43/TXXX—XXXXH.5.3測試車輛在超車過程中能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s后方可變道。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）并道I.1檢測項目描述I.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)換道行駛的能力。I.1.2本檢測項目應進行鄰近車道無車并道、鄰近車道有車并道和前方車道減少三項場景測試。I.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加并道相關(guān)場景。I.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，長直路面平坦無明顯凹坑，路段繪制標準清晰的白色虛線車道線。測試道路至少單向2車道，長度不少于150m。針對車道減少，則要求減少到1車道，緩沖距離不少于10m。I.3鄰近車道無車并道I.3.1測試場景測試車輛在自動駕駛模式下，在直道上測試車輛勻速行駛。測試人員以任一方式向測試車輛發(fā)出變道指令，目標車輛平穩(wěn)進行變道。且鄰近車道無其他車輛。見圖I.1：I.3.2測試方法I.3.2.2測試人員以適當方式向測試車輛發(fā)出并道指令；測試車輛接收指令后，打開左轉(zhuǎn)燈，3s后，變道，回燈；I.3.2.3測試車輛平穩(wěn)行駛后減速駐車。I.3.3判定標準I.3.3.1測試車輛應能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并且打燈時長不少于3s；I.3.3.2測試車輛從開始變道至并入相鄰車道的動作應在Tt=12秒內(nèi)完成。I.4鄰近車道有車并道I.4.1測試場景DB43/TXXX—XXXX測試車輛在自動駕駛模式下，與相鄰車道上的目標車輛以相同速度勻速并行。測試人員以任一方式向測試車輛發(fā)出變道指令，測試車輛打左轉(zhuǎn)燈發(fā)出變道信號，測試車輛減速或加速安全并道，關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。見圖I.2：I.4.2測試方法相鄰車道內(nèi)目標車輛與測試車輛前后距離2~10m的區(qū)域內(nèi)以相同速度勻速行駛；I.4.2.2測試車輛檢測到鄰車道有目標車輛，打燈提示同時加速，與目標車輛保持安全距離后，開始并道；或減速駐車，待目標車輛通過后，再起步，打燈3s后，并道，回燈；I.4.2.3待測試車輛并道平穩(wěn)行駛后再減速駐車。I.4.3判定標準I.4.3.1測試車輛應能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s后方可變道；I.4.3.2測試車輛應能通過減速或加速方式避讓目標車輛完成并道操作，并與目標車輛未發(fā)生碰撞或刮擦；I.4.3.3測試車輛從開始變道至并入相鄰車道的動作應在Tt=12秒內(nèi)完成。I.5前方車道減少I.5.1測試場景測試道路為包含兩條車道的長直道，在車道減少位置的前方50m處存在指示標志牌。測試車輛初始行駛于最右側(cè)車道內(nèi)，在鄰近車道內(nèi)存在目標車輛，并以相同速度勻速行駛。見圖I.3：I.5.2測試方法DB43/TXXX—XXXXI.5.2.1在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h(±3km/h）并勻速駛向時距τtime=12s(±1s）處的車道變少路段；相鄰車道內(nèi)目標車輛與測試車輛前后距離2~10m的區(qū)域內(nèi)以相同速度勻速行駛；I.5.2.2測試車輛檢測到車道減少，同時檢測到鄰車道有目標車輛，打燈提示同時加速，與目標車輛保持安全距離后，開始變更車道；或減速駐車，待目標車輛通過后，再起步，打燈3s后，變更車道，回燈；I.5.2.3待測試車輛并道平穩(wěn)行駛后再減速駐車。