智能駕駛芯片行業(yè)專題：智能駕駛進入快車道地平線機器人-W和黑芝麻智能的投資價值分析-國信證券

證券研究報告|2025年02月07日智能駕駛芯片行業(yè)專題優(yōu)于大市智能駕駛進入快車道，地平線機器人-W和黑芝麻智能的投資價值分析步+成本下降+消費者接受度高，智能駕駛行業(yè)滲透率加速提升，在ADAS功及瑞薩。目前英偉達、高通、地平線、華為、黑芝麻等均推出了適配L3級公司成為眾多車企品牌、Tier1決勝智能化時代的首選合作伙伴。目前，地平線已與超40家全球車企及品牌達成超290款車型前裝量產(chǎn)項目定點，已主營業(yè)務主要分為兩部分，分別是汽車自動駕駛產(chǎn)品（2023年營收占比駛配套軟件，以支持客戶在SoC上開發(fā)及部署應用程序時進行定制。2）客證券分析師：唐旭angxx@S0980519080002證券分析師：楊angshan@S0980523110001資料來源：Wind、國信證券經(jīng)濟研究所整理《汽車智能化月報系列（二十）-城區(qū)智能駕駛輔助功能滲透率超10%，英偉達推出基于Thor的自動駕駛平臺》——2025-01-24《汽車智能化月報系列（十九）-華為舉行首批智能車載光認證合作伙伴簽約儀式，佑駕創(chuàng)新沖刺港股IPO》——2024-12-24《汽車智能化月報系列（十八）-小鵬P7+全系標配高階智能輔助駕駛功能，小馬智行沖刺美股IPO》——2024-11-26《汽車智能化月報系列（十七）-特斯拉FSDV13版本預計11月發(fā)布，地平線于港交所上市》——2024-11-09《汽車智能化月報系列（十六）-特斯拉FSD再次降價，MONAM03上市22天下線超萬輛》——2024-09-26重點公司盈利預測及投資評級公司公司投資昨收盤總市值EPSPS代碼名稱評級（元百萬元）2024E2025E2024E2025E9660.HK地平線機器人-W優(yōu)于大市4.5676.0-0.48-0.1432.021.32533.HK黑芝麻智能優(yōu)于大市23.5150.3-1.33-1.7531.220.0資料來源：Wind、國信證券經(jīng)濟研究所預測（注：已按照1港幣=0.9362人民幣換算）請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容2證券研究報告 行業(yè)趨勢：技術進步+成本下降+消費者接受度高，智能駕駛行業(yè)滲透率加速提升 6智能駕駛SoC芯片市場：市場規(guī)模超千億，國產(chǎn)芯片廠商嶄露頭角 公司概況：軟硬件技術兼?zhèn)涞膰a(chǎn)智能駕駛解決方龍頭 公司看點一：產(chǎn)品端，征程系列芯片完全覆蓋L1-L4智能駕駛，具有全面的技術棧 26公司看點二：客戶端，具備開放的合作模式，生態(tài)伙伴優(yōu)質(zhì)多元 32盈利預測 36估值與投資建議 38 公司概況：領先的智能汽車計算芯片及基于芯片的解決方案供應商 39公司看點之一：產(chǎn)品端，自研核心IP賦能，SoC產(chǎn)品全面覆蓋低中高階智能駕駛和跨域融合場景47公司看點之二：客戶端，客戶數(shù)量持續(xù)增長，生態(tài)合作伙伴豐富 52盈利預測 54估值與投資建議 55 估值的風險 56盈利預測的風險 56經(jīng)營風險 56請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容3證券研究報告圖1：智能汽車漸進式發(fā)展 圖2：高級輔助駕駛和高階自動駕駛 圖3：全球智能汽車銷量（2019年（實際）－2030年（估計））（百萬輛） 圖4：中國智能汽車銷量（2019年（實際）－2030年（估計））（百萬輛） 9圖5：全球及中國ADAS應用的自動駕駛SoC市場規(guī)模 圖6：自動駕駛SoC產(chǎn)業(yè)鏈 圖7：2023年中國市場自動駕駛芯片及解決方案供應商市場份額（按收入計算） 15圖8：2023年中國高算力自動駕駛SoC供應商市場份額（按出貨量計算） 15圖9：2024H1中國市場自主品牌乘用車智駕計算方案市場份額 16圖10：2024H1中國市場自主品牌乘用車前視一體機計算方案市場份額 圖11：地平線發(fā)展歷程 圖12：地平線主營產(chǎn)品 圖13：地平線智能駕駛解決方案 21圖14：地平線客戶和生態(tài)合作伙伴 22圖15：地平線股權結(jié)構(gòu)（全球發(fā)售完成后） 23圖16：地平線2021-2024H1營收及同比增速 24圖17：地平線2021-2024H1凈利潤及同比增速 24圖18：地平線2021-2024H1各產(chǎn)品業(yè)務營收占比 25圖19：地平線2021-2024H1各產(chǎn)品業(yè)務毛利率情況 25圖20：地平線2021-2024H1毛利率、凈利率 26圖21：地平線2021-2024H1費用率 26圖22：地平線征程系列芯片圖 26圖23：地平線征程6系列芯片 28圖24：地平線HorizonMono高級輔助駕駛解決方案 30圖25：地平線HorizonMono高級輔助駕駛解決方案 30圖26：地平線HorizonPilot高階自動駕駛解決方案 30圖27：地平線HorizonSuperDrive高階自動駕駛解決方案 31圖28：HorizonSuperDrive實現(xiàn)全場景的智駕體驗 31圖29：HorizonSuperDrive高階自動駕駛解決方案 31圖30：地平線高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案基于全面的技術棧 32圖31：地平線具備開放的合作模式 33圖32：地平線已與超40家全球車企及品牌達成超290款車型前裝量產(chǎn)項目定點 34圖33：地平線的汽車智能產(chǎn)業(yè)生態(tài) 34圖34：地平線處理硬件交付量（萬件） 35圖35：地平線征程家族累計出貨量突破700萬套 35圖36：大眾集團旗下軟件公司CARIAD攜手地平線成立合資公司 36圖37：地平線來自酷睿程的收入情況 36請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容4證券研究報告圖38：黑芝麻智能發(fā)展歷程 39圖39：黑芝麻智能主營產(chǎn)品 41圖40：黑芝麻智能消費電子開發(fā)應用 43圖41：黑芝麻智能股權結(jié)構(gòu)（全球發(fā)售完成后） 44圖42：黑芝麻智能2021-2024H1營收及同比增速 45圖43：黑芝麻智能2021-2024H1凈利潤及同比增速 45圖44：黑芝麻智能2021-2024Q1各產(chǎn)品業(yè)務營收占比 46圖45：黑芝麻智能2021-2024Q1各產(chǎn)品業(yè)務毛利率情況 46圖46：黑芝麻智能2021-2024H1毛利率、凈利率 47圖47：黑芝麻智能2021-2024H1費用率 47圖48：華山A1000芯片 48圖49：華山A1000NOA領航應用展示 48圖50：華山A2000家族產(chǎn)品組合：A2000Lite、A2000和A2000Pro 48圖51：華山A1000SoC內(nèi)部架構(gòu)圖 49圖52：華山A1000SoC外部系統(tǒng)架構(gòu)圖 49圖53：黑芝麻智能ISP相關參數(shù)及功能 50圖54：黑芝麻智能ISP架構(gòu) 50圖55：黑芝麻智能DynamAINN引擎相關參數(shù)及功能 50圖56：黑芝麻智能DynamAINN引擎架構(gòu) 50圖57：NPU小核架構(gòu) 51圖58：九韶大核架構(gòu) 51圖59：黑芝麻智能山海開發(fā)工具鏈 51圖60：黑芝麻智能瀚海ADSP自動駕駛中間件 52圖61：黑芝麻智能客戶數(shù)量 53圖62：黑芝麻智能新客戶數(shù)量 53圖63：黑芝麻智能豐富的生態(tài)伙伴 53表1：SAE無人駕駛自動化程度劃分 6表2：中國駕駛自動化等級與劃分要素的關系 表3：全球分國家智能駕駛相關政策 表4：MCU和SoC的區(qū)別 12表5：自動駕駛SoC主要生產(chǎn)廠商及配套車企 表6：地平線發(fā)展歷程 表7：地平線主營產(chǎn)品情況 20表8：地平線配套客戶數(shù)量（家） 22表9：地平線核心管理層的投票權 23表10：地平線核心管理層背景履歷 23表11：地平線征程系列芯片參數(shù)性能及合作客戶情況 27表12：地平線智能駕駛解決方案 