機(jī)器人技術(shù)導(dǎo)論知到智慧樹章節(jié)測試課后答案2024年秋武漢科技大學(xué)

機(jī)器人技術(shù)導(dǎo)論知到智慧樹章節(jié)測試課后答案2024年秋武漢科技大學(xué)第一章單元測試

行走機(jī)構(gòu)并不是機(jī)器人必備的機(jī)構(gòu)。（）

A:錯(cuò)B:對

答案:對機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的肌肉。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對液壓驅(qū)動系統(tǒng)運(yùn)動平穩(wěn)緩慢，驅(qū)動功率大并且易于實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對氣壓驅(qū)動機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、動作迅速、價(jià)格低廉。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對氣壓驅(qū)動機(jī)器人的工作速度穩(wěn)定性較差。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對外部狀態(tài)傳感器可以檢測機(jī)器人各關(guān)節(jié)速度和機(jī)體溫度。()

A:錯(cuò)B:對

答案:錯(cuò)控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號來控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動和功能。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對機(jī)器人的內(nèi)部傳感器“陀螺儀”可以測量物體旋轉(zhuǎn)時(shí)的角速度。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對在機(jī)器人的控制系統(tǒng)中，集中控制方式結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式分類可分為（）

A:集中控制B:加強(qiáng)控制C:分散控制方式。

D:主從控制

答案:集中控制；分散控制方式。

；主從控制

第二章單元測試

機(jī)械鉗爪式手部按夾取的方式不同，可分為內(nèi)撐式和外夾式兩種（）

A:錯(cuò)B:對

答案:對全向輪的小輪轂運(yùn)動軸線垂直于中心輪的運(yùn)動軸線。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:對直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法可以分為調(diào)節(jié)勵磁磁通的勵磁控制方法，調(diào)節(jié)電樞電壓的電樞控制。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:對足式行走機(jī)構(gòu)對環(huán)境有很強(qiáng)的適應(yīng)性,可以在復(fù)雜的自然環(huán)境中快速移動，翻越障礙物。（）

A:錯(cuò)B:對

答案:對PID控制器中P為比例控制、I為積分控制、D為微分控制。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對電池是指能將化學(xué)能、內(nèi)能、光能、原子能等形式的能直接轉(zhuǎn)化為電能的裝置。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對履帶式行走機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性好、越野能力和地面適應(yīng)能力強(qiáng)。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對依據(jù)機(jī)械臂在空間中的運(yùn)動形式，將所建立的運(yùn)動坐標(biāo)系可劃分為（）

A:球面坐標(biāo)系型;

B:圓錐坐標(biāo)系型

C:圓柱坐標(biāo)系型;

D:直角坐標(biāo)系型;

答案:球面坐標(biāo)系型;

；圓柱坐標(biāo)系型;

；直角坐標(biāo)系型;

履帶機(jī)構(gòu)主要由哪些部分構(gòu)成()

A:托帶輪

B:從動輪C:主動輪D:履帶板

答案:托帶輪

；從動輪；主動輪；履帶板足式機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)有（）

A:環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)B:能耗低C:具有主動隔振的能力D:自恢復(fù)平衡s性

答案:環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)；能耗低；具有主動隔振的能力；自恢復(fù)平衡s性

第三章單元測試

內(nèi)部傳感器來監(jiān)測自身情況，外部傳感器來監(jiān)測外部環(huán)境。（）

A:錯(cuò)B:對

答案:對視覺是獲取信息最直觀的方式，是機(jī)器人感知系統(tǒng)最重要的組成部分之一。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:對電位器缺點(diǎn)要求輸入能量大，電刷與電阻元件之間也容易磨損。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:對相對型光電編碼器的碼盤，有“記憶”功能，故掉電后不需要再次完成校準(zhǔn)。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)相對型光電編碼器是由單路或兩路光源、光碼盤和光敏元件組成。（）

A:錯(cuò)B:對

答案:對霍爾效應(yīng)羅盤特點(diǎn)是測量精度高、線性度好，但易受溫度影響。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:對磁通門羅盤靈敏度高、可靠性好、體積小、啟動快。（）

A:錯(cuò)B:對

答案:對四根梁式力覺傳感器的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)可有效起到過載保護(hù)。（）

A:錯(cuò)B:對

答案:對圖像識別技術(shù)是指利用計(jì)算機(jī)對圖像進(jìn)行分析和理解，從而對各種不同模式下的目標(biāo)和圖像進(jìn)行識別。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對視覺傳感器一般具有較寬的光譜響應(yīng)范圍，可以擴(kuò)展人眼的視覺范圍（）

A:對B:錯(cuò)

答案:對

第四章單元測試

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以單獨(dú)長時(shí)間工作，并無須定期校準(zhǔn)。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)自主定位是通過一定的檢測手段獲取移動機(jī)器人在空間中的位置、方向以及所處環(huán)境的信息。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對若在地圖構(gòu)建中采用直接表征法，會使數(shù)據(jù)存貯量大，傳感器信息也易受環(huán)境噪聲的干擾，特征數(shù)據(jù)的提取與匹配比較便捷。()

