械原理與機(jī)械設(shè)計(jì) （第4版上冊(cè)）課件：其他常用機(jī)構(gòu)

第一節(jié)

間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)容提要

重點(diǎn)介紹三種常用的間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成、工作原理及運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，了解其使用場(chǎng)合，能夠根據(jù)工作要求正確選擇機(jī)構(gòu)的型式，學(xué)會(huì)借助手冊(cè)對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。

其它常用機(jī)構(gòu)

第一節(jié)間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)第二節(jié)組合機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介實(shí)例1灌裝冷霜的多工位自動(dòng)機(jī)

實(shí)例2電影放映機(jī)

送上空盒送出成品蓋盒蓋貼錫紙灌霜一、間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)例1234512345完成灌裝冷霜的工藝過(guò)程至少需要5個(gè)工位

將空盒由工位1轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度輸送到工位2這一過(guò)程分度運(yùn)動(dòng)在工位2要停歇一定的時(shí)間完成灌裝這一過(guò)程停歇運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)每次周期性的分度運(yùn)動(dòng)和停歇運(yùn)動(dòng)構(gòu)成一次完整的——間歇運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)工作臺(tái)實(shí)現(xiàn)周期性間歇運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)步進(jìn)機(jī)構(gòu)分度機(jī)構(gòu)提問(wèn)：間歇運(yùn)動(dòng)中應(yīng)滿足什么樣的要求？同學(xué)自己總結(jié)？1、運(yùn)動(dòng)系數(shù)

從動(dòng)構(gòu)件的一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期分為兩部分：運(yùn)動(dòng)時(shí)間Td和停歇時(shí)間Tt

。運(yùn)動(dòng)系數(shù):運(yùn)動(dòng)時(shí)間占整個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的比例。二、對(duì)間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本要求

運(yùn)動(dòng)系數(shù)越小，工作臺(tái)轉(zhuǎn)位越快，可提高生產(chǎn)率。運(yùn)動(dòng)系數(shù)過(guò)于小，則啟動(dòng)和停止時(shí)的加速度就大。所以，在設(shè)計(jì)中應(yīng)慎重選擇這一參數(shù)。也有些間歇機(jī)構(gòu)用動(dòng)停比k來(lái)描述運(yùn)動(dòng)和停歇時(shí)間的比例關(guān)系，動(dòng)停比是運(yùn)動(dòng)時(shí)間和停歇時(shí)間的比值.顯然，動(dòng)停比和運(yùn)動(dòng)系數(shù)間有如下關(guān)系

2、分度數(shù)(工位數(shù)）n

從動(dòng)構(gòu)件作間歇回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)構(gòu)件回轉(zhuǎn)一整周的過(guò)程中，停歇的次數(shù)稱為分度數(shù)。它直接和工作臺(tái)的工位數(shù)有關(guān)，一般是設(shè)計(jì)的給定數(shù)據(jù)。也有一些間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不用分度數(shù)這一概念，而只討論每次分度運(yùn)動(dòng)所轉(zhuǎn)過(guò)的角度。3、動(dòng)力學(xué)性能

間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的從動(dòng)構(gòu)件，作變速運(yùn)動(dòng)，它在一個(gè)很短的時(shí)間內(nèi)要經(jīng)歷啟動(dòng)、加速、減速、停止的過(guò)程。

和凸輪機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)一樣，如果從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律選擇不好，會(huì)產(chǎn)生較大的加速度，從而帶來(lái)慣性負(fù)荷并產(chǎn)生沖擊。因此，要注意從動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。⒋定位精度

許多應(yīng)用場(chǎng)合要求從動(dòng)構(gòu)件（工作臺(tái)）有較好的定位精度。影響定位精度的因素制造誤差間隙動(dòng)態(tài)誤差減速時(shí)的慣性力常常使從動(dòng)構(gòu)件在應(yīng)該停止時(shí)發(fā)生殘余振動(dòng)。保證定位精度的方法自身就能實(shí)現(xiàn)較精確的定位要另外設(shè)置定位裝置

棘輪機(jī)構(gòu)是一種應(yīng)用歷史很久的間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一章中已就牛頭刨床的主傳動(dòng)系統(tǒng)和進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)做過(guò)簡(jiǎn)要介紹。其中進(jìn)給系統(tǒng)就是采用的棘輪機(jī)構(gòu)。組成和特點(diǎn)

類型應(yīng)用設(shè)計(jì)要點(diǎn)

三、棘輪機(jī)構(gòu)1、棘輪機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)