I.5.3判定標準I.5.3.1測試車輛應能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s；I.5.3.2測試車輛應能通過減速或加速方式避讓目標車輛完成并道操作，并與目標車輛未發(fā)生碰撞。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）交叉路口通行*J.1檢測項目描述J.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的交叉路口通行，評價測試車輛的路徑規(guī)劃和導航能力。J.1.2本檢測項目應進行直行車輛沖突通行、右轉(zhuǎn)車輛沖突通行、左轉(zhuǎn)車輛沖突通行三項場景測試。J.1.3本檢測項目選測，如企業(yè)聲明其車輛具有相應功能或測試路段涉及該場景的，應進行檢測。J.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無明顯凹坑，道路標線清晰，道路至少包含雙向2車道，至少有1個十字交叉路口。J.3直行車輛沖突通行*J.3.1測試場景測試車輛勻速行駛在標有直行和左轉(zhuǎn)指標標線的車道直行通過該路口，目標車輛從測試車輛右方橫向勻速直線駛?cè)肼房?，兩車在A點存在碰撞風險，如下圖所示，兩車道中心線相交于點A。見圖J.1：J.3.2測試方法J.3.2.1在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h(±3km/h）并勻速駛向交叉路口；J.3.2.3測試車輛檢測到目標車輛后，減速，待目標車輛通過后，再慢速通過路口，并減速駐車。DB43/TXXX—XXXXJ.3.3判定標準J.3.3.1測試車輛不得與目標車輛發(fā)生碰撞或刮擦；J.3.3.2測試車輛應能按照車輛右方來車先行的原則，實現(xiàn)安全進入對應車道通行。J.4右轉(zhuǎn)車輛沖突通行*J.4.1測試場景測試車輛在自動駕駛模式下，測試車輛在標有直行和右轉(zhuǎn)指示標線的車道內(nèi)右轉(zhuǎn)行駛通過該路口。同時路口橫向左側(cè)存在勻速直線行駛的目標車輛駛向測試車輛將轉(zhuǎn)入的車道，兩車存在A點碰撞風險。見圖J.2：J.4.2測試方法交叉路口；路口行駛；J.4.2.3測試車輛檢測到目標車輛后，減速慢行，待目標車輛通過后，打右轉(zhuǎn)向燈，右轉(zhuǎn)行駛一段距離后，減速駐車，回燈。J.4.3判定標準J.4.3.1測試車輛不得與目標車輛發(fā)生碰撞或刮擦；J.4.3.2測試車輛應能正確開啟轉(zhuǎn)向燈；J.4.3.3測試車輛應遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實現(xiàn)右轉(zhuǎn)進入對應車道安全通行。J.5左轉(zhuǎn)車輛沖突通行*DB43/TXXX—XXXXJ.5.1測試場景測試車輛在自動駕駛模式下，勻速行駛在標有直行和左轉(zhuǎn)指示標線的車道內(nèi)，同時對向車道存在勻速直線行駛的目標車輛。見圖J.3：J.5.2測試方法J.5.2.1在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h(±3km/h）并勻速駛向交叉路口；勻速從路口駛出；J.5.2.3測試車輛檢測到目標車輛，開啟左轉(zhuǎn)燈，減速，待目標車輛通過后，左轉(zhuǎn)慢速通過路口，然后減速駐車；J.5.3判定標準J.5.3.1測試車輛不得與目標車輛發(fā)生碰撞；J.5.3.2測試車輛應能正確開啟轉(zhuǎn)向燈；J.5.3.3測試車輛應遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實現(xiàn)左轉(zhuǎn)進入對應車道安全通行。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）環(huán)島路口通行*K.1檢測項目描述K.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)進出環(huán)形道路的通行行為，評價測試車輛路徑規(guī)劃和執(zhí)行的能力。