機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用知到智慧樹(shù)章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋武漢科技大學(xué)

機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用知到智慧樹(shù)章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋武漢科技大學(xué)第一章單元測(cè)試

機(jī)器人的定義是什么?（）

A:機(jī)器人是可以完全取代人工的智能設(shè)備。

B:機(jī)器人是一種由計(jì)算機(jī)控制，擁有人類(lèi)智慧的機(jī)械設(shè)備。

C:機(jī)器人是可以具有自主意識(shí)，取代人類(lèi)甚至消滅人類(lèi)的機(jī)械設(shè)備。

D:機(jī)器人是一種由計(jì)算機(jī)控制，可以協(xié)助或取代人類(lèi)完成一系列復(fù)雜動(dòng)作的機(jī)械。

答案:機(jī)器人是一種由計(jì)算機(jī)控制，可以協(xié)助或取代人類(lèi)完成一系列復(fù)雜動(dòng)作的機(jī)械。

下面哪個(gè)國(guó)家被稱(chēng)為“機(jī)器人王國(guó)”？（）

A:日本

B:英國(guó)

C:美國(guó)

D:中國(guó)

答案:日本

機(jī)器人按應(yīng)用類(lèi)型可分為（）。

A:極限作業(yè)機(jī)器人

B:多關(guān)節(jié)機(jī)器人

C:工業(yè)機(jī)器人

D:娛樂(lè)機(jī)器人

答案:極限作業(yè)機(jī)器人

；工業(yè)機(jī)器人

；娛樂(lè)機(jī)器人

機(jī)器人可應(yīng)用與以下哪些領(lǐng)域（）。

A:城市應(yīng)急安防

B:倉(cāng)儲(chǔ)及物流

C:外科手術(shù)及醫(yī)療康復(fù)

D:國(guó)防與軍事

答案:城市應(yīng)急安防

；倉(cāng)儲(chǔ)及物流

；外科手術(shù)及醫(yī)療康復(fù)

；國(guó)防與軍事

機(jī)器人通過(guò)（）來(lái)對(duì)自身及周?chē)h(huán)境的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

A:傳感器

B:執(zhí)行器

C:控制器

D:電源模塊

答案:傳感器

軍用無(wú)人機(jī)屬于機(jī)器人。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸平行移動(dòng)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人若要有智能，安裝傳感器是必須的。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)按幾何結(jié)構(gòu)劃分機(jī)器人可分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)具有一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人是球坐標(biāo)型機(jī)器人。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

第二章單元測(cè)試

描繪一個(gè)剛體，通常最適合定量描述的方法是()

A:語(yǔ)言描述

B:既描述位置又描述姿態(tài)

C:幾何描述

D:在剛體上固定坐標(biāo)系，把此坐標(biāo)系的位姿當(dāng)作剛體的位姿

答案:在剛體上固定坐標(biāo)系，把此坐標(biāo)系的位姿當(dāng)作剛體的位姿

手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的?（）

A:位置與運(yùn)行狀態(tài)

B:姿態(tài)與位置

C:姿態(tài)與速度

D:位置與速度

答案:姿態(tài)與位置

要全面地確定一個(gè)物體在三維空間中的狀態(tài)需要有？（）

A:三個(gè)位置自由度

B:三個(gè)位置自由度和三個(gè)姿態(tài)自由度

C:六個(gè)位置自由度

D:三個(gè)姿態(tài)自由度

答案:三個(gè)位置自由度和三個(gè)姿態(tài)自由度

描述機(jī)器人的常用的姿態(tài)角有哪幾種。（）

A:歐拉角

B:關(guān)節(jié)角C:扭轉(zhuǎn)角

D:RPY角

答案:歐拉角

；RPY角

—般姿態(tài)的描述可以用下列哪幾項(xiàng)來(lái)實(shí)現(xiàn)？（）

A:側(cè)擺

B:橫滾

C:俯仰

D:俯滾

答案:側(cè)擺

；橫滾

；俯仰

齊次變換矩陣是包含轉(zhuǎn)動(dòng)變換矩陣和位置坐標(biāo)的。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)齊次變換矩陣的相乘代表復(fù)合變換。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)相對(duì)于動(dòng)系的復(fù)合變換,齊次變換矩陣相乘的順序是從左向右。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)一個(gè)剛體的定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，不管發(fā)生了多少次復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)?？偪梢缘刃С蓢鸁粋€(gè)等效軸轉(zhuǎn)動(dòng)一次的運(yùn)動(dòng)。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)齊次坐標(biāo)變換矩陣中包含旋轉(zhuǎn)信息和平移信息。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第三章單元測(cè)試

描述空間兩個(gè)關(guān)節(jié)軸之間相對(duì)位姿的兩個(gè)參數(shù)是連桿長(zhǎng)度和兩軸線(xiàn)之間的偏。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)平面兩連桿機(jī)械臂能夠使其末端（工具）到達(dá)工作空間內(nèi)的所有位姿。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)驅(qū)動(dòng)器空間描述、關(guān)節(jié)空間描述、笛卡爾空間描述都可以描述操作臂的空間。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)從幾何學(xué)的觀(guān)點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)學(xué)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué):機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)具有6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的操作臂存在封閉解的充分條件是相鄰的（）個(gè)關(guān)節(jié)軸線(xiàn)相交于一點(diǎn)。