29表13：地平線HorizonMono產(chǎn)品性能參數(shù)和功能 29請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容5證券研究報告表14：地平線高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案基于全面的技術棧 32表15：地平線與代表性主機廠、Tier1的合作情況 35表16：公司營業(yè)收入、毛利預測（百萬元）/中性假設 37表17：未來3年盈利預測表(單位：百萬元） 37表18：可比公司基本情況和財務數(shù)據(jù) 38表19：同類公司估值比較 38表20：黑芝麻智能發(fā)展歷程 39表21：黑芝麻智能SoC芯片相關參數(shù)和商業(yè)化落地情況 42表22：黑芝麻智能自動駕駛產(chǎn)品及解決方案商業(yè)化時間表 43表23：黑芝麻智能高管和核心研發(fā)成員履歷 44表24：黑芝麻智能SoC芯片產(chǎn)品相關情況 47表25：黑芝麻智能自主研發(fā)的圖像處理器NeuralIQISP特點 49表26：黑芝麻智能瀚海-ADSP軟件中間件特點 52表27：公司營業(yè)收入、毛利預測（百萬元）/中性假設 54表28：未來3年盈利預測表(單位：百萬元） 55表29：同類公司估值比較 55請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容6證券研究報告智能駕駛芯片行業(yè)：千億市場空間大賽道，國產(chǎn)芯片廠商嶄露頭角行業(yè)趨勢：技術進步+成本下降+消費者接受度高，智能駕駛行業(yè)滲透率加速提升車輛自動駕駛級別主要參照0-5級分類。目前全球公認的汽車自動駕駛技術分級標準主要有兩個，分別是由美國高速公路安全管理局（NHTSA）和國際自動機工程師學會（SAE）提出。中國于2020年參考SAE的0-5級的分級框架發(fā)布了中國版《汽車駕駛自動化分級》，并結(jié)合中國當前實際情況進行了部分調(diào)整，大體上也將自動駕駛分為0-5級。階段名稱定義描述操作（轉(zhuǎn)向、加速/減速）執(zhí)行環(huán)境監(jiān)控動態(tài)駕駛?cè)蝿招旭偳榫盁o自動化所有駕駛工作都完全由駕駛者完成駕駛員駕駛員駕駛員無輔助駕駛部分操作（轉(zhuǎn)向或加速/減速）由一個輔助系統(tǒng)根據(jù)行駛環(huán)境獲取信息完成，駕駛員完成其他駕駛?cè)蝿振{駛員和系統(tǒng)駕駛員駕駛員部分部分自動化部分操作（轉(zhuǎn)向和加速/減速）由多個輔助系統(tǒng)根據(jù)行駛環(huán)境收集信息完成，駕駛員完成其他駕駛?cè)蝿障到y(tǒng)駕駛員駕駛員部分有條件自動化駕駛操作由自動駕駛系統(tǒng)完成，駕駛員要根據(jù)提示做出合理應對系統(tǒng)系統(tǒng)駕駛員部分4高度自動化駕駛操作由自動駕駛系統(tǒng)完成，即便在駕駛員沒有根據(jù)提示做出合理應對系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)部分5完全自動化在所有道路種類和環(huán)境情況下，駕駛操作完全由自動駕駛系統(tǒng)完成系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)全部資料來源：SAE，國信證券經(jīng)濟研究所整理（注1：動態(tài)駕駛?cè)蝿瞻ú僮鲗用妫ㄗ兊馈⑥D(zhuǎn)彎、使用信號燈的時間）的駕駛?cè)蝿?，但不包括?zhàn)略層面（規(guī)劃路線等）的駕駛?cè)蝿?；?：駕駛模式指具有典型動態(tài)駕駛?cè)蝿眨┱垊毡亻喿x正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容7證券研究報告分級名稱車輛橫向和縱向運動控制目標和事件探測與響應動態(tài)駕駛?cè)蝿战庸茉O計運行條件應急輔助駕駛員駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制有條件自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)動態(tài)駕駛?cè)蝿战庸苡脩簦ń庸芎蟪蔀轳{駛員）有限制4級高度自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制5級完全自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制資料來源：汽車自動駕駛分級報批稿，國信證券研究所整理注駕駛自動化主要分為兩類：高級輔助駕駛(ADAS)及高階自動駕駛(AD)。1）ADAS（高級輔助駕駛指協(xié)助駕駛員完成各種駕駛?cè)蝿盏募夹g及功能，例如車道偏離警示、車道居中、自適應巡航控制、自動緊急制動等。高級輔助駕駛旨在為駕駛員提供輔助并提高安全性，而駕駛員則需要時刻保持專注。ADAS功能可提高駕駛的便利性和安全性。ADAS所需的技術水平低于AD，且ADAS通常需要由攝像頭及╱或雷達組成的更簡單的傳感器組。ADAS解決方案的處理能力和軟件要求也相對較低。根據(jù)灼識諮詢的資料，高級輔助駕駛通常提供L2級及以下的功能；2）AD（高階自動駕駛），指與高級輔助駕駛相比自動化程度更高的技術及功能，其最終目標是實現(xiàn)全自動駕駛，即車輛可以在沒有人工干預的情況下運行。近年來，NOA功能應運而生，實現(xiàn)了有條件的自動駕駛，包括建議及執(zhí)行車道變更、在高架及高速場景下的導航輔助駕駛，尤其是在上下匝道口的場景。隨著高階自動駕駛技術持續(xù)從有條件自動駕駛發(fā)展至高階自動駕駛和完全自動駕駛，預計智能汽車將能夠處理更複雜的城市駕駛場景，并在多樣及具有挑戰(zhàn)性的路況中行駛。AD可以實現(xiàn)ADAS的所有功能，同時提供更豐富的駕駛功能組合。它能以類似于經(jīng)驗豐富的人類駕駛員的方式控制車輛，提供更完整、流暢和舒適的駕駛體驗。在合適的駕駛條件下，AD的運行只需要極少的人工干預。與ADAS相比，AD的技術要求更高，通常需要更先進的傳感器組、處理能力、軟件和算法。在目前階段，AD可實現(xiàn)有條件自動駕駛級別的功能和駕駛體驗，如高速公路和城市場景中的NOA。AD的目標是實現(xiàn)全自動駕駛，在這種情況下，可以不安裝操縱桿和方向盤，車輛可以像經(jīng)驗豐富的人類駕駛員一樣在任何條件下行駛到任何地方。根據(jù)灼識諮詢的資料，高階自動駕駛通常提供L2+級及更高級別的功能。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容8證券研究報告滲透率角度，全球和國內(nèi)智能汽車滲透率加速提升。1）全球方面，全球各地公路上行駛的智能汽車數(shù)目迅速增長。參考地平線招股說明書數(shù)據(jù)，2023年，在全球共售出的60.3百萬輛新乘用車中，約39.5百萬輛是具備駕駛自動化功能的智能汽車，滲透率達65.6%。預計到2026年及2030年，智能汽車銷量將分別進一步增加至55.9百萬輛及81.5百萬輛，滲透率分別達80.3%及96.7%。此外，高階自動駕駛解決方案預計將逐漸成為主流，根據(jù)灼識諮詢的資料，到2030年，高階自動駕駛解決方案在駕駛自動化解決方案中所占的份額將超過60%。圖3：全球智能汽車銷量（2019年（實際2030資料來源：地平線機器人-W招股說明書，交強險數(shù)據(jù)2）國內(nèi)方面，參考地平線招股說明書數(shù)據(jù)，中國是全球最大的乘用車新車市場，2023年的新增乘用車銷量為21.7百萬輛，其中智能汽車為12.4百萬輛，滲透率達57.1%。根據(jù)灼識咨詢的資料，預計到2026年及2030年，中國智能汽車銷量將分別達到20.4百萬輛及29.8百萬輛，滲透率分別達81.2%及99.7%。中國OEM，尤其是中國新能源汽車OEM，在采用高階自動駕駛解決方案這一趨勢中走在前列。預計到2027年，中國乘用車部署的駕駛自動化解決方案中將有接近一半是高階自動駕駛解決方案，而到2030年，此比例將進一步提高到80%以上，遠快于高階自動駕駛解決方案在全球市場的滲透速度。中國OEM通常每三至四年更新其車型，并每五至六年推出新一代車型。