1）棘輪機(jī)構(gòu)的組成搖桿—

主動(dòng)構(gòu)件，作往復(fù)擺動(dòng)棘輪—

單向的間歇運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)棘爪止動(dòng)棘爪外棘輪機(jī)構(gòu)搖桿棘輪止動(dòng)棘爪驅(qū)動(dòng)棘爪

棘輪機(jī)構(gòu)是一種應(yīng)用歷史很久的間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一章中已就牛頭刨床的主傳動(dòng)系統(tǒng)和進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)做過(guò)簡(jiǎn)要介紹。其中進(jìn)給系統(tǒng)就是采用的棘輪機(jī)構(gòu)。三、棘輪機(jī)構(gòu)（1）裝置遮板（2）調(diào)整搖桿擺角

2）調(diào)整棘輪每次轉(zhuǎn)過(guò)角度的方法：

定位板

優(yōu)點(diǎn)沖擊和噪聲較大定位精度差只能用于速度不高、載荷不大、精度要求不高的場(chǎng)合結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單制造容易步進(jìn)量易于調(diào)整3）棘輪機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)

缺點(diǎn)2、棘輪機(jī)構(gòu)的類型齒式棘輪機(jī)構(gòu)摩擦式棘輪機(jī)構(gòu)

外嚙合內(nèi)嚙合

克服了齒式棘輪機(jī)構(gòu)沖擊和噪聲大的缺點(diǎn)可實(shí)現(xiàn)棘輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度的無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)精度較差外嚙合內(nèi)嚙合結(jié)構(gòu)緊湊，外形尺寸小。（可變向式棘輪機(jī)構(gòu)）（2）雙動(dòng)棘輪輪機(jī)構(gòu)內(nèi)嚙合摩擦式棘輪機(jī)構(gòu)

外嚙合摩擦式棘輪機(jī)構(gòu)

內(nèi)嚙合齒式棘輪機(jī)構(gòu)

3、棘輪機(jī)構(gòu)應(yīng)用范圍的擴(kuò)展

棘輪機(jī)構(gòu)除了可實(shí)現(xiàn)間歇送進(jìn)、分度運(yùn)動(dòng)外，還可作為制動(dòng)器和超越離合器使用。制動(dòng)器：發(fā)生事故時(shí)，止動(dòng)棘爪３突然伸出，可防止卷筒逆轉(zhuǎn)。超越離合器制動(dòng)器123

單向離合器可看作是一個(gè)內(nèi)接式摩擦棘輪機(jī)構(gòu)。星輪1—主動(dòng)件套筒2—

從動(dòng)件滾柱3

星輪1逆時(shí)針回轉(zhuǎn)時(shí)，滾柱3帶動(dòng)套筒一同回轉(zhuǎn)。星輪1順時(shí)針回轉(zhuǎn)時(shí)，套筒停止不動(dòng)。套筒只隨星輪逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，從這個(gè)意義上說(shuō)，它是一個(gè)單向離合器。123

它也可以成為一個(gè)超越離合器：當(dāng)套筒從另一條傳動(dòng)路線得到一個(gè)更快的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)速度時(shí)，星輪相對(duì)于套筒成了順時(shí)針回轉(zhuǎn)，楔形空間中的摩擦不再起作用，套筒可以超越星輪以高速轉(zhuǎn)動(dòng)。如自行車中的棘輪機(jī)構(gòu)。超越離合器4、棘輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要點(diǎn)

1）模數(shù)和齒數(shù)的確定與齒輪相同，棘輪輪齒的有關(guān)尺寸也用模數(shù)作為計(jì)算的基本參數(shù)。模數(shù)已標(biāo)準(zhǔn)化，但棘輪的標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)按其頂圓直徑來(lái)計(jì)算：棘輪齒數(shù)頂圓直徑模數(shù)

模數(shù)的選取根據(jù)棘輪機(jī)構(gòu)的使用條件和運(yùn)動(dòng)要求選定。由棘輪機(jī)構(gòu)的使用條件可確定棘輪的最小轉(zhuǎn)角，齒數(shù)太小則可能保證不了最小轉(zhuǎn)角的實(shí)現(xiàn)。模數(shù)決定了齒的大小，模數(shù)應(yīng)根據(jù)齒和棘爪的強(qiáng)度來(lái)確定。棘輪單向回轉(zhuǎn)非對(duì)稱梯形三角形

