低空經(jīng)濟場景下多機協(xié)同無人機精準作業(yè)技術(shù)規(guī)范

1T/GXDSL000—2025低空經(jīng)濟場景下多機協(xié)同無人機精準作業(yè)技術(shù)規(guī)范一、范圍本標準規(guī)定了低空經(jīng)濟場景下多機協(xié)同無人機精準作業(yè)的基本要求、作業(yè)組織與實施、信息傳輸與數(shù)據(jù)處理、維護與保養(yǎng)、異常處置等內(nèi)容。本標準適用于低空經(jīng)濟場景下，使用多架無人機進行協(xié)同作業(yè)的各類活動，包括但不限于以下領(lǐng)域：1.物流配送：利用無人機進行貨物的運輸和配送，提高物流效率，降低人力成本。2.應急救援：在自然災害或緊急情況下，無人機可快速到達現(xiàn)場，進行災情偵察、物資投放和人員救援。3.測繪：通過無人機搭載測繪設(shè)備，進行地形測繪、地理信息采集等工作，為城市規(guī)劃、工程建設(shè)等提供數(shù)據(jù)支持。4.農(nóng)業(yè)植保：無人機可進行大面積的農(nóng)藥噴灑、作物監(jiān)測等作業(yè)，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率，減少人力投入。5.環(huán)境監(jiān)測：對大氣、水質(zhì)、土壤等環(huán)境要素進行監(jiān)測，為環(huán)境保護和污染治理提供數(shù)據(jù)支持。6.電力巡檢：對電力線路進行巡檢，及時發(fā)現(xiàn)線路故障和安全隱患，保障電力供應的穩(wěn)定性。7.通信中繼：在通信信號覆蓋不足的區(qū)域，無人機可作為臨時的通信中繼節(jié)點，保障通信暢通。本標準旨在規(guī)范低空經(jīng)濟場景下多機協(xié)同無人機精準作業(yè)的全過程，確保作業(yè)的安全性、高效性和可靠性，推動低空經(jīng)濟的健康發(fā)展。二、規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。2T/GXDSL000—2025?GB/T1.1-2009標準化工作導則第1部分：標準的結(jié)構(gòu)和編寫該標準為本文件的結(jié)構(gòu)和編寫提供了基本的指導原則，確保技術(shù)規(guī)范的標準化和規(guī)范化。?MH/T1069-2018無人駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行技術(shù)規(guī)范該規(guī)范規(guī)定了無人駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行的基本要求，包括飛行前準備、飛行實施、飛行后處理等內(nèi)容，適用于低空經(jīng)濟場景下的無人機作業(yè)。?MH/T2011-2019無人機云系統(tǒng)數(shù)據(jù)規(guī)范該規(guī)范明確了無人機云系統(tǒng)數(shù)據(jù)的格式、內(nèi)容和傳輸要求，確保無人機在低空經(jīng)濟場景下的數(shù)據(jù)共享和協(xié)同作業(yè)的高效性。?T/NTRPTA0030-2020無人機精準測繪技術(shù)規(guī)范該技術(shù)規(guī)范為無人機在精準測繪領(lǐng)域的應用提供了詳細的技術(shù)要求，包括測繪精度、數(shù)據(jù)處理、成果提交等內(nèi)容，適用于低空經(jīng)濟場景下的測繪作業(yè)。?DB3205/T1147—2024無人機河湖智能巡查要求該地方標準規(guī)定了無人機在河湖智能巡查中的技術(shù)要求，包括巡查方式、操作要求、設(shè)備性能等，適用于低空經(jīng)濟場景下的環(huán)境監(jiān)測和河湖管理。?