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容9證券研究報告圖4：中國智能汽車銷量（2019年（實際2030資料來源：地平線機器人-W招股說明書，交強險數(shù)據(jù)驅(qū)動智能汽車滲透率持續(xù)提升的主要因素為：1）消費者對可增強駕駛安全性及效率的自動化功能的接受程度及偏好：根據(jù)灼識咨詢的資料，一家全球一級供應商在2022年進行的全球調(diào)查顯示，其89%的中國受訪者、75%的日本受訪者、57%的美國受訪者及50%的德國受訪者認為駕駛自動化是乘用車的發(fā)展方向。在中國，一線城市的通勤者平均每天通勤時間超過80分鍾。配備自動駕駛功能的智能汽車可為長距離通勤的駕駛員及乘客節(jié)省出行時間并提高生產(chǎn)力。2）更高的駕駛安全標準：根據(jù)灼識咨詢的資料，過去十年不同國家進行的研究顯示，90%以上的交通事故由人為失誤造成。為減少人為失誤及挽救生命，政府及OEM一直不斷推動采用新技術，以達到更高的安全標準。例如，智能防撞功能已被列入C-NCAP及E-NCAP的評級標準。智能汽車采用更先進的駕駛自動化技術，有望進一步提高駕駛安全水平。3）強勁的技術發(fā)展，以高性價比實現(xiàn)更先進的自動化功能：駕駛自動化技術已取得重大進步，根本驅(qū)動力是處理能力及效率的發(fā)展支撐著其他相關技術的進步，例如資料傳輸及儲存、算法以及各種更復雜的應用軟件。隨著技術不斷迭代及日益先進，智能汽車能夠提供提高消費者安全性、舒適性及便利性的功能，從而進一步加快智能汽車的普及。另一方面，隨著技術持續(xù)發(fā)展及產(chǎn)品商業(yè)化，高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案變得更具性價比。4）傳感器成本持續(xù)下降。得益于技術進步及規(guī)模效應，攝像頭及激光雷達等傳感器的成本正在下降，令自動駕駛功能更為經(jīng)濟實惠。這一趨勢預計將持續(xù)下去，從而將進一步提高ADAS汽車的可負擔性及受歡迎程度，以及未來ADS汽車的商業(yè)化。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容10證券研究報告5）持續(xù)投資及利好政策：智能汽車數(shù)量不斷增長及對研發(fā)的持續(xù)投入有利于駕駛自動化解決方案的技術開發(fā)及商業(yè)化。各國政府對測試及部署智能汽車及相關設施的利好政策，也在進一步推動市場加速增長。地區(qū)時間部門法規(guī)或政策名稱具體內(nèi)容美國2022.3國家航空運輸安全管理局無人駕駛汽車乘客保護規(guī)定全智能駕駛汽車不需要再配備傳統(tǒng)的方向盤、制動或油門踏板等裝置滿足碰撞中的乘員安全保護標準；智能駕駛汽車必須提供與人類駕駛車輛同等水平的乘員保護。2023.3美國智能駕駛汽車行業(yè)協(xié)會發(fā)布政策框架，概述聯(lián)邦智政策框架提出了對美國國會和交通部的幾項建議，以指導聯(lián)邦采取相應行動，能駕駛汽車立法和監(jiān)管的并推動智能駕駛汽車在美國的部署和商業(yè)化。該協(xié)會的成員包括Aurora、關鍵優(yōu)先事項。Cruise、福特、大眾、Waymo和Zoox。2023.6美國國家公路交通安全管理局《聯(lián)邦機動車安全標準：輕將自動緊急制動系統(tǒng)（AEB）和行人AEB系統(tǒng)納入輕型車輛的新聯(lián)邦機動車輛型車輛自動緊急制動系統(tǒng)》安全標準（FMVSS）中。2023.12美國聯(lián)邦機動車輛安全管理局位促進創(chuàng)新促進對配備自動駕駛系統(tǒng)的商用機動車輛采取一致的監(jiān)管方法位促進創(chuàng)新促進對配備自動駕駛系統(tǒng)的商用機動車輛采取一致的監(jiān)管方法規(guī)》并承認人類操作員與自動駕駛系統(tǒng)之間的區(qū)別。，2024.1加州《SB-915Local允許州內(nèi)各城市自行制定關于自動駕駛乘用車出行服務的法規(guī)，地方政府可以government:autonomous規(guī)定車輛上限和服務時間，并可以要求企業(yè)建立使得安全響應人員能夠控制車vehicles》輛的系統(tǒng)。2024.4加州《AB-3061Vehicles:autonomousvehicleincidentreporting》自2025年7月31日起自動駕駛乘用車出行服務生產(chǎn)企業(yè)就涉及車輛碰撞、交通違規(guī)、自動駕駛模式失靈，或?qū)埣渤丝驮斐赏ㄐ姓系K或歧視的事件向加州DMV報告，報告內(nèi)容包含各類運行數(shù)據(jù)，如果企業(yè)不配合則將面臨每日高額罰款。歐盟2018.5歐盟委員會《自動駕駛之路》(OnTheRoadtoAutomatedMobility)提出到2030年實現(xiàn)全自動駕駛社會的愿景目標2022.7歐盟新的《車輛通用安全條例》引入了一系列強制性的高級駕駛員輔助系統(tǒng)，以改善道路安全，并為歐盟自動駕駛及完全無人駕駛車輛的審批建立了法律框架。新的《車輛通用安全條例》2024.5歐盟理事會《人工智能法案》法旨在保護基本權利、民主、法治和環(huán)境可持續(xù)性免受高風險人工智能的侵害，同時促進創(chuàng)新并確立歐洲在該領域的領導者地位。該法規(guī)根據(jù)人工智能的潛在風險和影響程度規(guī)定了人工智能的義務。英國2024.5英國議會《自動駕駛汽車法案》此次英國新法案的核心內(nèi)容之一就是確定事故發(fā)生后的責任承擔問題。法案中明確表示，“如果發(fā)生事故，將由企業(yè)承擔責任”。每輛獲得批準的自動駕駛汽車都有相應的“已授權的自動駕駛實體”，當自動駕駛模式被激活時，該實體將為車輛安全問題負責。韓國2019.10韓國政府《未來汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略》概述了到2030年成為未來汽車行業(yè)領先國家的承諾2022年韓國國土交通部韓國國土交通部公布了出行創(chuàng)新路線圖，以確立韓國在出行領域的領導地位并推廣創(chuàng)新服務。預計全球政策法規(guī)的利好支持將可持續(xù)促進及加快智能汽車的采用。2019年日本內(nèi)閣通過《道路運輸車輛法》和《道路交通法》修正案并于2020年4月1日生效,允許在日本推廣普及L3級自動駕駛汽車2021年經(jīng)濟產(chǎn)業(yè)省(METI)與國土交通省(MLIT)于2021年聯(lián)合啟動了4級自動駕駛研究、開發(fā)、示范及部署(RDD&D)及其增強型交通服務項目2022年日本政府頒布《道路交通法》修正案包括建立無人駕駛自動駕駛許可制度的規(guī)定。該等自動駕駛規(guī)定于2023年4月生效。2024.5日本經(jīng)濟產(chǎn)業(yè)省到2030年日本國內(nèi)外銷售1200萬輛軟件定義汽車，在全球軟件定義汽車（SDV）市場占據(jù)30%的份額。根據(jù)這一戰(zhàn)略，日本各家車企將共同開發(fā)所需的半導體汽車數(shù)字化轉(zhuǎn)型戰(zhàn)略草案和人工智能（AI）技術，以支持新一代汽車的發(fā)展。具體來說，豐田汽車、日產(chǎn)汽車、本田等主要廠商將合作開發(fā)這些關鍵技術。此外，日本還計劃與美國等領先的IT企業(yè)合作，以進一步推動軟件定義汽車的普及和技術進步。有條件智能駕駛和高度智能駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，應當具有人工駕駛模式和相應裝置，并配備駕駛?cè)?；無駕駛?cè)说耐耆悄荞{駛智能網(wǎng)聯(lián)汽車只能在市公安2022.7深圳市第七屆人民代表大會常務委員會《深圳經(jīng)濟特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)機關交通管理部門劃定的區(qū)域、路段行駛；有駕駛?cè)说闹悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)生道路汽車管理條例》交通安全違法情形的，由公安機關交通管理部門依法對駕駛?cè)诉M行處理；完全智能駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車在無駕駛?cè)似陂g發(fā)生道路交通安全違法情形的，由公安機關交通管理部門依法對車輛所有人、管理人進行處理等。