(載荷較小時(shí)使用)棘輪齒形和其它尺寸的計(jì)算可參閱機(jī)械設(shè)計(jì)的有關(guān)手冊(cè)。棘輪雙向回轉(zhuǎn)

矩形2）棘輪的齒形

槽輪機(jī)構(gòu)是一種應(yīng)用很廣泛的間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。組成和特點(diǎn)類型運(yùn)動(dòng)分析設(shè)計(jì)要點(diǎn)

四、槽輪機(jī)構(gòu)1、槽輪機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)

撥盤(pán)1—

主動(dòng)構(gòu)件，作連續(xù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。圓柱銷A—

安裝于撥盤(pán)上。槽輪2—

從動(dòng)構(gòu)件，有徑向槽、鎖止弧。

以電影放映機(jī)中的槽輪機(jī)構(gòu)為例，分析槽輪機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)

當(dāng)撥盤(pán)上的圓柱銷進(jìn)入徑向槽之前，槽輪上的內(nèi)凹鎖止弧鎖住槽輪靜止不動(dòng)。圓柱銷剛好進(jìn)入槽輪上的徑向槽的瞬間。鎖止弧剛好被松開(kāi)，圓柱銷A將驅(qū)動(dòng)槽輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

槽輪在圓柱銷驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)過(guò)90度。圓柱銷即將脫離徑向槽的瞬間，槽輪上的另一個(gè)鎖止弧又被鎖住，槽輪又靜止不動(dòng)。撥盤(pán)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，槽輪作間歇運(yùn)動(dòng)，撥盤(pán)轉(zhuǎn)過(guò)4周，槽輪轉(zhuǎn)過(guò)1周結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于制造工作可靠機(jī)械效率較高同時(shí)具有分度和定位的功能（但撥盤(pán)上的鎖止弧定位精度有限，當(dāng)要求高精確定位時(shí)，還應(yīng)設(shè)置定位銷）設(shè)計(jì)自由度小：在分度數(shù)確定以后，運(yùn)動(dòng)系數(shù)也隨之確定而不能改變，這是其突出缺點(diǎn)不適用于高速：雖然振動(dòng)和噪聲比棘輪機(jī)構(gòu)小，但槽輪在啟動(dòng)和停止的瞬間加速度大，有沖擊優(yōu)點(diǎn)一般取分度數(shù)n

＝4～8。

缺點(diǎn)2、槽輪機(jī)構(gòu)的類型1）平面槽輪機(jī)構(gòu):傳遞平行軸間運(yùn)動(dòng)外槽輪機(jī)構(gòu)應(yīng)用最廣

內(nèi)槽輪機(jī)構(gòu)停歇時(shí)間短，運(yùn)動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)，因此傳動(dòng)更平穩(wěn)，所占的空間小2）空間槽輪機(jī)構(gòu):傳遞相交軸間的運(yùn)動(dòng)

曲線槽的槽輪機(jī)構(gòu)

不等臂長(zhǎng)的多銷槽輪機(jī)構(gòu)

可以改變分度過(guò)程的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，使之更為平穩(wěn)

槽輪一周中可實(shí)現(xiàn)幾個(gè)運(yùn)動(dòng)和停歇時(shí)間均不相同的運(yùn)動(dòng)要求。徑向槽的尺寸不同撥盤(pán)上圓銷分布不均勻3、外槽輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析1）運(yùn)動(dòng)系數(shù)和運(yùn)動(dòng)周期是與撥盤(pán)的轉(zhuǎn)角和圓柱銷的線速度應(yīng)沿著徑向槽的中心線方向避免發(fā)生剛性沖擊

進(jìn)入徑向槽的瞬間脫離徑向槽的瞬間vvωω

因?yàn)閾鼙P(pán)等速回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)間Td對(duì)應(yīng)2α1

運(yùn)動(dòng)周期T

對(duì)應(yīng)2π槽輪徑向槽數(shù)AO1O2αφω２１運(yùn)動(dòng)系數(shù)

運(yùn)動(dòng)系數(shù)故

運(yùn)動(dòng)系數(shù)由此得出結(jié)論：，即最少為３槽若需要使，可在撥盤(pán)上均勻地放置個(gè)圓銷例如，２）運(yùn)動(dòng)分析

αφ進(jìn)入?yún)^(qū)αφ為負(fù)離開(kāi)區(qū)αφ為正ＲＲxΑ解出

幾何關(guān)系

輸出角位移表達(dá)式輸出角位移表達(dá)式輸出角速度的無(wú)因次表達(dá)式輸出角加速度的無(wú)因次表達(dá)式求一階導(dǎo)數(shù)求二階導(dǎo)數(shù)輸出構(gòu)件的角速度和角加速度是槽數(shù)和機(jī)構(gòu)位置的函數(shù)。

