自動(dòng)駕駛汽車環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)

自動(dòng)駕駛汽車環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)

主講人：目錄01環(huán)境感知技術(shù)概述02傳感器類型及功能03傳感器融合技術(shù)原理04環(huán)境感知系統(tǒng)設(shè)計(jì)05技術(shù)應(yīng)用與案例分析06未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)環(huán)境感知技術(shù)概述01概念與重要性環(huán)境感知技術(shù)是指使自動(dòng)駕駛汽車能夠理解周圍環(huán)境的技術(shù)，包括識(shí)別道路、障礙物和行人等。環(huán)境感知技術(shù)定義01傳感器融合技術(shù)通過(guò)整合多種傳感器數(shù)據(jù)，提高自動(dòng)駕駛汽車對(duì)環(huán)境的感知精度和可靠性。傳感器融合的作用02環(huán)境感知技術(shù)面臨的主要挑戰(zhàn)包括惡劣天氣條件下的準(zhǔn)確感知和復(fù)雜交通場(chǎng)景的實(shí)時(shí)處理。感知技術(shù)的挑戰(zhàn)03隨著AI和機(jī)器學(xué)習(xí)的進(jìn)步，環(huán)境感知技術(shù)正朝著更智能、更精確的方向發(fā)展，以適應(yīng)各種駕駛環(huán)境。感知技術(shù)的未來(lái)趨勢(shì)04主要感知技術(shù)激光雷達(dá)通過(guò)發(fā)射激光脈沖并接收反射信號(hào)來(lái)測(cè)量物體距離，為自動(dòng)駕駛提供精確的三維空間信息。激光雷達(dá)（LiDAR）01攝像頭系統(tǒng)模仿人類視覺(jué)，通過(guò)圖像識(shí)別技術(shù)來(lái)檢測(cè)和分類道路環(huán)境中的物體，如行人、車輛和交通標(biāo)志。攝像頭視覺(jué)系統(tǒng)02主要感知技術(shù)毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)利用電磁波探測(cè)物體，能夠在惡劣天氣條件下工作，為自動(dòng)駕駛汽車提供距離和速度信息。超聲波傳感器超聲波傳感器通過(guò)發(fā)射聲波并接收回波來(lái)測(cè)量車輛周圍物體的距離，常用于泊車輔助和低速環(huán)境感知。應(yīng)用場(chǎng)景分析自動(dòng)駕駛汽車在城市環(huán)境中通過(guò)環(huán)境感知技術(shù)實(shí)現(xiàn)行人、車輛的識(shí)別與避讓。城市自動(dòng)駕駛自動(dòng)駕駛汽車在交叉路口、環(huán)島等復(fù)雜交通場(chǎng)景中，利用傳感器融合技術(shù)進(jìn)行精確導(dǎo)航和決策。復(fù)雜交通場(chǎng)景在高速公路上，環(huán)境感知技術(shù)幫助自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)行車道保持、車距控制和安全超車。高速公路自動(dòng)駕駛環(huán)境感知技術(shù)使自動(dòng)駕駛汽車能夠在雨、霧等惡劣天氣條件下，通過(guò)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行有效識(shí)別和應(yīng)對(duì)。惡劣天氣適應(yīng)性01020304傳感器類型及功能02激光雷達(dá)（LiDAR）激光雷達(dá)通過(guò)發(fā)射激光脈沖并接收反射信號(hào)來(lái)測(cè)量物體距離，構(gòu)建周圍環(huán)境的精確三維地圖。激光雷達(dá)的工作原理激光雷達(dá)與攝像頭、雷達(dá)等傳感器結(jié)合，提供更全面的環(huán)境感知能力，增強(qiáng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性。激光雷達(dá)與其他傳感器的融合自動(dòng)駕駛汽車使用激光雷達(dá)進(jìn)行障礙物檢測(cè)和避讓，確保車輛在復(fù)雜交通環(huán)境中的安全行駛。激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)通過(guò)發(fā)射和接收毫米波信號(hào)來(lái)檢測(cè)物體，利用波的反射原理進(jìn)行環(huán)境感知。工作原理01毫米波雷達(dá)能有效探測(cè)遠(yuǎn)距離目標(biāo)，且在惡劣天氣條件下仍保持較高精度，是自動(dòng)駕駛關(guān)鍵傳感器。探測(cè)距離與精度02毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器融合，可提供更全面的環(huán)境信息，增強(qiáng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性。與其他傳感器的融合03視覺(jué)攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān)控與反應(yīng)圖像捕捉與識(shí)別視覺(jué)攝像頭通過(guò)捕捉周圍環(huán)境圖像，利用圖像處理技術(shù)識(shí)別道路、行人和交通標(biāo)志。攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛周圍情況，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供即時(shí)數(shù)據(jù)，幫助車輛做出快速反應(yīng)。