2023.6工信部國務院政策例行吹風會將啟動智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點，組織開展城市級“車路云一體化”示范應用，支持有條件的智能駕駛，這里面講的是L3級，及更高級別的智能駕駛功能商業(yè)化應用。2023.7工信部、國家標準化管理委員會明確建設重點方向包括信息感知融合、自動駕駛、功能安全等多環(huán)節(jié)。其中自《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體動駕駛標準是指3-5級駕駛自動化功能，主要包括功能規(guī)范、試驗方法和關鍵系建設指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽系統(tǒng)等。功能規(guī)范標準以高速公路、城市道路等不同應用場景為基礎，綜合考車）（2023版）》慮自動駕駛功能級別和相應設計運行條件，提出相應場景下的技術要求及評價方法和指標2023.9交通運輸部《公路工程設施支持自動駕駛技術指南》該指南包括11章和2個附錄，規(guī)定了公路程設施支持自動駕駛的技術要求。2023.9交通運輸部《交通運輸部關于推進公到2027年，公路數(shù)字化轉(zhuǎn)型取得明顯進展；到2035年，全面實現(xiàn)公路數(shù)字化路數(shù)字化轉(zhuǎn)型加快智慧公轉(zhuǎn)型，建成安全、便捷、高效、綠色、經(jīng)濟的實體公路和數(shù)字孿生公路兩個體路建設發(fā)展的意見》系。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容11證券研究報告2023.11住房城鄉(xiāng)建設部《住房城鄉(xiāng)建設部關于全面推進城市綜合交通體系建設的指導意見》推進智慧城市基礎設施與智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同發(fā)展，改造升級路側(cè)設施，建設支持多元化應用的智能道路，在重點區(qū)域探索建設“全息路網(wǎng)”。支持智能道路工程關鍵技術研究，研究制訂相關標準規(guī)范，滿足城市道路智能化建設和車路協(xié)同項目需要2023.11工業(yè)和信息化部、公安四部委關于開展智能網(wǎng)聯(lián)部、住房和城鄉(xiāng)建設汽車準入和上路通行試點部、交通運輸部工作的通知在智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應用工作基礎上，工業(yè)和信息化部、公安部、住房和城鄉(xiāng)建設部、交通運輸部遴選具備量產(chǎn)條件的搭載自動駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品（以下簡稱智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品），開展準入試點；對取得準入的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，在限定區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點，車輛用于運輸經(jīng)營的需滿足交通運輸主管部門運營資質(zhì)和運營管理要求。本通知中智能網(wǎng)聯(lián)汽車搭載的自動駕駛功能是指國家標準《汽車駕駛自動化分級》（GB/T40429-2021）定義的3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）和4級駕駛自動化（高度自動駕駛）功能（以下簡稱自動駕駛功能）。2023.12交通運輸部《自動駕駛汽車運輸安全服務指南（試行）》使用自動駕駛汽車在城市道路、公路等用于社會機動車通行的各類道路上，從事城市公共汽電車客運、出租汽車客運、道路旅客運輸經(jīng)營、道路貨物運輸經(jīng)營活動的相關指南。2024.1國家數(shù)據(jù)局等17部門《"數(shù)據(jù)要素x"三年行動計劃（2024-2026年）》支持交通運輸龍頭企業(yè)推進高質(zhì)量數(shù)據(jù)集建設和復用，加強人工智能工具應用，助力企業(yè)提升運輸效率。推進智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新發(fā)展，支持自動駕駛汽車在特定區(qū)域、特定時段進行商業(yè)化試運營試點，打通車企、第三方平臺、運輸企業(yè)等主體間的數(shù)據(jù)壁壘，促進道路基礎設施數(shù)據(jù)、交通流量數(shù)據(jù)、駕駛行為數(shù)據(jù)等多源數(shù)據(jù)融合應用，提高智能汽車創(chuàng)新服務、主動安全防控等水平。2024.1工業(yè)和信息化部、公安部、自然資源部、住房和城鄉(xiāng)建設部、交通運輸部堅持“政府引導、市場驅(qū)動、統(tǒng)籌謀劃、循序建設”的原則，建成一批架構(gòu)相《關于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車，《關于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車，路云一體化系統(tǒng)架構(gòu)設計和多種場景應用，形成統(tǒng)一的車路協(xié)同技術標準與“車路云一體化”應用試點基礎設施和云”路云一體化系統(tǒng)架構(gòu)設計和多種場景應用，形成統(tǒng)一的車路協(xié)同技術標準與工作的通知》測試評價體系，健全道路交通安全保障能力，促進規(guī)?；痉稇煤托滦蜕虡I(yè)模式探索，大力推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)化發(fā)展工作的通知》2024.2國家標準化管理委員會《2024年全國標準化工作要點》從6個方面提出90項標準化工作要點，在大力建設現(xiàn)代化產(chǎn)業(yè)體系，集中力量開展一批標準穩(wěn)鏈重大標志性項目方面，明確圍繞智能網(wǎng)聯(lián)汽車輔助駕駛安全，發(fā)布實施先進駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）系列安全標準。2024.3國家網(wǎng)信《促進和規(guī)范數(shù)據(jù)跨境流動規(guī)定》規(guī)定明確了重要數(shù)據(jù)出境安全評估申報標準，明確了免予申報數(shù)據(jù)出境安全評估、訂立個人信息出境標準合同、通過個人信息保護認證的數(shù)據(jù)出境活動條件，設立自由貿(mào)易試驗區(qū)負面清單制度。2024.3國家標準國家標準GB/T43697-2024/《數(shù)據(jù)安全技術數(shù)據(jù)分類分級規(guī)則》管理制度的實施具有重大意義。2024.4市監(jiān)局、國家發(fā)改委等七部門《以標準提升牽引設備更新和消費品以舊換新行動方案》推動汽車標準轉(zhuǎn)型升級。修訂電動汽車動力電池安全標準，加大新能源汽車整車安全、充換電標準供給，加強自動駕駛、激光雷達等智能網(wǎng)聯(lián)技術標準研制，加快先進技術融合迭代，提升網(wǎng)絡安全等級和數(shù)據(jù)安全保護水平。完善汽車售后服務及維修標準，營造有利于新能源汽車發(fā)展的消費環(huán)境。2024.5到2027年，全國城市全域數(shù)字化轉(zhuǎn)型取得明顯成效，形成一批橫向打通、縱向貫通、各具特色的宜居、韌性、智慧城市，有力支撐數(shù)字中國建設。統(tǒng)籌推國家發(fā)改委、國家數(shù)據(jù)《關于深化智慧城市發(fā)展進城市算力網(wǎng)建設，實現(xiàn)城市算力需求與國家樞紐節(jié)點算力資源高效供需匹局、財政部、自然資源推進城市全域數(shù)字化轉(zhuǎn)型配，有效降低算力使用成本。推動綜合能源服務與智慧社區(qū)、智慧園區(qū)、智慧部四部門的指導意見》樓宇等用能場景深度耦合，利用數(shù)字技術提升綜合能源服務綠色低碳效益。