輸出構(gòu)件的特性與什么有關(guān)？

外槽輪機(jī)構(gòu)內(nèi)槽輪機(jī)構(gòu)

在圓銷進(jìn)入和脫離的瞬間，角加速度存在突變，因此，在這兩個(gè)瞬間存在柔性沖擊。當(dāng)徑向槽數(shù)減少時(shí)，速度和加速度峰值急劇增加；所以，一般不推薦使用z＝3的情況。內(nèi)槽輪機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能比外槽輪機(jī)構(gòu)要好得多。4、槽輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要點(diǎn)（1）槽數(shù)和圓銷數(shù)的確定根據(jù)使用場(chǎng)合所要求的分度數(shù)確定槽輪的槽數(shù)z，根據(jù)對(duì)運(yùn)動(dòng)系數(shù)的要求確定圓銷數(shù)m。（2）中心距的確定它是決定槽輪機(jī)構(gòu)所占空間大小的關(guān)鍵尺寸。中心距偏大受到空間布局的制約。若中心距太小，撥盤(pán)的關(guān)鍵尺寸R

也??；因而圓銷直徑和各部分的其它尺寸都不得不受到限制。尺寸R小，圓銷和槽的受力就更大。所以，中心距偏小受到強(qiáng)度的制約。槽輪機(jī)構(gòu)的其它結(jié)構(gòu)尺寸的確定可參閱機(jī)械設(shè)計(jì)的有關(guān)手冊(cè)。

凸輪式間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)也稱為分度凸輪機(jī)構(gòu)．它是上個(gè)世紀(jì)中葉以后才發(fā)展起來(lái)的新型間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。五、凸輪式間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成和工作原理類型特點(diǎn)和應(yīng)用1、凸輪式間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成和工作原理以蝸桿分度凸輪機(jī)構(gòu)為例（應(yīng)用最多）

軸線相互垂直交錯(cuò)機(jī)架

主動(dòng)凸輪從動(dòng)盤(pán)機(jī)架

凸脊?jié)L子

凸輪上有一條凸脊，如果凸脊沿一條螺旋線布置，就像一個(gè)蝸桿，那么凸輪連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)就帶動(dòng)從動(dòng)盤(pán)像蝸輪那樣連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。但凸輪上的凸脊經(jīng)過(guò)這樣的設(shè)計(jì)：當(dāng)凸輪在連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，使從動(dòng)盤(pán)作間歇運(yùn)動(dòng)。

從動(dòng)盤(pán)上的滾子可以繞其自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，可減小凸輪面和滾子之間的滑動(dòng)摩擦。兩軸間的中心距可作微量調(diào)整，以消除凸輪輪廓面和滾子之間的間隙，實(shí)現(xiàn)“預(yù)緊”，不但可減小間隙帶來(lái)的沖擊，而且在從動(dòng)盤(pán)停歇時(shí)可得到精確的定位。Ａ2、凸輪式間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的類型１）蝸桿分度凸輪機(jī)構(gòu)２）圓柱分度凸輪機(jī)構(gòu)

在從動(dòng)盤(pán)上可以布置較多的滾子，能實(shí)現(xiàn)較大的分度數(shù)。難以實(shí)現(xiàn)預(yù)緊。從動(dòng)盤(pán)主動(dòng)凸輪滾子分布在從動(dòng)盤(pán)的端面上３）平行分度凸輪機(jī)構(gòu)

從動(dòng)盤(pán)主動(dòng)凸輪均勻分布的三組滾子

３片共軛平面凸輪

凸輪的突起部分的曲線可推動(dòng)從動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)。凸輪的圓弧部分卡在兩個(gè)滾子之間，實(shí)現(xiàn)停歇時(shí)的定位。