《深圳市低空經(jīng)濟標準體系建設(shè)指南（V1.0）》該指南為低空經(jīng)濟的標準化建設(shè)提供了全面的指導，包括術(shù)語定義、分類與統(tǒng)計、協(xié)同運行管理等內(nèi)容，適用于低空經(jīng)濟場景下的多機協(xié)同作業(yè)。?T/AOPA0070—2024架空輸電線路無人機激光掃描數(shù)字航拍勘測技術(shù)規(guī)范該團體標準規(guī)定了無人機在架空輸電線路勘測中的技術(shù)要求，包括作業(yè)前準備、作業(yè)實施、數(shù)據(jù)處理等內(nèi)容，適用于低空經(jīng)濟場景下的電力巡檢。?T/AOPA0069—2024電力架線多旋翼無人機系統(tǒng)技術(shù)與應用要求該團體標準為電力架線多旋翼無人機系統(tǒng)的技術(shù)要求和應用提供了規(guī)范，包括系統(tǒng)組成、技術(shù)要求、作業(yè)流程等內(nèi)容，適用于低空經(jīng)濟場景下的電力架線作業(yè)。三、術(shù)語和定義3T/GXDSL000—20251.低空經(jīng)濟以低空空域為依托，以通用航空產(chǎn)業(yè)為主導，融合相關(guān)產(chǎn)業(yè)形成的一種新型經(jīng)濟形態(tài)。2.多機協(xié)同多架無人機在統(tǒng)一的任務目標下，通過相互之間的信息交互與協(xié)調(diào)控制，共同完成特定作業(yè)任務。3.精準作業(yè)在作業(yè)過程中，無人機能夠精確地按照預設(shè)的參數(shù)、位置和時間等要求完成任務，作業(yè)精度滿足相關(guān)標準和實際應用需求。四、基本要求1.無人機性能要求?飛行穩(wěn)定性：無人機應具備良好的飛行穩(wěn)定性，其飛行姿態(tài)角誤差不超過±2°,以確保在復雜環(huán)境下的穩(wěn)定飛行。?定位精度：無人機的定位精度應達到水平方向±0.5m、垂直方向±0.3m，以滿足精準作業(yè)的需?續(xù)航能力：無人機的續(xù)航能力應滿足作業(yè)任務需求，單次續(xù)航時間不少于30分鐘，確保能夠完成較長距離或較長時間的作業(yè)任務。4T/GXDSL000—20252.通信與數(shù)據(jù)傳輸要求?通信鏈路穩(wěn)定性：無人機之間以及無人機與地面控制站之間的通信鏈路應穩(wěn)定可靠，數(shù)據(jù)傳輸延遲不超過100ms，以確保實時數(shù)據(jù)傳輸和控制指令的及時響應。?數(shù)據(jù)傳輸安全性：數(shù)據(jù)傳輸應采用加密技術(shù)，確保數(shù)據(jù)的安全性和完整性，防止數(shù)據(jù)泄露或被篡改。3.作業(yè)環(huán)境要求?電磁干擾：作業(yè)區(qū)域應滿足無人機飛行安全要求，無明顯電磁干擾源，以避免對無人機的導航和通信系統(tǒng)造成影響。?氣象條件：作業(yè)區(qū)域應具備良好的氣象條件，風速不超過6m/s，以確保無人機的安全飛行和作業(yè)精度。五、作業(yè)組織與實施1.作業(yè)任務規(guī)劃?任務規(guī)劃：根據(jù)作業(yè)目標和場景，制定詳細的多機協(xié)同作業(yè)任務規(guī)劃，包括任務區(qū)域劃分、飛行路徑規(guī)劃、任務分配等。?規(guī)劃考慮因素：任務規(guī)劃應考慮無人機的性能參數(shù)、作業(yè)環(huán)境以及安全要求，確保任務的可行性和安全性。5T/GXDSL000—20252.作業(yè)前準備?無人機檢查：對無人機進行檢查和維護，確保其處于良好的工作狀態(tài)，包括電池電量、飛行控制系統(tǒng)、傳感器等關(guān)鍵部件的檢查。?設(shè)備準備：準備必要的作業(yè)設(shè)備和工具，如電池、充電器、數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等，確保作業(yè)的順利進行。3.作業(yè)實施?協(xié)同起飛：按照任務規(guī)劃，多架無人機協(xié)同起飛，執(zhí)行作業(yè)任務，確保各無人機之間的協(xié)同配合。?實時監(jiān)控：在作業(yè)過程中，實時監(jiān)控無人機的飛行狀態(tài)和數(shù)據(jù)傳輸情況，及時調(diào)整飛行參數(shù)，確保作業(yè)的順利進行。