A:5

B:3

C:2

D:4

答案:3

在機(jī)器人中用雅克比矩陣描述機(jī)器人末端線(xiàn)速度和關(guān)節(jié)角速度之間的關(guān)系。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)由轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的兩個(gè)連桿，桿長(zhǎng)分別為200mm和300mm。如轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度為0.5弧度/s，連桿1自身的角速度為1弧度/s（該角速度的方向與轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度方向相同）。此時(shí)，連桿2末端的角速度為（）弧度/s。

A:1.5

B:1

C:2.5

D:2

答案:2

在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其雅克比矩陣也在不斷地變化。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第四章單元測(cè)試

一個(gè)中心位于參考坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)系由三個(gè)向量表示，通常折三個(gè)向量相互垂直。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)空間的一個(gè)鋼體有六個(gè)自由度，也就是說(shuō)，它不僅可以沿著X、Y、Z三軸移動(dòng)，而且還可繞這三個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)在三維空間中，若給定了某剛體上某一點(diǎn)的位置和剛體的姿態(tài)，則這個(gè)剛體在空間中的位姿也就確定了。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)如果想要將機(jī)器人的手放在一個(gè)期望的位姿，就必須知道機(jī)器人的每一個(gè)連桿的長(zhǎng)度和關(guān)節(jié)的角度，才能將手定位在所期望的位姿，這就叫做逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算比較難，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算比較簡(jiǎn)單。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)不同，在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)中主要是研究連桿的位置、速度和加速度而不考慮連桿質(zhì)量的影響，而在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的研究中需要考慮質(zhì)量的影響和作用。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)對(duì)一給定的機(jī)器人，已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)角矢量，求機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。這屬于機(jī)器人____________問(wèn)題。()

A:動(dòng)力學(xué)

B:靜力學(xué)

C:正運(yùn)動(dòng)學(xué)

D:.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

答案:正運(yùn)動(dòng)學(xué)

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題通常是通過(guò)各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的__________來(lái)進(jìn)行的。()

A:并聯(lián)

B:坐標(biāo)變換

C:串聯(lián)

D:相對(duì)位置的分析

答案:坐標(biāo)變換

研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的目的：①__________；②__________。()

A:確定機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)速度與負(fù)載之間的關(guān)系

B:已知機(jī)器人末端的位置姿態(tài)，計(jì)算機(jī)器人對(duì)應(yīng)位置的全部關(guān)節(jié)變量

C:確定機(jī)器人關(guān)節(jié)的輸出力矩與轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的關(guān)系

D:給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量，計(jì)算機(jī)器人末端的位置姿態(tài)

答案:已知機(jī)器人末端的位置姿態(tài)，計(jì)算機(jī)器人對(duì)應(yīng)位置的全部關(guān)節(jié)變量

；給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量，計(jì)算機(jī)器人末端的位置姿態(tài)

下面哪些項(xiàng)是機(jī)器人必備的功能？()

A:有自動(dòng)控制的程序

B:有視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)

C:有一定的結(jié)構(gòu)形態(tài)

D:有完成一定動(dòng)作的能力

答案:有自動(dòng)控制的程序

；有一定的結(jié)構(gòu)形態(tài)

；有完成一定動(dòng)作的能力

第五章單元測(cè)試

點(diǎn)位控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)（）

A:運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

B:位置軌跡和運(yùn)動(dòng)速度

C:定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

D:定位精度和運(yùn)動(dòng)速度

答案:定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

連續(xù)軌跡控制方式(CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是:()

A:位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

B:位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性

C:位姿軌跡和平穩(wěn)性

D:定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

答案:位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性

_______是人工智能和自動(dòng)控制的結(jié)合。（）

A:神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)

B:AI

C:工業(yè)自動(dòng)化

D:智能控制

答案:智能控制

________研究如何用人工的方法和技術(shù)，即通過(guò)各種自動(dòng)機(jī)器或智能機(jī)器來(lái)模仿、延伸和擴(kuò)展人類(lèi)的智能，實(shí)現(xiàn)某些“機(jī)器思維”或腦力勞動(dòng)自動(dòng)化。（）

A:模糊控制

B:人工智能

C:工業(yè)自動(dòng)化

D:神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

答案:人工智能

智能機(jī)器人應(yīng)該具備下列幾種機(jī)能。（）

A:感知機(jī)能

B:運(yùn)動(dòng)機(jī)能

C:視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)

D:人-機(jī)通訊功能

答案:感知機(jī)能

；運(yùn)動(dòng)機(jī)能

；人-機(jī)通訊功能

智能控制具有以下特點(diǎn):（）

A:智能控制器具有變結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)

B:智能控制系統(tǒng)是一門(mén)邊緣交叉學(xué)科

C:智能控制器具有非線(xiàn)性

D:智能控制器具有分層信息處理和決策機(jī)構(gòu)，它實(shí)際上是對(duì)人神經(jīng)結(jié)構(gòu)或?qū)＜覔?jù)測(cè)機(jī)構(gòu)的一種模仿

答案:智能控制器具有變結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)

；智能控制系統(tǒng)是一門(mén)邊緣交叉學(xué)科

；智能控制器具有非線(xiàn)性

；智能控制器具有分層信息處理和決策機(jī)構(gòu)，它實(shí)際上是對(duì)人神經(jīng)結(jié)構(gòu)或?qū)＜覔?jù)測(cè)機(jī)構(gòu)的一種模仿

關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)控制方法有（）

A:自學(xué)習(xí)控制

B:自適應(yīng)控制

C:前饋和反饋的計(jì)算力(矩)的控制方法

D:線(xiàn)性多變量控制方法

答案:自學(xué)習(xí)控制

；自適應(yīng)控制

；前饋和反饋的計(jì)算力(矩)的控制方法

；線(xiàn)性多變量