平行分度凸輪可實(shí)現(xiàn)“一分度”，即凸輪轉(zhuǎn)過(guò)一周，從動(dòng)盤(pán)也轉(zhuǎn)過(guò)一周，并停歇一段時(shí)間。模切機(jī)送進(jìn)系統(tǒng)（壓制紙盒）輸入：連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)模切區(qū)沖模分度凸輪機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器鏈輪牙排（夾持紙板）鏈條鏈輪：間歇轉(zhuǎn)動(dòng)鏈條：步進(jìn)運(yùn)動(dòng)和棘輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)相比，突出的優(yōu)點(diǎn)：1）運(yùn)轉(zhuǎn)可靠，轉(zhuǎn)位準(zhǔn)確；2）無(wú)需另加定位裝置，而且定位可靠；3）設(shè)計(jì)自由度大：分度凸輪機(jī)構(gòu)的分度數(shù)決定了滾子數(shù)目，而動(dòng)停比則取決于凸輪廓線設(shè)計(jì)，二者之間沒(méi)有確定的關(guān)系，因此設(shè)計(jì)者有較大的設(shè)計(jì)自由度；4）通過(guò)從動(dòng)盤(pán)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的合理設(shè)計(jì)，可減小動(dòng)載荷和沖擊，因此它的運(yùn)轉(zhuǎn)速度可以比棘輪機(jī)構(gòu)和槽輪機(jī)構(gòu)高得多，蝸桿式分度凸輪的轉(zhuǎn)速已達(dá)3000r/min。3、凸輪式間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和應(yīng)用

分度凸輪機(jī)構(gòu)被公認(rèn)為當(dāng)前最理想的高速、高精度的間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。它在許多場(chǎng)合正逐漸取代棘輪機(jī)構(gòu)和槽輪機(jī)構(gòu)，已在高速?zèng)_床、加工中心、模切機(jī)、多色印刷機(jī)、包裝機(jī)和許多輕工自動(dòng)機(jī)械中得到應(yīng)用，而且會(huì)得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。我國(guó)從80年代開(kāi)始研制、生產(chǎn)這類機(jī)構(gòu)。一些分度凸輪機(jī)構(gòu)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的系列化，并像齒輪減速器那樣作為單獨(dú)的部件在專門(mén)的工廠生產(chǎn)。機(jī)器的設(shè)計(jì)者只要根據(jù)分度數(shù)、動(dòng)停比和其它要求選用或訂貨即可。天津大學(xué)在分度凸輪方面的研究在國(guó)內(nèi)占有重要地位。表10-1各種分度凸輪機(jī)構(gòu)特性比較機(jī)構(gòu)類型平行分度凸輪機(jī)構(gòu)圓柱分度凸輪機(jī)構(gòu)蝸桿分度凸輪機(jī)構(gòu)軸線相對(duì)位置平行垂直交錯(cuò)垂直交錯(cuò)分度數(shù)一般1～8最大不超過(guò)16一般6～24也有用到64一般3～12最大可達(dá)48凸輪最高轉(zhuǎn)速r/min最大1000最大300一般不超過(guò)1000，制造精良的最大可達(dá)3000預(yù)緊情況易于作到不易作到易于作到分度精度剛性一般一般高適用場(chǎng)合中、高速，輕載中、低速，中、輕載高速，中、重載，高精度★★★★★★★

隨著機(jī)械化和自動(dòng)化程度的不斷提高，連桿/凸輪/齒輪機(jī)構(gòu)等基本機(jī)構(gòu)因其固有的局限性，往往不能滿足實(shí)際工程中復(fù)雜多樣的特定要求。為了擴(kuò)大基本機(jī)構(gòu)的使用范圍，常常將基本機(jī)構(gòu)以一定的方式加以組合后使用。稱為組合機(jī)構(gòu)。第二節(jié)組合機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介

機(jī)構(gòu)組合時(shí)應(yīng)盡可能綜合各種基本機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)和特長(zhǎng)，且盡量使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)方便?；緳C(jī)構(gòu)的組合通常采用串連組合、并聯(lián)組合、反饋組合和運(yùn)載組合等方式。已講解過(guò)的機(jī)構(gòu)？

工程中廣泛應(yīng)用著各種具有不同功能的機(jī)構(gòu)，根據(jù)這些機(jī)構(gòu)中主要構(gòu)件的特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)，常將他們分為以下幾類：1、剛性件機(jī)構(gòu)：這類機(jī)構(gòu)中均為剛性構(gòu)件，利用各構(gòu)件組成的運(yùn)動(dòng)副元素傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。

(本課程所講的幾種常用機(jī)構(gòu)）2、撓性件機(jī)構(gòu)：這類機(jī)構(gòu)中主要包含鏈、帶或繩索等撓性構(gòu)件。（主動(dòng)件、從動(dòng)件通過(guò)撓性件拉力傳遞運(yùn)動(dòng)/動(dòng)力）3、氣動(dòng)、液壓機(jī)構(gòu)：這類機(jī)構(gòu)中利用氣體或液體介質(zhì)來(lái)連接兩相鄰構(gòu)件，并利用氣體或液體的壓力傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。上述幾類單一的機(jī)構(gòu)通常稱為基本機(jī)構(gòu)。一、基本機(jī)構(gòu)