夜間與惡劣天氣性能高級(jí)視覺(jué)攝像頭具備在夜間或惡劣天氣條件下工作的能力，保證自動(dòng)駕駛汽車的安全運(yùn)行。傳感器融合技術(shù)原理03數(shù)據(jù)采集與處理通過(guò)時(shí)間戳同步不同傳感器數(shù)據(jù)，確保信息采集的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。多傳感器數(shù)據(jù)同步對(duì)采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波、去噪等預(yù)處理，提高數(shù)據(jù)質(zhì)量。數(shù)據(jù)預(yù)處理從預(yù)處理后的數(shù)據(jù)中提取有用信息，如邊緣、角點(diǎn)等特征，為后續(xù)處理做準(zhǔn)備。特征提取融合算法介紹利用卡爾曼濾波算法對(duì)來(lái)自不同傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測(cè)和校正，以提高數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性?？柭鼮V波算法粒子濾波通過(guò)一組隨機(jī)樣本（粒子）來(lái)表示概率分布，適用于非線性、非高斯噪聲環(huán)境下的傳感器數(shù)據(jù)融合。粒子濾波算法采用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取和融合，以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場(chǎng)景下的環(huán)境感知和決策。深度學(xué)習(xí)融合方法融合技術(shù)優(yōu)勢(shì)融合技術(shù)克服了單一傳感器的局限性，如攝像頭的夜間識(shí)別問(wèn)題或雷達(dá)的距離測(cè)量限制。減少單一傳感器局限融合不同傳感器信息，使自動(dòng)駕駛汽車能更好地適應(yīng)復(fù)雜多變的道路環(huán)境和天氣條件。增強(qiáng)環(huán)境適應(yīng)性傳感器融合技術(shù)通過(guò)整合多種傳感器數(shù)據(jù)，顯著提升了自動(dòng)駕駛汽車對(duì)環(huán)境的感知精度。提高感知精度環(huán)境感知系統(tǒng)設(shè)計(jì)04系統(tǒng)架構(gòu)感知層設(shè)計(jì)感知層是環(huán)境感知系統(tǒng)的基礎(chǔ)，包括雷達(dá)、攝像頭等傳感器，負(fù)責(zé)收集車輛周圍的信息。數(shù)據(jù)融合層設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)融合層將來(lái)自不同傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，通過(guò)算法處理，提高環(huán)境信息的準(zhǔn)確性和可靠性。決策層設(shè)計(jì)決策層基于融合后的數(shù)據(jù)，運(yùn)用機(jī)器學(xué)習(xí)和人工智能技術(shù)，進(jìn)行路徑規(guī)劃和決策制定。關(guān)鍵技術(shù)挑戰(zhàn)自動(dòng)駕駛汽車需實(shí)時(shí)處理大量傳感器數(shù)據(jù)，如激光雷達(dá)、攝像頭，確保準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。傳感器數(shù)據(jù)處理環(huán)境感知系統(tǒng)必須構(gòu)建精確的環(huán)境模型，并預(yù)測(cè)其他車輛和行人的行為，以保證行車安全。環(huán)境建模與預(yù)測(cè)融合來(lái)自不同傳感器的數(shù)據(jù)，算法需高效且魯棒，以應(yīng)對(duì)復(fù)雜多變的道路環(huán)境和天氣條件。傳感器融合算法系統(tǒng)集成與優(yōu)化采用先進(jìn)的算法如卡爾曼濾波，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)、攝像頭等傳感器數(shù)據(jù)的高效融合。傳感器數(shù)據(jù)融合策略設(shè)計(jì)多個(gè)傳感器冗余系統(tǒng)，提高自動(dòng)駕駛汽車在極端環(huán)境下的可靠性和安全性。冗余系統(tǒng)設(shè)計(jì)通過(guò)硬件加速和軟件優(yōu)化，確保環(huán)境感知系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)處理大量數(shù)據(jù)，快速響應(yīng)。實(shí)時(shí)性能優(yōu)化技術(shù)應(yīng)用與案例分析05實(shí)際應(yīng)用案例Waymo在美國(guó)鳳凰城提供自動(dòng)駕駛出租車服務(wù)，乘客可通過(guò)App預(yù)約，體驗(yàn)無(wú)需人工干預(yù)的駕駛。自動(dòng)駕駛出租車服務(wù)特斯拉Autopilot系統(tǒng)通過(guò)攝像頭和雷達(dá)傳感器融合，實(shí)現(xiàn)車輛在高速公路上的自動(dòng)導(dǎo)航和車道保持。智能交通系統(tǒng)集成實(shí)際應(yīng)用案例Nuro在美國(guó)推出無(wú)人配送車輛，利用先進(jìn)的傳感器融合技術(shù)，安全地在社區(qū)內(nèi)進(jìn)行食品和日用品的配送。