K.1.2本檢測項目應進行環(huán)形路口通行場景的測試。K.1.3本檢測項目選測，如企業(yè)聲明其測試車輛具有相應功能或測試路段涉及該場景的，應進行檢測。K.2測試場地要求測試場地為封閉道路，路面平坦無明顯凹坑。測試路段設置不低于3個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向2車道，并繪制黃實線。環(huán)島入口道路距離不少于50m。K.3測試場景測試車輛勻速駛向入口，入口的上游存在1輛目標車輛準備勻速駛出路口。測試車輛經(jīng)環(huán)形路口駛向測試終點。見圖K.1：K.4測試方法K.4.2當測試車輛與環(huán)島路口時距τtime=5s(±1s）時，在入口上游附近存在正要通過出口1駛出車速為K.4.3測試車輛應至少經(jīng)過1個出口后駛出環(huán)島。測試車輛進入環(huán)島，環(huán)島繞行后從出口3駛出環(huán)島，然后減速駐車。DB43/TXXX—XXXXK.5判定標準K.5.1測試車輛與目標車輛不發(fā)生碰撞或刮擦；K.5.2測試車輛進出環(huán)島時均能正確開啟轉(zhuǎn)向燈信號；K.5.3測試車輛能繞經(jīng)環(huán)島，并從指定出口駛離。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）自動緊急制動L.1檢測項目描述L.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的自動緊急制動功能，評價測試車輛在發(fā)生碰撞危險時緊急制動、避撞的能力。L.1.2本檢測項目應進行目標車輛靜止、目標車輛制動和行人橫穿三個場景測試。L.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加緊急制動相關(guān)場景。L.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無明顯凹坑，道路為至少包含1條車道的長直道，單向至少1車道，長L.3前車靜止L.3.1測試場景測試車輛以勻速行駛，接近前方靜止目標車輛，在一定安全距離減速至駐車。見圖L.1：L.3.2測試方法L.3.2.1測試車輛和目標車輛橫向重疊率Hor≥50%；在人工駕駛或自動駕駛模式下，測試車輛沿車道L.3.2.2測試車輛檢測到目標車輛后，警報提示并減速至目標車輛一段距離駐車。L.3.3判定標準L.3.3.1測試車輛應在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含聲音和視覺報警信號；L.3.3.2測試車輛不得與目標車輛發(fā)生碰撞或刮擦；L.3.3.3緊急制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板；L.3.3.4測試車輛停止時距離目標車輛相距在Ds=5m范圍內(nèi)。DB43/TXXX—XXXXL.4前車制動L.4.1測試場景測試車輛和目標車輛在同一車道內(nèi)勻速行駛，在測試車輛接近目標車輛過程中，目標車輛減速剎車停止。測試車輛通過目標車輛狀態(tài)，減速直到距離目標車輛安全范圍內(nèi)駐車。見圖L.2：L.4.2測試方法L.4.2.1在人工駕駛或自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速行駛；0km/h(±3km/h）相同速度勻速同向行駛；該狀態(tài)維持至少3s后，前方車輛以α=-2m/s2的減速度剎停；L.4.2.3測試車輛檢測到目標車輛后，警報提示并減速至目標車輛一段距離駐車。L.4.3判定標準L.4.3.1測試車輛應在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含聲音和視覺報警信號；L.4.3.2測試車輛未與目標車輛發(fā)生碰撞或刮擦；L.4.3.3自動緊急制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板；L.4.3.4測試車輛與目標車輛縱向停車距離在Ds=5m范圍內(nèi)。