各種機(jī)械中執(zhí)行機(jī)構(gòu)的常見(jiàn)運(yùn)動(dòng)形式和要求一般為：1、轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)：（齒輪機(jī)構(gòu)）2、非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)（非圓齒輪機(jī)構(gòu)）從動(dòng)件在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)產(chǎn)生加速度和附加動(dòng)載荷。3、往復(fù)擺動(dòng)或移動(dòng)（曲柄滑塊、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)）從動(dòng)件在反向運(yùn)動(dòng)中會(huì)使產(chǎn)生較大的動(dòng)載荷和振動(dòng)，導(dǎo)致動(dòng)力性能變壞。4、步進(jìn)運(yùn)動(dòng)（三種常用的間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)）設(shè)計(jì)這種機(jī)構(gòu)時(shí)，必須考慮機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的動(dòng)力性能以及所要求的定位精度。5、構(gòu)件或構(gòu)件點(diǎn)的位置導(dǎo)引這種機(jī)構(gòu)一般稱為引導(dǎo)機(jī)構(gòu)，常用于模擬人手動(dòng)作的機(jī)械、輸送裝置和加工機(jī)械等。為提高導(dǎo)引精度，常采用優(yōu)化方法來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)參數(shù)。

單一的基本機(jī)構(gòu)常因其固有的局限性而無(wú)法滿足工程中的各種復(fù)雜要求，因而常將各種基本機(jī)構(gòu)以一定的方式組合后使用。機(jī)構(gòu)組合時(shí)不僅要綜合各種基本機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)和特長(zhǎng)，且應(yīng)使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。通常機(jī)構(gòu)組合方式可分為下四種方式。1．串連組合（串連）二、機(jī)構(gòu)的組合

在機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中，若前一級(jí)基本機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件就是后一級(jí)基本機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件，則這種組合方式稱為串聯(lián)式組合。圖示為由橢圓齒輪機(jī)構(gòu)Ⅰ和正弦機(jī)構(gòu)Ⅱ串聯(lián)式組合而成的例子。機(jī)構(gòu)Ⅰ使主動(dòng)件1的等速轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)閺膭?dòng)件2的變速轉(zhuǎn)動(dòng)，適當(dāng)選擇機(jī)構(gòu)中構(gòu)件2和串接時(shí)的相位角，可以使從動(dòng)件6獲得具有等速工作段和急回特性的往復(fù)移動(dòng)。

以一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，將一個(gè)或多個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)（稱為附加機(jī)構(gòu)）的某些輸出構(gòu)件同時(shí)接入基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律的合成。2、并聯(lián)組合（并接）基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)從動(dòng)件6可獲得具有單側(cè)近似停歇的往復(fù)移動(dòng)

可使從動(dòng)輪4作具有近似瞬時(shí)停歇的單向轉(zhuǎn)動(dòng)

3、復(fù)合組合

構(gòu)件1為主動(dòng)件，機(jī)構(gòu)由二自由度的五桿機(jī)構(gòu)ABCDE，凸輪1、擺桿（與桿4固連）和機(jī)架5組成的單自由度擺動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)組成。組合機(jī)構(gòu)中連桿2上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)或軌跡是構(gòu)件1和構(gòu)件4運(yùn)動(dòng)的合成，適當(dāng)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)Ⅰ中凸輪1的廓線，即可使連桿2上的點(diǎn)能更精確地復(fù)演給定軌跡4、反饋組合（回接）

以一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，但基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中某個(gè)輸入構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)一個(gè)單自由度附加機(jī)構(gòu)從基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)或機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的輸出構(gòu)件反饋得到的。5、運(yùn)載組合

將一個(gè)機(jī)構(gòu)（包括動(dòng)力源）安裝在另一個(gè)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件上，兩個(gè)機(jī)構(gòu)各自完成自身的運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)的疊加即為所要求的輸出運(yùn)動(dòng)承載桿三、幾種組合機(jī)構(gòu)實(shí)例圖10-35實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的鏈－連桿組合機(jī)構(gòu)a）實(shí)現(xiàn)往復(fù)移動(dòng)b）實(shí)現(xiàn)往復(fù)擺動(dòng)當(dāng)C點(diǎn)沿鏈跡的圓弧段BD