無(wú)人配送車輛01、法國(guó)的NAVYA公司開(kāi)發(fā)的自動(dòng)駕駛公交車已在多個(gè)城市進(jìn)行測(cè)試，通過(guò)環(huán)境感知技術(shù)實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)停靠和乘客上下車。自動(dòng)駕駛公交車02、技術(shù)效果評(píng)估通過(guò)對(duì)比自動(dòng)駕駛汽車在不同天氣和路況下的識(shí)別準(zhǔn)確率，評(píng)估感知系統(tǒng)的性能。感知系統(tǒng)準(zhǔn)確性測(cè)量自動(dòng)駕駛汽車在遇到突發(fā)情況時(shí)的反應(yīng)時(shí)間，評(píng)估其安全性能和決策系統(tǒng)的效率。應(yīng)急反應(yīng)時(shí)間分析多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)融合后，對(duì)環(huán)境理解的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性，以判斷融合技術(shù)的有效性。傳感器融合效率010203面臨的問(wèn)題與挑戰(zhàn)傳感器數(shù)據(jù)處理延遲成本與經(jīng)濟(jì)性問(wèn)題傳感器融合算法的復(fù)雜性環(huán)境感知的準(zhǔn)確性自動(dòng)駕駛汽車在處理來(lái)自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)時(shí)，可能會(huì)遇到延遲問(wèn)題，影響實(shí)時(shí)反應(yīng)速度。復(fù)雜多變的道路環(huán)境對(duì)傳感器的準(zhǔn)確性提出了挑戰(zhàn)，如惡劣天氣條件下的識(shí)別能力。融合來(lái)自雷達(dá)、攝像頭等多種傳感器的數(shù)據(jù)需要復(fù)雜的算法，以確保準(zhǔn)確性和可靠性。高精度傳感器和復(fù)雜算法的研發(fā)成本高昂，可能影響自動(dòng)駕駛汽車的普及和經(jīng)濟(jì)性。未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)06技術(shù)創(chuàng)新方向隨著激光雷達(dá)成本降低和分辨率提高，未來(lái)自動(dòng)駕駛汽車將擁有更精確的環(huán)境感知能力。激光雷達(dá)技術(shù)進(jìn)步01深度學(xué)習(xí)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的不斷優(yōu)化將提升自動(dòng)駕駛汽車對(duì)復(fù)雜交通場(chǎng)景的理解和應(yīng)對(duì)能力。人工智能算法優(yōu)化02通過(guò)融合雷達(dá)、攝像頭、超聲波等傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)更可靠的環(huán)境感知，提高自動(dòng)駕駛的安全性。多傳感器融合策略03車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)將使自動(dòng)駕駛汽車能夠?qū)崟r(shí)共享信息，提升交通效率并減少事故發(fā)生率。車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)發(fā)展04行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范為確保不同制造商的自動(dòng)駕駛汽車能夠安全交互，行業(yè)正致力于制定統(tǒng)一的V2X通信協(xié)議。統(tǒng)一的通信協(xié)議01制定明確的傳感器性能標(biāo)準(zhǔn)，如分辨率、檢測(cè)距離，以保證車輛環(huán)境感知的準(zhǔn)確性和可靠性。傳感器性能標(biāo)準(zhǔn)02隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，數(shù)據(jù)隱私和網(wǎng)絡(luò)安全成為關(guān)注焦點(diǎn)，行業(yè)正制定相關(guān)規(guī)范以保護(hù)用戶信息。數(shù)據(jù)隱私與安全規(guī)范03市場(chǎng)前景預(yù)測(cè)01隨著傳感器技術(shù)的不斷進(jìn)步，自動(dòng)駕駛汽車的市場(chǎng)潛力將得到進(jìn)一步釋放，預(yù)計(jì)將迎來(lái)快速增長(zhǎng)。02各國(guó)政府對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的法規(guī)支持和政策激勵(lì)將促進(jìn)市場(chǎng)發(fā)展，為行業(yè)帶來(lái)新的增長(zhǎng)點(diǎn)。03隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的成熟和公眾教育的加強(qiáng)，消費(fèi)者對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的接受度將逐漸提高，推動(dòng)市場(chǎng)擴(kuò)張。技術(shù)進(jìn)步推動(dòng)市場(chǎng)增長(zhǎng)法規(guī)與政策的積極影響消費(fèi)者接受度提升自動(dòng)駕駛汽車環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)(2)