A:錯(cuò)B:對

答案:錯(cuò)若采用網(wǎng)格法創(chuàng)建的地圖，機(jī)器人可以將某個(gè)網(wǎng)格的感知信息直接與環(huán)境中某個(gè)區(qū)域進(jìn)行對應(yīng)。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對相對定位又稱為局部位置跟蹤，機(jī)器人直接通過測量機(jī)器人相對于初始位置的距離和方向來確定當(dāng)前位置。()

A:對B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)由于常量誤差經(jīng)積分運(yùn)算，會造成誤差不斷累積，因此利用機(jī)器人自身的慣性傳感器來定位不適用于長時(shí)間的精確定位。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對GPS接收機(jī)的基本結(jié)構(gòu)分為：天線單元和接收單元兩大部分。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對衛(wèi)星定位系統(tǒng)的主控站從各監(jiān)測站收集到的跟蹤數(shù)據(jù)，直接將結(jié)果送到3個(gè)注入站中。()

A:對B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)混合型路徑規(guī)劃法是將全局規(guī)劃的“粗"路徑作為局部規(guī)劃的目標(biāo)，從而引導(dǎo)機(jī)器人最終找到目標(biāo)點(diǎn)。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對信標(biāo)定位法中的三角定位法，需要測量接收信號夾角，測量出夾角后使用數(shù)學(xué)幾何條件，確定節(jié)點(diǎn)的位置。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對

第五章單元測試

機(jī)器人通信系統(tǒng)的C/S通信適用于需要集中控制的場合，其結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)，便于錯(cuò)誤診斷及系統(tǒng)維護(hù)。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對通信是利用電子信息技術(shù)建立一個(gè)信道，通過信道將信息源的信息傳輸至目的點(diǎn)，此目的點(diǎn)可稱為信宿。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對多機(jī)器人系統(tǒng)是物理意義上的單個(gè)機(jī)器人的簡單代數(shù)相加，其作用效果也是單個(gè)機(jī)器人作用的線性求和。()

A:對B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)是由多個(gè)具有一定智能的自主機(jī)器人組成，機(jī)器人之間通過通信實(shí)現(xiàn)相互間的協(xié)作，以完成復(fù)雜的任務(wù)。（）

A:錯(cuò)B:對

答案:對示教編程是指操作人員通過示教器，手動控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動，以使機(jī)器人運(yùn)動到預(yù)定的位置并進(jìn)行記錄，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動重復(fù)該任務(wù)。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:對現(xiàn)代通信系統(tǒng)中的接入功能模塊的作用是（）

A:為運(yùn)營商提供視頻、語音、娛樂等業(yè)務(wù)支持。

B:將接入的信號進(jìn)行信道編碼和調(diào)制，變?yōu)檫m合于傳輸?shù)男盘栃问健?/p>

C:將語言、圖像或數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)字化后并變換為適合于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)男盘枴?/p>

D:運(yùn)營計(jì)費(fèi)和數(shù)據(jù)保密。

答案:將語言、圖像或數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)字化后并變換為適合于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)男盘枴?/p>

多機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)()

A:具有一定的自主性和智能性

B:系統(tǒng)不能整合多機(jī)器人的運(yùn)動資源

C:能夠整合全局的運(yùn)動空間、信息資源

D:系統(tǒng)沒有自主性

答案:具有一定的自主性和智能性

；能夠整合全局的運(yùn)動空間、信息資源

多機(jī)器人系統(tǒng)與單個(gè)機(jī)器人相比具有()優(yōu)勢。()

A:強(qiáng)的魯棒性B:高級智能行為C:高的容錯(cuò)性D:內(nèi)在的并行性

答案:強(qiáng)的魯棒性；高級智能行為；高的容錯(cuò)性；內(nèi)在的并行性

要想實(shí)現(xiàn)人類與機(jī)器人的共同協(xié)作必須從（）和人機(jī)交互這幾個(gè)方面進(jìn)行技術(shù)攻關(guān)。()

A:場所監(jiān)視B:機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)C:規(guī)劃測試

D:多維感知

答案:場所監(jiān)視；機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；規(guī)劃測試

；多維感知示教編程有哪些特點(diǎn)()

A:效率低B:不需要環(huán)境模型C:精度低

D:簡單方便

答案:效率低；不需要環(huán)境模型；精度低

；簡單方便

第六章單元測試

在基于行為的控制方法中的控制單元的作用是將感知信息轉(zhuǎn)換為執(zhí)行器的指令。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:對傳統(tǒng)控制方法即“感知-建模-規(guī)劃-執(zhí)行”的構(gòu)建是一種典型的自下而上的方法。()