推動新能源汽車融入新型電力系統(tǒng)，推進城市智能基礎設施與智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同發(fā)展。2024.5自然資源部《智能網(wǎng)聯(lián)汽車時空數(shù)據(jù)該標準規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車對時空數(shù)據(jù)進行保密處理，以及存儲、傳輸?shù)拳h(huán)節(jié)安全處理基本要求（征求意進行地理信息安全處理的基本要求，適用于面向社會銷售且在中國境內(nèi)運行的見稿）》智能網(wǎng)聯(lián)汽車。2024.6工業(yè)和信息化部、公安《關于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車部、住房和城鄉(xiāng)建設準入和上路通行試點工作部、交通運輸部的通知》確定了首批9個進入試點的聯(lián)合體。車輛運行所在城市為重慶市、廣東省廣州市和深圳市、上海市、北京市、海南省儋州市、河南省鄭州市。首批試點企業(yè)包括比亞迪、上汽、廣汽、北汽藍谷、中國一汽、上汽紅巖、宇通客車、蔚來科技、長安汽車九家企業(yè)。2024.7工業(yè)和信息化部、公安部、住房和城鄉(xiāng)建設部、交通運輸部《關于公布智能網(wǎng)聯(lián)汽車7月3日，“車路云一體化”首批試點城市名單正式公布，北京、上海、重慶、《關于公布智能網(wǎng)聯(lián)汽車2024.88月1日，為進一步加強搭載組合駕駛輔助系統(tǒng)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入、召回和《關于進一步加強智能網(wǎng)汽車軟件在線升級管理，工業(yè)和信息化部裝備工業(yè)一司聯(lián)合市場監(jiān)管總局質(zhì)量工業(yè)和信息化部、市場聯(lián)汽車準入、召回及軟件在發(fā)展局組織編制了《關于進一步加強智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入、召回及軟件在線升級監(jiān)管總局線升級管理的通知（征求意管理的通知（征求意見稿）》，并向社會公開征求意見。征求意見稿包括加強見稿）》組合駕駛輔助準入與召回管理、強化汽車軟件在線升級協(xié)同管理、夯實保障措施三個方面。交通運輸部、國家發(fā)展《交通物流降本提質(zhì)增效改革委行動計劃》交通運輸部、國家發(fā)展《交通物流降本提質(zhì)增效改革委行動計劃》資料來源：資料來源：各政府官網(wǎng)，北京市高級別自動駕駛示范區(qū)，數(shù)字中國建設峰會，地平線機器人-請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容12證券研究報告智能駕駛SoC芯片市場：市場規(guī)模超千億，國產(chǎn)芯片廠商嶄露頭汽車芯片是現(xiàn)代汽車處理數(shù)據(jù)及控制車輛的重要組成部分，支持在自動駕駛系統(tǒng)、駕駛艙、底盤、動力總成及車身等方面的廣泛應用。汽車芯片可以分為計算芯片、存儲芯片、傳感器芯片、通信芯片及功率芯片。計算芯片（對各種傳感器收集的訊號進行處理并將驅(qū)動訊號發(fā)送至相應控制模塊的芯片）是目前汽車行業(yè)的焦點。MCU及SoC是兩種典型的計算芯片。MCU是指一種只包含單個CPU（中央處理器） 作為處理器的傳統(tǒng)電路設計。SoC指片上系統(tǒng)，即一種集成電路設計，將特定應用或功能所需的所有必要組件及子系統(tǒng)集成到單個微芯片，包括將CPU、GPU（圖形處理器）、ASIC（專用集成電路）及其他組件集成到單個芯片，而并非像傳統(tǒng)的電子設計般將單獨組件安裝在一個主板上。隨著汽車行業(yè)向電動化及智能化推進，傳統(tǒng)MCU面臨無法有效應對的挑戰(zhàn)，如復雜的電子電氣架構(gòu)及海量數(shù)據(jù)處理。SoC憑借計算能力提升、數(shù)據(jù)傳輸效率提高、芯片使用量減少、軟件升級更靈活等多項優(yōu)勢，已成為汽車芯片設計及應用的主流趨勢。MCU（微控制單元，MicrocontrollerUnit）SoC（系統(tǒng)級芯片，SystemonChip）MCU（MicrocontrollerUnit），即微控制器，又叫單片機，是把CPU的MCU（MicrocontrollerUnit），即微控制器，又叫單片機，是把CPU的SoC是一種集成了系統(tǒng)級功能的單芯片解決方案，除了包含CPU主頻與規(guī)格做適當縮減，并將存儲器、定時器、A/D轉(zhuǎn)換、時鐘、I/O端組成，加速器、接口控制器等。SoC的設計目標是提供較高性能、較大功能，具有性能高、功耗低、可編程、靈活度高等優(yōu)點。MCU主要由中央等構(gòu)成。性能、多樣化應用的場景，如智能手機、平板電腦、智能汽車等。功能集成度和更靈活的應用支持。它適用于需要復雜功能、較高處理器CPU、存儲器（ROM和功能，具有性能高、功耗低、可編程、靈活度高等優(yōu)點。MCU主要由中央等構(gòu)成。性能、多樣化應用的場景，如智能手機、平板電腦、智能汽車等。圖示特點1）實時性強：適用于對實時性要求高的任務。2）功耗低：能耗較低，適合長期運行。3）成本較低：設計和制造成本相對較低。1）高性能：具備強大的計算和數(shù)據(jù)處理能力。2）集成度高：集成多種功能模塊，支持復雜的應用。3）功耗相對較高：由于性能強大，功耗也相對增加。應用主要用于執(zhí)行特定的控制任務，如傳感器數(shù)據(jù)讀取、執(zhí)行器控制、車身電用于處理復雜的計算任務，如圖像識別、路徑規(guī)劃、人工智能算子控制等。法等。在自動駕駛中的應用場景與功能1）數(shù)據(jù)處理：處理來自攝像頭、雷達、激光雷達等傳感器的大量數(shù)據(jù)。1）數(shù)據(jù)處理：處理來自攝像頭、雷達、激光雷達等傳感器的大量數(shù)據(jù)。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等。決策規(guī)劃等。2）安全關鍵任務：用于處理需要高可靠性的任務，確保車輛的基本功能2）人工智能：運行深度學習算法，進行物體識別、環(huán)境感知、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等。決策規(guī)劃等。安全運行。3）通信接口：管理車輛內(nèi)部網(wǎng)絡通信，如安全運行。3）通信接口：管理車輛內(nèi)部網(wǎng)絡通信，如CAN總線通信。算能力的高要求。1）處理能力有限：適合處理簡單、特定的任務。性能2）內(nèi)存和存儲資源有限：通常只有幾KB到幾MB的內(nèi)存。3）低功耗設計：適合需要長期穩(wěn)定運行的系統(tǒng)。1）高計算能力：多核CPU、GPU和專用加速器，支持復雜計算。2）大量內(nèi)存和存儲：支持GB級別的內(nèi)存，滿足大型算法的需求。3）功耗較高：需要考慮散熱和能源管理。可靠性與1）高可靠性：設計用于在嚴苛的環(huán)境中長期穩(wěn)定運行。安全性2）功能安全：符合汽車電子的功能安全標準（如ISO26262）。1）復雜性高：由于集成度高，設計和驗證更為復雜。2）安全措施：需要額外的安全機制來確保系統(tǒng)的可靠運行。自動駕駛SoC是一種專為自動駕駛功能而設計的SoC，通常集成到一個攝像頭模塊或一個自動駕駛域控制器中，作為自動駕駛汽車的中樞大腦。自動駕駛功能一般涉及感知、決策及執(zhí)行三個層面。自動駕駛SoC用于決策層，負責將來自感知請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容13證券研究報告層傳感器的數(shù)據(jù)處理及融合，代替人類駕駛員作出駕駛決策。l自動駕駛SoC市場規(guī)模市場規(guī)模方面，此處定義實現(xiàn)L1級至L2級（包括L2+）自動化的系統(tǒng)通常為高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)，而支持L3級至L5級自動駕駛的系統(tǒng)為自動駕駛系統(tǒng)(ADS)。目前，自動駕駛技術正向L2+級功能發(fā)展，其中包括NOA（自動駕駛導航）等功能，讓車輛可在高速公路或市區(qū)由始至終自動沿駕駛員設定的導航路線駕駛，提供類似L3級自動駕駛的體驗。