4.作業(yè)結(jié)束?安全返回：完成作業(yè)任務后，按照預定程序引導無人機安全返回，確保無人機的安全降落。?數(shù)據(jù)整理：對作業(yè)數(shù)據(jù)進行整理和分析，評估作業(yè)效果，為后續(xù)作業(yè)提供參考。六、信息傳輸與數(shù)據(jù)處理1.數(shù)據(jù)采集?數(shù)據(jù)類型：無人機在作業(yè)過程中應實時采集相關(guān)數(shù)據(jù)，包括位置信息、圖像信息、傳感器數(shù)據(jù)6T/GXDSL000—2025?采集頻率：數(shù)據(jù)采集的頻率應根據(jù)作業(yè)需求進行設(shè)置，一般不低于1Hz，以確保數(shù)據(jù)的實時性和完整性。2.數(shù)據(jù)傳輸?傳輸穩(wěn)定性：采集的數(shù)據(jù)應通過穩(wěn)定的通信鏈路實時傳輸?shù)降孛婵刂普荆_保數(shù)據(jù)的及時性和準確性。?數(shù)據(jù)校驗：數(shù)據(jù)傳輸過程中應進行數(shù)據(jù)校驗，確保數(shù)據(jù)的準確性，防止數(shù)據(jù)丟失或錯誤。3.數(shù)據(jù)處理?數(shù)據(jù)處理：地面控制站對接收到的數(shù)據(jù)進行處理和分析，生成作業(yè)結(jié)果，包括數(shù)據(jù)清洗、數(shù)據(jù)融合、數(shù)據(jù)分析等步驟。?處理技術(shù)：數(shù)據(jù)處理應采用先進的算法和技術(shù)，提高數(shù)據(jù)處理效率和精度，確保作業(yè)結(jié)果的可靠性。七、維護與保養(yǎng)?清潔檢查：每次作業(yè)結(jié)束后，應對無人機進行清潔和檢查，及時發(fā)現(xiàn)并處理潛在問題，確保無人機的清潔和良好狀態(tài)。?易損部件更換：定期更換易損部件，如電池、螺旋槳等，確保無人機的性能和安全性。7T/GXDSL000—20252.定期保養(yǎng)?保養(yǎng)周期：每3個月或累計飛行100小時后，應對無人機進行全面保養(yǎng)，確保無人機的長期穩(wěn)定運行。?保養(yǎng)內(nèi)容：定期保養(yǎng)應包括但不限于飛行控制系統(tǒng)校準、電機維護、機身結(jié)構(gòu)檢查等，確保無人機的各個部件處于良好狀態(tài)。八、異常處置1.飛行異常?飛行姿態(tài)異常：當無人機出現(xiàn)飛行姿態(tài)異常（如傾斜、偏航等）時，飛行控制系統(tǒng)應自動調(diào)整姿態(tài)，若調(diào)整無效，應立即啟動自動懸?；蚍岛匠绦颉?導航失效：若無人機導航系統(tǒng)失效，應立即向操作員發(fā)出警告，并啟動預設(shè)的飛行預案，如自動懸?；虬搭A設(shè)路徑飛行。?通信鏈路中斷：當無人機與地面控制站之間的通信鏈路中斷時，無人機應自動切換到預設(shè)的安全模式，如懸停、返航或降落。?動力系統(tǒng)故障：若無人機動力系統(tǒng)出現(xiàn)故障，應立即啟動應急降落程序，若條件允許，可使用降落傘輔助降落。?電池故障：當電池電量不足或出現(xiàn)故障時，無人機應自動返回起飛點或最近的安全區(qū)域，并發(fā)出警報提示操作員。2.環(huán)境異常?惡劣天氣：當遇到突發(fā)惡劣天氣（如強風、暴雨等），無人機應立即啟動避險程序，如自動返航或?qū)ふ野踩珔^(qū)域降落。8T/GXDSL000—2025?電磁干擾：若作業(yè)區(qū)域存在強電磁干擾，無人機應自動調(diào)整飛行參數(shù)或啟動備用通信鏈路，確保飛行安全。3.系統(tǒng)異常?軟件故障：當無人機飛行控制系統(tǒng)或相關(guān)軟件出現(xiàn)故障時，應立即切換到備份系統(tǒng)，并通知操作員進行干預。?傳感器故障：若無人機的傳感器（如GPS、IMU等）出現(xiàn)故障，應立即啟動備用傳感器或進入安全模式。4.緊急情況處置?人員安全優(yōu)先：在任何異常情況下，若存在人員安全風險，應優(yōu)先采取措施確保人員安全，必要時可犧