A:錯(cuò)B:對

答案:錯(cuò)模糊性是指客觀事物在形態(tài)和屬性方面的不確定性。（）

A:錯(cuò)B:對

答案:對知識庫通常由數(shù)據(jù)庫和模糊控制規(guī)則庫兩部分組成。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:對S閾值函數(shù)的輸出量是0到1之間的離散量。()

A:錯(cuò)B:對

答案:錯(cuò)無監(jiān)督式學(xué)習(xí)的工作機(jī)制是訓(xùn)練數(shù)據(jù)有標(biāo)簽或者答案。()

A:錯(cuò)B:對

答案:錯(cuò)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)可以分為（）三層。（）

A:輸入層B:隱含層C:黑盒層

D:輸出層

答案:輸入層；隱含層；輸出層模糊控制器的基本結(jié)構(gòu)主要包括以下哪幾個(gè)部分。（）

A:模糊化B:知識庫C:清晰化

D:模糊推理

答案:模糊化；知識庫；清晰化

；模糊推理監(jiān)督式學(xué)習(xí)的代表算法有（）

A:支持向量機(jī)B:K-近鄰算法

C:邏輯回歸D:決策樹

答案:支持向量機(jī)；K-近鄰算法

；邏輯回歸；決策樹無監(jiān)督式學(xué)習(xí)的代表算法有（）

A:K-均值算法

B:邏輯回歸C:支持向量機(jī)D:關(guān)聯(lián)算法

答案:K-均值算法

；關(guān)聯(lián)算法

第七章單元測試

SolidWorks軟件特點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的數(shù)字化設(shè)計(jì)和制造，并大幅度提高產(chǎn)品的設(shè)計(jì)效率和質(zhì)量。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對在SolidWorks軟件中裝配零部件時(shí)需要按照某種約束關(guān)系進(jìn)行組裝。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對ROS是用于編寫機(jī)器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構(gòu)系統(tǒng)。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對ROS系統(tǒng)是閉源的。()

A:錯(cuò)B:對

答案:錯(cuò)ROS系統(tǒng)是一種點(diǎn)對點(diǎn)分布式處理框架構(gòu)。()

A:錯(cuò)B:對

答案:對ROS系統(tǒng)支持C++、Python、Octave和LISP編程語言()

A:錯(cuò)B:對

答案:對ROS的通信系統(tǒng)使用發(fā)布/訂閱、客戶端/服務(wù)器等模型，實(shí)現(xiàn)了多種通信機(jī)制的數(shù)據(jù)傳輸。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對節(jié)點(diǎn)之間最重要的通信機(jī)制就是基于‘發(fā)布/訂閱’模型的消息通信。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對ROS的架構(gòu)分為那三個(gè)層次（）

A:基于Linux系統(tǒng)的OS層B:中間層

C:應(yīng)用層

D:軟件層

答案:基于Linux系統(tǒng)的OS層；中間層

；應(yīng)用層

第八章單元測試

RoboCup小型組機(jī)器人的決策子系統(tǒng)是分層遞進(jìn)的控制結(jié)構(gòu)。()

A:對B:錯(cuò)

答案:對RoboCon大賽的宗旨是“讓思維沸騰起來，讓智慧行動起來”()

A:對B:錯(cuò)

答案:對RoboMaster比賽設(shè)覆蓋各年齡段的五項(xiàng)賽事：對抗賽、單項(xiàng)賽、人工智能挑戰(zhàn)賽、青少年挑戰(zhàn)賽和全民挑戰(zhàn)賽。（）

A:對B:錯(cuò)

答案:對第十八屆RoboCon“快馬加鞭”大賽中的四足機(jī)器馬的轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，一般為防止轉(zhuǎn)彎時(shí)逆向運(yùn)動，要為轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)設(shè)置（）功能。

A:自鎖

B:測力C:換向D:傳動

答案:自鎖

在RoboMaster對抗賽中的工程機(jī)器人的作用是()。

A:負(fù)責(zé)發(fā)射小彈丸、激活機(jī)關(guān)

B:提供空中視野

C:負(fù)責(zé)輸送彈丸，療傷

D:發(fā)射大彈丸，對敵方造成大傷害

答案:負(fù)責(zé)輸送彈丸，療傷

在RoboMaster對抗賽中的英雄機(jī)器人的作用是()

A:負(fù)責(zé)輸送彈丸，療傷

B:提供空中視野

C:發(fā)射大彈丸，對敵方造成大傷害

D:負(fù)責(zé)發(fā)射小彈丸、激活機(jī)關(guān)

答案:負(fù)責(zé)發(fā)射小彈丸、激活機(jī)關(guān)

在RoboCup小型組機(jī)器人比賽中，機(jī)器人小車需要完成下列哪些動作（）

A:射門

B:傳接球C:發(fā)球D:踢球

答案:射門

；傳接球；發(fā)球；踢球第十