1）ADAS市場規(guī)模：在ADAS汽車銷售市場不斷增長的推動下，ADASSoC市場快速擴展，遠期全球市場空間近千億。參考黑芝麻智能招股說明書，根據(jù)弗若斯特沙利文的資料，2023年，全球及中國ADASSoC市場分別達人民幣275億元及人民幣141億元。在ADAS功能進一步普及的推動下，全球ADASSoC市場預計到2028年將達人民幣925億元，2023年至2028年的復合年增長率為27.5%。根據(jù)弗若斯特沙利文的資料，中國ADAS汽車銷售市場正處于快速增長階段，ADASSoC的市場規(guī)模預計到2028年將達人民幣496億元，2023年至2028年的復合年增長率為28.6%。資料來源：黑芝麻智能招股說明書，弗若斯特沙利文分析，國信證多個因素決定，如自動駕駛SoC的滲透率、ADAS汽車的銷量、自動駕駛SoC的定價趨勢以及汽車制造商的策略。）2）ADS市場規(guī)模：ADSSoC具備更高價值量，遠期全球空間近500億。ADS汽車目前仍處于測試階段，并在世界各地進行試點項目。憑借更先進的自動駕駛能力及復雜的功能，ADS應用的SoC通常比ADAS應用的SoC更有價值。根據(jù)弗若斯特沙利文的資料，在技術進步及良好的商業(yè)化進展的雙重作用下，預計到2026年全球ADSSoC市場將達人民幣81億元，到2030年將達人民幣454億元。按ADS汽車銷量計，中國有望成為最大的市場，預計到2026年及2030年中國ADSSoC市場將分別達人民幣39億元及人民幣257億元。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容14證券研究報告l自動駕駛SoC產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)業(yè)鏈方面，自動駕駛SoC及解決方案行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈主要包括半導體制造商、自動駕駛SoC及解決方案供應商及終端應用。1）上游：自動駕駛SoC制造涉及半導體材料及設備、晶圓制造以及封裝及測試。先進的半導體制造技術有利于提高芯片性能。2）中游：基于SoC的解決方案供應商開發(fā)自動駕駛SoC，屬自動駕駛解決方案的核心組件。一套完整的基于SoC的解決方案包括SoC硬件以及全面的技術支持及服務，如芯片、基礎軟件、中間件、算法及工具包，使車輛具備自動駕駛功能。3）下游：自動駕駛解決方案供應商在自動汽車及智能道路部署自動駕駛基于SoC的解決方案。自動駕駛SoC行業(yè)的進入壁壘在于技術、研發(fā)周期及投入、客戶等多方面。1）技術。自動駕駛SoC的開發(fā)是一個充滿挑戰(zhàn)的跨學科工程項目，具有強大研發(fā)能力的公司在該領域更具競爭力，所需的主要技術能力包括半導體及汽車工程專業(yè)知識，經(jīng)驗豐富的研發(fā)團隊及自主開發(fā)的IP核；2）研發(fā)周期及投入。自動駕駛SoC的開發(fā)需要專業(yè)技能、持續(xù)改進及大量的財務投資。因此，自動駕駛SoC的成功開發(fā)需要在很長一段時間內(nèi)進行大量的資本投入；3）客戶。自動駕駛SoC須高度可靠及穩(wěn)定，只能通過與汽車OEM的技術合作及一系列長期的產(chǎn)品驗證來實現(xiàn)。因此，自動駕駛SoC供應商與汽車OEM建立密切的合作關系至關重要。l自動駕駛SoC市場的競爭格局自動駕駛SoC供應商主要分為三類，即特定自動駕駛SoC供應商、通用芯片供應商及汽車OEM自研商。1）特定自動駕駛SoC供應商專注于自動駕駛的研究，并擁有全面的軟硬件開發(fā)能力，可為不同的汽車OEM提供量身定制的自動駕駛基于SoC的解決方案，該類供應商主要為汽車行業(yè)內(nèi)多元化的客戶服務，其優(yōu)勢在高度專門化及經(jīng)濟規(guī)模。具體的自動駕駛SoC提供商根據(jù)其產(chǎn)品戰(zhàn)略及定位可分為兩大類：第一類包括最初開發(fā)算力相對較低的自動駕駛SoC，以滿足較低級自動駕駛功能(L0-L2)的需要，在取得若干程度的商業(yè)成功后，這些公司便會進而開發(fā)高算力自動駕駛SoC；第二類包括從一開始便專注于先進自動駕駛功能(L2/L2+以上）者，其專門開發(fā)高算力SoC，由于高算力SoC技術壁壘高，開發(fā)周期長及資金要求高，這類公司通常會于早期階段提供其他類型的產(chǎn)品及服務，以維持穩(wěn)定的收入來源，從而實現(xiàn)于開發(fā)高算力SoC方面的持續(xù)投資。2）通用芯片供應商開發(fā)及交付較特定自動駕駛SoC供應商范圍更廣的芯片，提供請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容15證券研究報告的產(chǎn)品包括各式各樣的汽車芯片或不同應用的其他芯片，如機器人、電腦、數(shù)據(jù)中心、手提電話及製造，因此，該類供應商不僅專注于自動駕駛，而且擁有橫跨多個行業(yè)的廣大客戶群。一般芯片供應商通常是歷史悠久及大規(guī)模公司。其中一些公司專注于消費電子及服務器領域使用的消費及工業(yè)級芯片，透過修改及增強非車規(guī)級芯片來涉足汽車行業(yè)，以創(chuàng)建早期自動駕駛SoC。隨后，這些公司持續(xù)投資于開發(fā)專用車規(guī)級SoC。3）部分汽車OEM開發(fā)自有自動駕駛SoC，此方法使OEM可完全根據(jù)其特定需要定制SoC。然而，由于高度定制及與其他OEM的競爭形態(tài)，該類自有開發(fā)SoC通常僅用于其自身品牌車輛。自動駕駛SoC的開發(fā)有巨大的技術壁壘，需要在研發(fā)方面大量投資，開發(fā)周期較長。自動駕駛Soc需要高標準的半導體制造技術，目前全球主要由臺積電制造。自動駕駛SoC供應商方面，中國的主要自動駕駛SoC市場參與者包括地平線、海高通、TexasInstruments（TI）及瑞薩。參考黑芝麻智能招股說明書，2023年，按照收入計算口徑，中國市場自動駕駛芯片及解決方案供應商前五大分別為Mobileye（27.5%）、英偉達（23.7%）、德州儀器（4.8%）、地平線（3.6%）、黑芝麻智能（2.2%2023年，按照出貨量口徑，中國高算力（50+TOPS）自動駕駛SoC供應商主要為英偉達（72.5%）、地平線（14.0%）、黑芝麻智能（7.2瑞薩（5.6%）、高通（0.4%）。））此外，根據(jù)高工智能汽車數(shù)據(jù)，2024年上半年，中國市場自主品牌乘用車智能駕駛計算方案（覆蓋從L0到L2++的低中高階智能駕駛）中，地平線憑借征程2/3/5三款計算方案（覆蓋低、中、高階全場景智駕量產(chǎn)需求），以28.65%的占比位居市場第一，其后為mobileye（23.3%）、瑞薩（13.7%）、英偉達（12.3%）、海思（7.2%）、賽靈思（4.3%）。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容16證券研究報告額資料來源：高工智能汽車，國信證券經(jīng)濟研究所整理（注：此處統(tǒng)圖10：2024H1中國市場自主品牌乘用車前視一體機計算方案對不同自動駕駛SoC芯片廠商布局進行梳理后，可以發(fā)現(xiàn)以下特征：1）從方案上來說，目前CPU+GPU+ASIC、CPU+ASIC為相對更主流的SOC芯片方案。2）從不同芯片廠商布局趨勢來看，算力從低到高（個位數(shù)-十位數(shù)-百位數(shù)tops），制程更加先進（十位數(shù)-個位數(shù)nm），能效比持續(xù)提升。3）從算力和能效比角度看，目前英偉達、高通、地平線、華為、黑芝麻等均推出了適配L3級及以上高階智能駕駛的芯片方案。英偉達OrinN、OrinX、Thor、高通驍龍Ride8775、8650、地平線J6、華為MDC610/810、黑芝麻A2000算力分別84、254、2000、75、100、200+/400+、250+Tops，英偉達OrinX能耗比3.9；mobileyeEyeQ6Ultra、地平線征程5、瑞薩R-CARV3U算力分別176、128（最高）、60Tops，其中地平線征程6今年量產(chǎn)。