L.5行人橫穿L.5.1測試場景測試車輛勻速行駛在長直道路上，前方模擬行人以低速橫穿道路。見圖L.3：L.5.2測試方法DB43/TXXX—XXXXL.5.2.2當測試車輛與模擬行人時距為τtime=4s時，模擬行人自測試車輛左邊路側(cè)以Vguide=5km/h(±2L.5.2.3待測試車輛檢測到模擬行人后，發(fā)出警報提示并減速至距離模擬行人Ds>0m處駐車；待行人通過后，起步加速至Vvehicle后再減速駐車。L.5.3判定標準L.5.3.1測試車輛應在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含聲音和視覺報警信號；L.5.3.2測試車輛不得與模擬行人發(fā)生碰撞或刮擦；L.5.3.3自動緊急制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）人工操作接管M.1檢測項目描述M.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的人工操作接管功能，評價測試車輛自動駕駛和人工操作兩種模式轉(zhuǎn)換的人機共駕能力。M.1.2本檢測項目應進行人工操作接管提醒功能和人工主動接管功能的測試。M.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加人工接管相關(guān)場景。M.2測試場地要求測試場地為封閉道路，路面平坦無明顯凹坑，道路至少包含1條車道。M.3測試場景測試車輛在自動駕駛模式下，勻速行駛在長直道路上。設計自動駕駛無法行駛的工況時，測試車輛應觸發(fā)人工操作接管請求。M.4測試方法M.4.1接管請求提醒功能測試M.4.1.1在自動駕駛模式狀態(tài)下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速直線行駛；M.4.1.23s后，測試車輛以警報或語音方式發(fā)送人工操作接管指令。駕駛員接收到指令后，接管測試車輛，安全駕駛至駐車。見圖M.1：M.4.2人工接管功能測試人工操作接管功能測試包含三項測試。分別為：操縱制動踏板接管、操縱方向盤接管以及操縱按鈕或開關(guān)接管。①操縱制動踏板接管DB43/TXXX—XXXX駕駛員通過操縱制動踏板，讓測試車輛減速駐車。②操縱方向盤接管駕駛員通過接管方向盤，駕駛測試車輛行駛一段距離后，再減速駐車。③操縱人工駕駛模式應急開關(guān)/按鈕接管駕駛員通過操縱人工駕駛模式應急開關(guān)/按鈕，然后加速車輛行駛一段距離后，減速駐車。見圖M.2：M.5判斷標準M.5.1接管請求提醒功能測試M.5.1.1至少包括聲音和視覺提醒；M.5.1.2報警聲音清晰、響亮，視覺警告處于駕駛員前方視野范圍內(nèi)，且信號裝置點亮后應足夠明亮醒目；M.5.1.3報警持續(xù)時長Tt≥3s。M.5.2人工接管功能測試M.5.2.1人工操縱制動、轉(zhuǎn)向、按鈕或開關(guān)后，駕駛員1s后獲得車輛控制權(quán)限，并能夠正常操縱車輛，自動駕駛系統(tǒng)不可恢復車輛控制權(quán)限；M.5.2.2能夠通過聲音提示模式切換；M.5.2.3人工接管后持續(xù)行駛時長不少于Tt=5s。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）網(wǎng)聯(lián)通訊N.1檢測項目描述N.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的聯(lián)網(wǎng)通訊，評價測試車輛和外界信息交換的能力。N.1.2本檢測項目應進行長直路段車車、長直路段車路、十字交叉口車車通訊、編隊行駛四個場景的測試。N.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際通訊技術(shù)和道路情況增加相關(guān)測試場景。其中，編隊行駛場景為選測，編隊行駛場景僅適用于申請進行編隊測試的車輛。如企業(yè)聲明其車輛具有相應功能，應進行檢測。N.2測試場地要求N.2.1測試場地為封閉道路，道路為至少雙向2車道的長直路段，并至少包含一個十字路口。