工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件3-5 創(chuàng)建圓弧路徑

工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站虛擬仿真任務(wù)5創(chuàng)建圓弧路徑1.設(shè)置初始參數(shù)2.生成自動路徑3.調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)工具位姿4.軸配置參數(shù)5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施工業(yè)機(jī)器人手動示教適用于加工簡單的工件，工件外形簡單，示教點(diǎn)少；而對于加工外形復(fù)雜且精度要求高的工件，則需要利用RobotStudio軟件自動生成路徑，再進(jìn)行路徑的完善和優(yōu)化，針對示教點(diǎn)多、路徑復(fù)雜的情況，這種方式可以大大提高路徑規(guī)劃的效率。1.設(shè)置初始參數(shù)將工作站系統(tǒng)恢復(fù)到“繪圖模塊”未被調(diào)整狀態(tài)，設(shè)置相關(guān)參數(shù)，如圖3-53所示。2.生成自動路徑（1）在彈出的“自動路徑”輸入框中設(shè)置自動路徑參數(shù)，如圖3-55所示；“自動路徑”輸入框的參數(shù)說明，參閱表3-52.生成自動路徑（2）參數(shù)設(shè)置完成后，單擊“創(chuàng)建”“關(guān)閉”，生成路徑“Path_20”。項(xiàng)目參數(shù)功能自動路徑軌跡框顯示用戶選擇的軌跡，可由一條或多條曲線組成；當(dāng)軌跡為閉合曲線時，可在視圖窗口中的紅色軌跡上看到一個圓盤狀標(biāo)識，為軌跡的起點(diǎn)，亦是終點(diǎn)；當(dāng)軌跡非閉合曲線時，可在視圖窗口中的紅色軌跡上看到兩個圓盤狀標(biāo)識，分別為軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn)反轉(zhuǎn)將軌跡方向置反，其默認(rèn)方向?yàn)轫槙r針，反轉(zhuǎn)后變?yōu)槟鏁r針刪除點(diǎn)擊“刪除”按鈕可刪除“軌跡框”的第一條或最后一條軌跡參照面在目標(biāo)模型上選定參照面后，生成的目標(biāo)點(diǎn)的Z軸方向會垂直于參照面近似值參數(shù)線性以線性指令到達(dá)每個目標(biāo)點(diǎn)，以線性方式分段處理軌跡圓弧運(yùn)動在具有圓弧特征的軌跡處以圓弧指令到達(dá)相應(yīng)目標(biāo)點(diǎn)，而在具有線性特征的軌跡處以線性指令到達(dá)相應(yīng)目標(biāo)點(diǎn)常量生成具有恒定間隔距離的目標(biāo)點(diǎn)最小距離設(shè)置兩個目標(biāo)點(diǎn)之間的最小距離，小于該距離的目標(biāo)點(diǎn)將會被忽略最大半徑當(dāng)圓弧半徑超過指定值時將被視為直線公差生成目標(biāo)點(diǎn)時所允許的最大幾何偏差，設(shè)定值越小，精度越高，生成的目標(biāo)點(diǎn)越多；反之則生成的目標(biāo)點(diǎn)越少3.調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)工具位姿（1）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”下依次展開T_ROB1、工件坐標(biāo)&目標(biāo)點(diǎn)、wobj1和wobj1