方案公司SoC量產(chǎn)時間SAE級別制程SoC算力功耗能效比搭載車企/Tier1“CPU+GPU+ASIC”方案英偉達Parker2018L2-L310.1特斯拉、沃爾沃等Xavier2020L2-L330301小鵬、上汽等2022L2+-L5784-騰勢、小米2022L2-L57254453.9小米Thor2025（E）L4-L552000--比亞迪、小鵬和廣汽埃安Hyper特斯拉HW3.02019L372/顆，全車144/2顆2500.6特斯拉HW4.02023EL4-L57432--特斯拉高通RideSA8620-L1-L4436--毫末智行、卓馭科技RideSA86502024L1-L4450/100--通用、寶馬、大眾RideSA87752024L1-L4-72--卓馭科技、哪吒汽車、車聯(lián)天下、華陽TITDA4VL-L2+8-0.4-1.6-TDA4VM2021L2+8-0.4-1.6奇瑞、吉利、領克TDA4VH2023L2+32--寶駿、奇瑞瑞薩R-CARV3U2023L260-6-7.5-R-CARV4H2024Q2L2+/L3-34---“CPU+ASIC”方MobileyeEyeQ32014L1/L2400.2620.13寶馬、通用、上汽榮威、上汽大通等EyeQ42018L2/L2+282.560.4寶馬、大眾、日產(chǎn)、福特、通用、本田等EyeQ52021L2+/L37242.4吉利極氪、寶馬、FCAEyeQ6Light2023L1/L2753-請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容17證券研究報告EyeQ6High2024L2+/L373412.5--EyeQ6Ultra2025EL45176<100-吉利極氪華為地平線MDC300F2019商用車、作業(yè)車等封閉場景自動駕駛-MDC300F2019商用車、作業(yè)車等封閉場景自動駕駛北汽極狐、賽力斯、阿維塔11、長城MDC2102020L2+-48--沙龍機甲龍、合眾哪吒S、比亞迪高 端品牌車型、奇瑞高端品牌車型、廣 MDC6102020L3/L4-200+--汽AionLXPlus、廣汽AH8等-400+--400+--MDC8102021征程22020L228422奇瑞螞蟻征程32021L2-L31662.52上汽榮威RX5征程52022L416128304.3理想、比亞迪、上汽集團、一汽紅旗征程6B/6L2024L2710+--上汽集團、大眾汽車集團、比亞迪、征程6E/6M2024中階780--理想汽車、廣汽集團、深藍汽車、北 汽集團、奇瑞汽車、星途汽車、嵐圖征程6H/6P2024高階7560--汽車黑芝麻58（INT8）-116華山58（INT8）-116華山A10002022L2+/L31618>5（INT8）華山A1000L2022L2/L2+1615>5（INT8）汽集團等，量產(chǎn)車型包括領克08、合華山A1000Pro2023L3/L4華山A1000Pro2023L3/L41625-（INT4）A2000-L3+7250+--- 武當C12962024L2+7---一汽紅旗、均聯(lián)智及、風河、騰訊云、武當C12362024L2+7---斑馬智行“CPU+FPGA”方WaymoArriaFPGA2018L4->250--Waymo資料來源：各公司官網(wǎng)，蓋世汽車，佐思汽車研究，車東西，焉知汽車，匠歆汽車請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容18證券研究報告地平線機器人-W：自主智能駕駛解決方案龍頭公司概況：軟硬件技術兼?zhèn)涞膰a(chǎn)智能駕駛解決方龍頭l發(fā)展歷程經(jīng)過近十年的發(fā)展，地平線已成為配備專有軟硬件技術的乘用車高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案的領先供應商。公司成立于2015年；2016年3月，發(fā)布第一代BPU智能計算架構(gòu)（BrainProcessingUnit2019年8月，發(fā)布中國首款車載智能計算方案-征程2；2020年6月，征程2正式前裝量產(chǎn)，9月，正式推出第二代車展智能計算方案-征程3；2021年5月，征程3量產(chǎn)首發(fā)理想ONE，7月，發(fā)布第三代高性能智能計算方案-征程5；2022年6月，榮威RX5搭載征程3量產(chǎn)首發(fā)，9月，理想L8搭載征程5全球首發(fā)上市；2023年12月，地平線與大眾汽車集團旗下軟件公司CARIAD合資公司酷睿程（CARIZON）正式成立，在廣州國際汽車展覽會上與若干頂級OEM達成基于征程6解決方案量產(chǎn)的意向合作；2024年10月，地平線正式在香港交易所主板上市。時間重要事件2015年2015年7月21日在開曼群島注冊成立率先提出聚焦深度神經(jīng)網(wǎng)絡計算方向2016年3月，發(fā)布第一代BPU智能計算架構(gòu)（BrainProcessingUnit）2017年1月，發(fā)布基于BPU的首個ADAS感知原型系統(tǒng)12月，發(fā)布第一代智能計算方案征程與旭日2018年4月，推出HorizonMatrix智能駕駛計算平臺5月，成功賦能Robotaxi商業(yè)化落地2019年4月，提出“征程與共，一路同行”品牌戰(zhàn)略8月，發(fā)布中國首款車載智能計算方案-征程2請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容19證券研究報告6月，征程2正式前裝量產(chǎn)，開啟國產(chǎn)車載智能計算方案前裝量產(chǎn)元年。2020年6月，首屆Waymo全球自動駕駛算法挑戰(zhàn)賽，地平線斬獲4項金獎。9月，正式推出第二代車展智能計算方案-征程3。2021年5月，征程3量產(chǎn)首發(fā)理想ONE。7月，發(fā)布第三代高性能智能計算方案-征程5。9月，地平線與大陸集團合資公司落戶上海。12月，征程系列計算方案累計出貨量突破100萬片。2022年3月，地平線提出BPUIP授權模式，支持車企及伙伴自研芯片4月，地平線與中科創(chuàng)達宣布成立合資公司6月，榮威RX5搭載征程3量產(chǎn)首發(fā)9月，理想L8搭載征程5全球首發(fā)上市10月，大眾汽車集團旗下軟件公司CARIAD宣布將與地平線成立合資公司2023年2月，地平線與中國汽車銷量排名前十的企業(yè)達成量產(chǎn)合作4月，地平線推出最新一代智能駕駛加速引擎-BPU納什4月，地平線BPUIP授權模式取得階段性進展，已確認與一家車企合作12月，地平線與大眾汽車集團旗下軟件公司CARIAD合資公司酷睿程（CARIZON）正式成立在廣州國際汽車展覽會上與若干頂級OEM達成基于征程6的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案量產(chǎn)的意向合作。處理硬件交付量達到4百萬2024年3月，征程系列計算方案累計出貨量突破500萬套4月，發(fā)布全新一代征程6系列計算方案及HorizonSuperDrive全場景智駕解決方案10月，地平線正式在香港交易所主板上市l(wèi)主營業(yè)務地平線產(chǎn)品包括汽車解決方案（2023年營收占比95%）和非車解決方案（5%）兩部分。1）汽車產(chǎn)品解決方案業(yè)務：公司提供全面的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案組合從主流輔助駕駛（L2級）到高階自動駕駛（符合中國監(jiān)管合規(guī)的L2+級即HorizonMono、HorizonPilot及HorizonSuperDrive，以滿足客戶的不同需求。經(jīng)過九年的開發(fā)、測試及迭代，公司的HorizonMono及HorizonPilot解決方案已成功通過驗證、商業(yè)化及規(guī)模化量產(chǎn)，公司也正在推進HorizonSuperDrive解決方案與OEM的量產(chǎn)合作。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容20證券研究報告HorizonMono。HorizonMono是公司的主動安全高級輔助駕駛解決方案，旨在提高日常駕駛的安全性及舒適性，可實現(xiàn)自動緊急制動(AEB)及智能大燈(IHB)等安全功能，提高乘客及道路使用者的安全性，可實現(xiàn)自適應巡航控制(ACC)及交通擁堵輔助(TJA)等舒適功能，提升駕駛體驗。公司目前在HorizonMono上嵌入征程2或征程3處理硬件。