長度不少于100m。路面平坦無明顯凹坑，開闊無遮擋，路段設置LTE-V路側(cè)設備等；N.2.2針對編隊行駛，道路至少長直兩車道，長度不少于1000m。N.3長直路段車車（V2V通訊）N.3.1測試場景在雙向兩車道的有效測試距離路段，測試車輛和目標車輛勻速對向行駛。見圖N.1：N.3.2測試方法N.3.2.1在自動駕駛模式狀態(tài)下，測試車輛開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能；車車載單元終端分別向?qū)Ψ杰囕v連續(xù)發(fā)送信息；N.3.2.3當兩車時距τtime=36s(±1s）時，開始記錄測試車輛、目標車輛的收發(fā)信息，直至兩車相遇后，兩車減速駐車，結(jié)束記錄。DB43/TXXX—XXXXN.3.3判定標準N.3.3.1測試車輛、目標車輛通訊正常，能正確接收信息并作出響應；N.3.3.2兩車會車時，不得發(fā)生碰撞。N.4長直路段車路（V2I通訊）N.4.1測試場景測試車輛在開闊無遮擋的長直道勻速行駛，通過前方路段設置的路側(cè)單元RSU。見圖N.2：N.4.2測試方法向路側(cè)設備；N.4.2.2路側(cè)單元向測試車輛連續(xù)發(fā)送信息，當測試車輛行駛與路側(cè)設備時距τtime=12s(±1s）處時，開始記錄測試車輛、路側(cè)設備的收發(fā)信息，直至測試車輛行駛通過路側(cè)設備后，減速駐車，結(jié)束記錄。N.4.3判定標準測試車輛與路側(cè)設備通訊正常，能正確接收信息；同時平均收發(fā)率不得低于95%。N.5十字交叉口車車（V2V通訊）N.5.1測試場景在測試道路的十字交叉路口，距十字交叉口中心線50m處，兩車勻速駛向路口。見圖N.3：DB43/TXXX—XXXXN.5.2測試方法N.5.2.1在自動駕駛模式狀態(tài)下，測試車輛開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，測試車輛與目標車輛均以Vvehicle=VguN.5.2.2測試車輛與目標車輛分別向?qū)Ψ杰囕v連續(xù)發(fā)送信息，當兩車分別行駛與十字交叉口中心線時距τtime=12s(±1s）處時，開始記錄測試車輛、目標車輛的收發(fā)信息，直至兩車安全通過路口后，減速駐車。結(jié)束記錄。N.5.3判定標準N.5.3.1測試車輛、目標車輛通訊正常，能正確接收信息；同時平均收發(fā)率不得低于95%；N.5.3.2測試車輛不得與目標車輛發(fā)生碰撞或刮擦。N.6編隊行駛*N.6.1編隊加速行駛N.6.1.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車隊由3輛測試車輛組成，測試車輛已處于編隊行駛狀態(tài)并勻速行駛，車輛1為人工駕駛模式或自動駕駛模式，車輛2、車輛3為自動駕駛模式。見圖N.4：DB43/TXXX—XXXXN.6.1.2測試方法N.6.1.2.1三輛車均開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，實現(xiàn)編隊互聯(lián)要求；），度，并保持直線勻速行駛一段距離后；6.1.2.3車輛1加速至Vvehicle+10km/h，車輛2和車輛3相應調(diào)整速度，并保持一定時距行駛不t=5秒后，減速駐車。N.6.1.3判定標準N.6.1.3.1編隊行駛后，在車輛1保持直線勻速行駛時，兩兩車距應保持時距τtime=【4s，6s】內(nèi)跟車行駛；N.6.1.3.2兩兩車之間不得發(fā)生碰撞；N.6.1.3.3保持編隊時，車輛2，車輛3相對與車輛1的橫向重疊率Hor≥80%；N.6.1.3.4保持行駛時長不少于Tt=5s。N.6.2編隊減速行駛N.6.2.1測試場景測試車隊由3輛測試車輛組成，測試車輛已處于編隊行駛狀態(tài)并勻速行駛，車輛1為人工駕駛模式或自動駕駛模式，車輛2、車輛3為自動駕駛模式。見圖N.5：N.6.2.2測試方法N.6.2.2.1三輛車均開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，實現(xiàn)編隊互聯(lián)要求；），同速度，并保持直線勻速行駛一段距離后；后，減速駐車。