自動(dòng)駕駛汽車的環(huán)境感知01自動(dòng)駕駛汽車的環(huán)境感知通過(guò)發(fā)射激光脈沖并接收反射信號(hào)，計(jì)算物體與激光雷達(dá)之間的距離和速度，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的精確測(cè)量。3.激光雷達(dá)感知

通過(guò)攝像頭捕捉道路標(biāo)志、交通信號(hào)、行人、車輛等信息，幫助自動(dòng)駕駛汽車了解周圍環(huán)境。1.視覺(jué)感知

利用無(wú)線電波探測(cè)物體的距離、速度和方向，適用于夜間或惡劣天氣條件下的環(huán)境感知。2.雷達(dá)感知

自動(dòng)駕駛汽車的環(huán)境感知

4.超聲波感知利用超聲波在空氣中的傳播速度和時(shí)間差，探測(cè)物體的距離和位置。傳感器融合技術(shù)02傳感器融合技術(shù)將來(lái)自不同傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，消除數(shù)據(jù)之間的矛盾和不一致，生成對(duì)環(huán)境的全面認(rèn)識(shí)。例如，將視覺(jué)感知與雷達(dá)感知的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，彌補(bǔ)單一傳感器在復(fù)雜環(huán)境下的識(shí)別盲區(qū)。1.數(shù)據(jù)融合從不同傳感器獲取的數(shù)據(jù)中提取共同的特征，形成對(duì)環(huán)境的統(tǒng)一描述。例如，將視覺(jué)感知中的顏色、形狀等信息與雷達(dá)感知中的距離、速度等信息進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的精確判斷。2.特征融合根據(jù)融合后的數(shù)據(jù)，進(jìn)行駕駛決策。例如，在自動(dòng)駕駛汽車遇到交通事故時(shí)，根據(jù)視覺(jué)感知、雷達(dá)感知和激光雷達(dá)感知的數(shù)據(jù)綜合判斷事故原因，并采取相應(yīng)的措施。3.決策融合

未來(lái)展望03未來(lái)展望

隨著人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)駕駛汽車的環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)將更加成熟和高效。未來(lái)，自動(dòng)駕駛汽車將能夠?qū)崿F(xiàn)更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛，包括高速公路自動(dòng)駕駛、城市復(fù)雜道路自動(dòng)駕駛等。同時(shí)，傳感器融合技術(shù)還將與其他先進(jìn)技術(shù)相結(jié)合，如車聯(lián)網(wǎng)、智能交通系統(tǒng)等，共同推動(dòng)自動(dòng)駕駛汽車的普及和發(fā)展。總之，自動(dòng)駕駛汽車的環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵所在。隨著相關(guān)技術(shù)的不斷進(jìn)步，我們有理由相信，未來(lái)的自動(dòng)駕駛汽車將給人們的出行帶來(lái)更加便捷、安全和舒適的體驗(yàn)。自動(dòng)駕駛汽車環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)(3)

環(huán)境感知技術(shù)01環(huán)境感知技術(shù)

1.視覺(jué)感知通過(guò)攝像頭、激光雷達(dá)等傳感器獲取周圍環(huán)境信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)道路、車輛、行人等目標(biāo)的識(shí)別和跟蹤。

2.激光雷達(dá)感知激光雷達(dá)是一種利用激光測(cè)量距離的傳感器，具有高精度、高分辨率、抗干擾等優(yōu)點(diǎn)，在自動(dòng)駕駛汽車中發(fā)揮著重要作用。

3.聲音感知通過(guò)麥克風(fēng)等傳感器捕捉周圍環(huán)境中的聲音信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛、行人等目標(biāo)的識(shí)別。環(huán)境感知技術(shù)