HorizonPilot。HorizonPilot是我們的高速自動領航(NOA)解決方案（歸類為高階自動駕駛解決方案提供安全、高效的駕駛體驗。除了增強的主動安全功能外，HorizonPilot還能完成更高階的駕駛?cè)蝿眨缱詣由熄u下匝道、交通擁堵時自動匯入╱匯出、自動變道、高速公路自動駕駛等。這些功能可提升終端用戶尤其是長途通勤時的駕乘體驗。同時，HorizonPilot還提供先進的停車輔助功能，例如自動泊車輔助系統(tǒng)(APA)及自動記憶泊車(VPA)等功能。公司目前在HorizonPilot上嵌入征程3或征程5處理硬件。HorizonSuperDrive。HorizonSuperDrive是公司領先的高階自動駕駛解決方案，配備了領先的處理硬件，旨在所有城市、高速公路和泊車場景中實現(xiàn)流暢和擬人的自動駕駛功能。預計HorizonSuperDrive將能夠應對各種復雜的道路狀況，實現(xiàn)諸如優(yōu)雅避障、擬人的柔和制動、動態(tài)速度控制、平穩(wěn)的無保護左轉(zhuǎn)等功能。公司計劃在HorizonSuperDrive中嵌入最新的征程6處理硬件。2）授權及服務業(yè)務：除銷售及交付我們的汽車產(chǎn)品解決方案外，公司向客戶授權算法及軟件，并提供相關代碼及設計手冊以收取授權費和特許權使用費，并向客戶提供設計和技術服務以收取服務費。（2）非車解決方案：公司為客戶提供非車解決方案，例如家用電器的OEM和經(jīng)銷商。公司的非車解決方案包括具有更高智能水平的設備和器具（如割草機、健身鏡、吸塵器及空氣淨化器公司的非車解決方案包括能夠使設備識別周圍環(huán)境并與之交互及規(guī)劃路線的感知算法，并提供高效和有效支持的處理硬件。產(chǎn)品產(chǎn)品產(chǎn)品功能配套客戶芯片方案芯片方案推出時間量產(chǎn)時間量產(chǎn)時間1、汽車解決方案（2023年營收占比94.8%，下同）（1）汽車產(chǎn)品解決方案（32.7%）1）HorizonMono(17%)公司的主動安全高級輔助駕駛解決方案，旨在提高日常駕駛截至2023年12月31征程2或征程3的安全性及舒適性，可實現(xiàn)自動緊急制動(AEB)及智能大燈征程2或征程3(IHB)等安全功能，提高乘客及道路使用者的安全性，亦可實超過200款OEM車型選2019年2021Q2現(xiàn)自適應巡航控制(ACC)及交通擁堵輔助(TJA)等舒適功能，擇，其中包括許多業(yè)內(nèi)提升駕駛體驗。最暢銷的車型。2）HorizonPilot（11.8%）公司的高速自動領航(NOA)解決方案（歸類為高階自動駕駛解2021年2022Q2決方案），提供安全、高效的駕駛體驗。除了增強的主動安全功能外，HorizonPilot還能完成更高階的駕駛?cè)蝿?，如自動上╱下匝道、交通擁堵時自動匯入╱匯出、自動變道、高截至2023年12月31日，已有超過25款車征程3或速公路自動駕駛等。這些功能可提升終端用戶尤其是長途通勤時的駕乘體驗。同時，HorizonPilot還提供先進的停車輔助功能，例如自動泊車輔助系統(tǒng)(APA)及自動記憶泊車(VPA)等功能。型選擇搭載HorizonPilot解決方案。征程53）HorizonSuperDrive（0%）公司領先的高階自動駕駛解決方案，配備了我們領先的處理硬件，旨在于所有城市、高速公路和泊車場景中實現(xiàn)流暢和署HorizonSuperDrive征程硬件，旨在于所有城市、高速公路和泊車場景中實現(xiàn)流暢和署HorizonSuperDrive征程62024年4月預計2026年各種復雜的道路狀況，采用更積極和更具互動性的駕駛風格，解決方案的OEM合作。解決方案的OEM合作。4）其他（3.9%）公司提供乘用車的汽車艙內(nèi)解決方案，可根據(jù)感知輸入以更好地了解駕駛員和乘客并與之互動，從而使旅程更加舒適和有趣。公司的車載解決方案可感知多模態(tài)輸入，例如語音指令，車載解決方案與人類交互，以滿足用戶對安全、舒適和娛樂的需求。在安全方面，公司的車載解決方案可在必要時提醒駕駛員休息。在舒適功能方面，公司的車載解決方案可幫助用戶控制車窗、燈光及空調(diào)，使車輛控制更便捷、旅程更愉悅。（2）授權和服務（62.1%）1）授權（34.6%）公司通過向客戶提供授權算法、軟件及開發(fā)工具鏈產(chǎn)生授權收入，使他們能夠開發(fā)滿足特定需求的應用程序。公司通請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容21證券研究報告常根據(jù)所涉及算法、軟件及開發(fā)工具鏈的複雜性、先進性及種類收取預定固定金額的授權費。在少數(shù)情況下，公司根據(jù)類似因素收取基于量產(chǎn)車輛數(shù)量的經(jīng)常性特許權使用費。公司擁有大量的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案的算法及軟件代碼，公司可通過開放平臺或白盒方式授權使用。公司的客戶可靈活選擇其需要的算法及╱或軟件，并將該等知識產(chǎn)權整合至其產(chǎn)品中，以實現(xiàn)所需的高級輔助駕駛和高階自動駕駛功能。2）服務（27.5%）除授權外，公司也有償向客戶提供設計及技術服務，幫助客戶實現(xiàn)定制化的高級輔助駕駛和高階自動駕駛功能。公司的服務費通常參考所涉及的專業(yè)知識及工程師人數(shù)、工期、工作的複雜程度及所開發(fā)的功能而設定。2、非車解決方案（5.2%）非車解決方案公司為客戶提供非車解決方案，例如家用電器的OEM和經(jīng)銷商。公司的非車解決方案使設備制造商能夠設計和制造更專注家庭服務的場景和應用以及具有更高智能水平的設備和器具（如割草機、健身鏡、吸塵器及空氣淨化器），從而帶來更好的用戶體驗。公司的非車解決方案包括能夠使設備識別周圍環(huán)境并與之交互及規(guī)劃路線的感知算法，并提供高效和有效支持的處理硬件。公司的智能駕駛解決方案收獲了諸多客戶和生態(tài)合作伙伴。公司作為二級供應商，既直接與OEM合作，也通過一級供應商與OEM合作，以將軟硬一體的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案安裝到量產(chǎn)的車輛中。截至2024年9月20日，公司的軟硬一體的解決方案已獲得27家OEM（42個OEM品牌）采用，裝備于超過285款車型，達成SOP的車型累計數(shù)量為152個。僅2023年，公司獲得了超過100款新車型定點。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內(nèi)容22證券研究報告截至2021年12月31日截至2022年12月31日截至2023年12月31日截至2024年6月30日截至2023年6月30日OEM客戶群（1）20232520OEM客戶累計數(shù)量(2)，其中：9產(chǎn)品解決方案45666授權及服務業(yè)務79一級供應商客戶累計數(shù)量(3)，其中：7698產(chǎn)品解決方案6889授權及服務業(yè)務2040616454車型定點累計數(shù)量（不包括終止項目）(4).44210275達成SOP的車型累計數(shù)量(4)275671年內(nèi)╱期內(nèi)貢獻收入的OEM客戶69959產(chǎn)品解決方案12444授權及服務業(yè)務68857年內(nèi)╱期內(nèi)貢獻收入的一級供應商客戶6160684652產(chǎn)品解決方案5352483535授權及服務業(yè)務28432433資料來源：公司公告，國信證券經(jīng)濟研究所整理（注1)OEM客戶群包括直接選擇公司的產(chǎn)品解決方案及通過一級供應商客戶選擇我們的產(chǎn)品解決方案的OEM，將直接與公司合作開展業(yè)務的OEM視為公司的OEM客戶2)指截至所示日期直接選擇公司的產(chǎn)品解決方案l股權結(jié)構(gòu)創(chuàng)始人余博士投票權高，地平線受多方產(chǎn)業(yè)資本青睞。公司設有不同投票權架構(gòu)，股本包括A類普通股及B類普通股，每股A類普通股賦予持有人行使十票的權利，每股B類普通股則賦予持有人行使一票的權利。1）A類股東：余凱博士持股比例為13.30%，投票權比例為53.92，黃暢博士持股比例為3.00%，投票權比例為請務必閱讀正文之后的