N.6.2.3判定標準N.6.2.3.1編隊行駛后，在車輛1保持直線勻速行駛時，兩兩車距應保持時距τtime=【4s，6s】內(nèi)跟車行駛；N.6.2.3.2兩兩車之間不得發(fā)生碰撞；DB43/TXXX—XXXXN.6.2.3.3保持編隊時，車輛2，車輛3相對與車輛1的橫向重疊率Hor≥80%；N.6.2.3.4保持行駛時長不少于Tt=5s。N.6.3編隊換道行駛N.6.3.1測試場景測試車隊由3輛測試車輛組成，車輛1為人工駕駛模式或自動駕駛模式，車輛2，車輛3為自動駕駛模式，3車已處于編隊行駛，并勻速行駛。見圖N.6：N.6.3.2測試方法N.6.3.2.1三輛車均開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，實現(xiàn)編隊互聯(lián)要求；），度，并保持直線勻速行駛一段距離后；N.6.3.2.3車輛1打燈3s后，然后開始向鄰近車道變道，回燈。車輛2和車輛3也將跟隨前車進行打燈變道行駛；N.6.3.2.4待三車變道保持一定時距行駛Tt=5秒后，減速駐車。N.6.3.3判定標準N.6.3.3.1編隊行駛后，在車輛1保持直線勻速行駛時，兩兩車距應保持時距τtime=【4s，6s】內(nèi)跟車行駛；N.6.3.3.2兩兩車之間不得發(fā)生碰撞；N.6.3.3.3車輛2，車輛3均能跟隨車輛1正確變道；N.6.3.3.4保持編隊時，車輛2，車輛3相對與車輛1的橫向重疊率Hor≥80%；N.6.3.3.5保持行駛時長不少于Tt=5s。N.6.4自適應編隊行駛N.6.4.1測試場景測試車隊由3輛測試車輛組成，車輛1為人工駕駛模式或自動駕駛模式，車輛2，車輛3為自動駕駛模式，3車已處于編隊行駛，并勻速行駛。目標車輛從相鄰車道切入車輛1和車輛2之間。見圖N.7：DB43/TXXX—XXXXN.6.4.2測試方法N.6.4.2.1三輛車均開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，實現(xiàn)編隊互聯(lián)要求；N.6.4.3某一時刻，目標車輛打燈，發(fā)出插入車輛1和車輛2中間的信號，3s后，開始變道；車輛2和車輛3檢測到目標車輛，減速慢行并調(diào)整與車輛1的車距，保持一定時距行駛；Tt=5秒后，減速駐車。N.6.4.4判定標準N.6.4.4.1編隊行駛后，在車輛1保持直線勻速行駛時，兩兩車距應保持時距τtime=【4s，6s】內(nèi)跟車行駛；N.6.4.4.2三輛車與目標車輛之間不得發(fā)生碰撞；N.6.4.4.3保持編隊時，車輛2，車輛3相對與車輛1的橫向重疊率Hor≥80%；N.6.4.4.4保持行駛時長不少于Tt=5s。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）進出公交站臺O.1檢測項目描述O.1.1本檢測項目旨在測試公交車自動駕駛系統(tǒng)在出入站臺的功能，評價測試車輛安全進出站臺、搭載乘客的能力。O.1.2本檢測項目應進行鄰近車道無車進出站臺、鄰近車道有車進出站臺和站臺內(nèi)有其他公交車場景測試。O.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加進出站臺相關(guān)場景。O.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，長直車道中間有公交站臺（考慮商用車車長，港灣長度不小于15m）；單向至少O.3鄰近車道無車進出站臺O.3.1測試場景測試車輛在設有公交站臺的車道內(nèi)勻速行駛；減速進入公交站臺；打開車門，待乘客上車后，關(guān)閉車門；安全行駛出公交站臺。見圖O.1：O.3.2測試方法O.3.2.2準備進入站臺時，打開右轉(zhuǎn)燈減速，3s后，進入公交站臺，回燈；打開車門；O.3.2.3待乘客安全上車后，關(guān)閉車門；打左轉(zhuǎn)燈安全出站臺后，回燈并行駛一段距離停車。