通過(guò)氣象傳感器獲取風(fēng)速、溫度、濕度等氣象信息，為自動(dòng)駕駛汽車提供決策依據(jù)。5.氣象感知紅外傳感器可以檢測(cè)到物體發(fā)出的紅外輻射，用于識(shí)別熱源和障礙物。4.紅外感知

傳感器融合技術(shù)02傳感器融合技術(shù)

1.多傳感器數(shù)據(jù)融合將攝像頭、激光雷達(dá)、雷達(dá)等傳感器獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，提高目標(biāo)識(shí)別和跟蹤的準(zhǔn)確性。

2.多源信息融合將視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、紅外等不同類型的信息進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)更全面的環(huán)境感知。

3.多模態(tài)數(shù)據(jù)融合將不同傳感器獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，如將激光雷達(dá)數(shù)據(jù)與攝像頭數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，提高目標(biāo)識(shí)別的魯棒性。傳感器融合技術(shù)利用深度學(xué)習(xí)算法對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，提高感知精度和實(shí)時(shí)性。4.深度學(xué)習(xí)融合

環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)的挑戰(zhàn)03環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)的挑戰(zhàn)

1.傳感器成本2.傳感器標(biāo)定3.傳感器融合算法

如何有效地融合不同類型、不同來(lái)源的傳感器數(shù)據(jù)，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)問(wèn)題。高性能的傳感器成本較高，限制了自動(dòng)駕駛汽車的發(fā)展。不同傳感器之間存在標(biāo)定誤差，需要通過(guò)算法進(jìn)行校正。環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)的挑戰(zhàn)

4.實(shí)時(shí)性自動(dòng)駕駛汽車需要實(shí)時(shí)感知周圍環(huán)境，對(duì)傳感器融合算法的實(shí)時(shí)性要求較高。總結(jié)04總結(jié)

環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)是自動(dòng)駕駛汽車實(shí)現(xiàn)安全、高效、舒適行駛的關(guān)鍵。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，自動(dòng)駕駛汽車將在未來(lái)交通領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。然而，要實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，還需克服諸多挑戰(zhàn)，推動(dòng)相關(guān)技術(shù)的創(chuàng)新與發(fā)展。自動(dòng)駕駛汽車環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)(4)

基本原理01基本原理

環(huán)境感知與傳感器融合技術(shù)的核心在于通過(guò)各種傳感器獲取車輛周邊環(huán)境的詳細(xì)信息，并將其轉(zhuǎn)化為對(duì)環(huán)境的理解和預(yù)測(cè)。這包括雷達(dá)、激光掃描儀、攝像頭等傳感器的數(shù)據(jù)融合。這些數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)處理后，能夠識(shí)別出車輛周圍的障礙物、行人、其他車輛等，從而為自動(dòng)駕駛汽車提供必要的環(huán)境信息。關(guān)鍵技術(shù)02關(guān)鍵技術(shù)

激光掃描儀可以提供精確的距離和速度信息，以及目標(biāo)的形狀和大小。這種傳感器通常用于構(gòu)建高精度的地圖，并輔助自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)行路徑規(guī)劃和避障。2.激光掃描儀攝像頭是最常用的傳感器之一，它能夠捕捉實(shí)時(shí)的視頻圖像，幫助自動(dòng)駕駛汽車識(shí)別行人、車輛和其他障礙物。然而，攝像頭的視野受限于其安裝位置和角度，且在光線不足的情況下性能會(huì)下降。3.攝像頭雷達(dá)是一種常用的傳感器，它能夠探測(cè)到遠(yuǎn)距離的目標(biāo)，如車輛、行人和動(dòng)物。然而，雷達(dá)存在盲區(qū)，特別是在低能見(jiàn)度或雨霧天氣下。因此，需要結(jié)合其他傳感器來(lái)彌補(bǔ)雷達(dá)的不足。1.雷達(dá)

關(guān)鍵技術(shù)

4.毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)能夠在惡劣天氣條件下工作，具有較好的穿透力和測(cè)距能力。此外，毫米波雷達(dá)還能夠檢測(cè)到高速移動(dòng)的物體，這對(duì)于避免碰撞非常重要。

為了提高環(huán)境感知的準(zhǔn)確性和魯棒性，需要將不同傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合。這涉及到數(shù)據(jù)的預(yù)處理、特征提取、模型訓(xùn)練等多個(gè)步驟。多模態(tài)融合有助于減少單一傳感器的局限性，提高整體的環(huán)境感知能力。5.多模態(tài)融合實(shí)際應(yīng)用中的挑戰(zhàn)