of，可見自動生成的目標(biāo)點(diǎn)，“Path_20”下可見路徑，如圖3-56所示。3.調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)工具位姿（2）右擊“Target_120”，選擇“查看目標(biāo)處工具”“DrawingTool”，在視圖窗口的模塊上可見目標(biāo)點(diǎn)處的工具，如圖3-57和3-58所示。4.軸配置參數(shù)（1）右擊“Target_120”，選擇“參數(shù)配置”，在彈出的“配置參數(shù)”窗口中，選擇第一種軸配置參數(shù)：Cfg1（0，0，0，0），設(shè)置完成后，依次單擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”。4.軸配置參數(shù)（2）其余目標(biāo)點(diǎn)的軸配置參數(shù)也可以統(tǒng)一調(diào)整：在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”下展開“路徑與步驟”，右擊自動路徑“Path_20”，依次選擇“自動配置”“所有移動指令”，如圖3-67所示。5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)（1）調(diào)整移動指令1）展開“Path_20”，右擊圓周移動指令“MoveCTarget_130,Target_140”，選擇“刪除”，將這條指令刪除；2）依次展開wobj0、wobj0_of，右擊“Target_130”，依次選擇“添加到路徑”“Path_20”“Target_120”，如圖3-68所示，將目標(biāo)點(diǎn)“Target_130”的指令添加到了指令“MoveLTarget_120”之后；5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)3）采用同樣方式，將目標(biāo)點(diǎn)“Target_140”添加到路徑“MoveLTarget_130”之后，從而替換圓周移動指令“MoveCTarget_130,Target_140”；4）同樣，替換圓周移動指令“MoveCTarget_230,Target_240”，如圖3-69所示；5）右擊“Path_20”，依次選擇“自動配置”“所有移動指令”；再次右擊“Path_20”，選擇“沿著路徑運(yùn)動”，觀察機(jī)器人運(yùn)行情況。5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)（2）添加進(jìn)入點(diǎn)相對“Path_20”第一個目標(biāo)點(diǎn)而言，進(jìn)入點(diǎn)只是相對其沿Z軸負(fù)方向偏移一定距離，所以，可以復(fù)制第一個目標(biāo)點(diǎn)并將其偏移；“Path_20”為閉合路徑，進(jìn)入點(diǎn)和離開點(diǎn)可為同一點(diǎn)。5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)1）右擊第一個目標(biāo)點(diǎn)“Target_120”，選擇“復(fù)制”；再右擊“wobj1”，選擇“粘貼”，如圖3-70、圖3-71所示；5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)2）右擊新生成的目標(biāo)點(diǎn)“Target_120_2”，選擇“重命名”，如圖3-72所示，將目標(biāo)點(diǎn)名稱修改為“pGetin”；5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)3）右擊目標(biāo)點(diǎn)“pGetin”，依次選擇“修改目標(biāo)”“偏移位置”，在彈出的“偏移位置”窗口中，從“參考”下拉菜單中選擇“本地”坐標(biāo)系，將“Translation（偏移）”Z軸值設(shè)為-100，“旋轉(zhuǎn)”默認(rèn)，如圖3-73、圖3-74所示；5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)4）設(shè)置完成，點(diǎn)擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”，再右擊目標(biāo)點(diǎn)“pGetin”，依次選擇“添加到路徑”“Path_20”“第一”，如圖3-75所示；5）同樣，將目標(biāo)點(diǎn)“pGetin”添加到“Path_20”的“最后”。5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)（3）添加初始點(diǎn)和過渡點(diǎn)各步驟的相關(guān)操作跟前面的步驟類似，簡述如下：1）右擊機(jī)器人，單擊“回到機(jī)械原點(diǎn)”，使機(jī)器人回到機(jī)械原點(diǎn)；2）在“基本”選項(xiàng)卡下的“設(shè)置”功能欄中，將工件坐標(biāo)改為wobj0；3）在“路徑編程”功能欄中單擊“示教目標(biāo)點(diǎn)”；4）依次展開wobj0、wobj0_of，將新生成的目標(biāo)點(diǎn)“Target_310”重命名為“pHome”；5）將目標(biāo)點(diǎn)“pHome”分別添加到“Path_20”的“第一”和“最后”；5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)6）右擊機(jī)器人，選擇“機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)”，通過滑塊將第1軸和第5軸的旋轉(zhuǎn)角度均設(shè)為90°，單擊“示教目標(biāo)點(diǎn)”；7）將新生成的目標(biāo)點(diǎn)重命名為“pTrans”；8）將“pTrans”拖至指令“MoveL

pHome”,在該指令后生成新指令“MoveL

pTrans”，如圖3-76所示；9）同樣，將“pTrans”拖至指令“MoveLpGetin”,這樣，形成了一條完整的路徑。5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)（4）優(yōu)化移動指令參數(shù)1）在“Path_20”中，使用Ctrl鍵和鼠標(biāo)左鍵選取前3條指令和倒數(shù)前2條指令，右擊選擇“編輯指令”，如圖3-77所示；在彈出窗口中，“動作類型”選擇“Joint”，“Zone”選擇“z0”，如圖3-78所示；5.完善路徑和優(yōu)化參數(shù)2）設(shè)置完成后，依次單擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”；3）在“Path_20”中，右擊下方第二條“