O.3.3判定標準O.3.3.1測試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s，安全進出站臺；O.3.3.2測試車輛應一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動作；測試車輛停穩(wěn)后，車身應基本平行于右側(cè)車道線，且車身與最右側(cè)車道線的距離Dl=1m范圍內(nèi)；O.3.3.3車門不能夾到乘客。DB43/TXXX—XXXXO.4鄰近車道有車進出站臺O.4.1測試場景測試車輛在設有公交站臺的車道內(nèi)勻速行駛；減速進入公交站臺；打開車門，待乘客上車后，關(guān)閉車門；當出站時檢測到鄰近車道有目標車輛，待目標車輛通過公交站臺后，再安全行駛出公交站臺。見圖O.2：O.4.2測試方法O.4.2.2測試車輛打開右轉(zhuǎn)燈，減速進入公交站臺，回燈；打開車門；O.4.2.3待乘客安全上車后，關(guān)閉車門，打左轉(zhuǎn)燈準備出站臺；O.4.2.5待目標車輛駛過公交站臺后，安全出站臺，回燈并行駛一段距離停車。O.4.3判定標準O.4.3.1測試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s，安全進出站臺；O.4.3.2測試車輛應一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動作；O.4.3.3測試車輛停穩(wěn)后，車身應基本平行于右側(cè)車道線，且車身與最右側(cè)車道線的距離Dl=1m范圍O.4.3.4進出站臺時不與目標車輛發(fā)生碰撞；O.4.3.5車門不能夾到乘客。O.5站臺內(nèi)有其他公交車O.5.1測試場景測試車輛在設有公交站臺的車道內(nèi)勻速行駛；待測試車輛準備進入站臺時，檢測到公交站臺內(nèi)停有目標車輛，減速制車；待目標車輛駛出公交站臺后，向右進入公交站臺停車；打開車門，待乘客上車后，關(guān)閉車門，再安全行駛出公交站臺。見圖O.3：DB43/TXXX—XXXXO.5.2測試方法O.5.2.2進入公交站臺前，測試車輛減速并打開右轉(zhuǎn)燈準備入站；檢測到站臺內(nèi)停有目標車輛，減速制車；O.5.2.3待目標車輛駛出公交站臺后，進入公交站臺，回燈；打開車門；O.5.2.4待乘客安全上車后，關(guān)閉車門；打左轉(zhuǎn)燈安全出站臺后，回燈并行駛一段距離停車。O.5.3判定標準O.5.3.1測試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s，安全進出站臺；O.5.3.2測試車輛應一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動作；O.5.3.3測試車輛停穩(wěn)后，車身應基本平行于右側(cè)車道線，且車身與最右側(cè)車道線的距離Dl=1m范圍O.5.3.4進出站臺時不與目標車輛發(fā)生碰撞；O.5.3.5車門不能夾到乘客。DB43/TXXX—XXXX（規(guī)范性附錄）信號干擾P.1檢測項目描述P.1.1本檢測項目旨在測試公交車自動駕駛系統(tǒng)在行駛過程中受到信號干擾時處理的功能，評價測試車輛丟失信號時應急處理的能力。P.1.2本檢測項目應進行GPS信號干擾響應場景測試。P.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)在各種不同信號受到干擾的相關(guān)情況增加信號干擾相關(guān)測試場景。P.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無明顯凹坑，道路為至少包含1條車道的長直道，單向至少1車道，長度不少于150m。路面平坦無明顯凹坑，開闊無遮擋。P.3定位信號干擾P.3.1測試場景測試車輛在測試道路上勻速行駛時，關(guān)閉測試車輛GPS信號。見圖P.1：P.3.2測試方法P.3.2.2開啟定位信號干擾器或關(guān)閉測試車輛GPS信號源；P.3.2.3測試車輛語音播報信號丟失，采用安全的模式制車，并打開危險警告信號燈。P.3.3判定標準P.3.3.1測試車輛語音播報信號受干