《一種牽引式AGV的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與性能計(jì)算探析》9200字

總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2.1電機(jī)選擇2.1.1驅(qū)動(dòng)電機(jī)的設(shè)計(jì)選型在這里，我們?cè)O(shè)計(jì)并選擇了電動(dòng)機(jī)作為1500kg的控制單元。在本設(shè)計(jì)中，工業(yè)車輛的最大V速度應(yīng)用在35m/min。根據(jù)公式N=V/πD式中：N——驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過減速箱后的轉(zhuǎn)速V——循跡搬運(yùn)小車的牽引線速度D——驅(qū)動(dòng)輪的直徑直徑為150mm，可得轉(zhuǎn)速為：N=35*1000/（π*150）≈74.27r/min滾動(dòng)摩擦系數(shù)取0.2，整個(gè)工業(yè)卡車的重量為700kg，整個(gè)履帶運(yùn)輸車的滾動(dòng)摩擦力f=0.2*700*10=1400N，當(dāng)運(yùn)輸停止時(shí)，單驅(qū)動(dòng)輪的力F=1/2*f=700N計(jì)算可以得到：M=F*R=700×75/1000=52.5N.M根據(jù)公式M=9550×/n其中：M——穿過變速箱后發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩——電動(dòng)機(jī)的主軸輸出功率n——電動(dòng)機(jī)經(jīng)過減速箱后的輸出轉(zhuǎn)速計(jì)算得到：=52.5*74.27/9550=0.4083KW≈0.4KW電動(dòng)機(jī)所需的功率：式中：——輸送機(jī)理論主軸功率——傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)效率，取0.95——電動(dòng)機(jī)功率計(jì)算得到驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率在本設(shè)計(jì)中，整個(gè)系統(tǒng)選擇的電壓為直流，因此可以使用直流伺服機(jī)。在這里，我們選擇無刷伺服直流電機(jī)，然后選擇上海伺服電機(jī)。伺服電機(jī)型號(hào)SMC80S-0075-30AAK-3DKH，查閱手冊(cè)可知電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，見下表2-1。表2-1SMC系列伺服電機(jī)技術(shù)參數(shù)伺服電機(jī)型號(hào)SMC60S-0020-30AoK-3DKHSMC60S-0040-30AoK-3DKHSMC80S-0040-30AoK-3DKH適配驅(qū)動(dòng)FD123-LA-000,FD123-CA-000,FD123-CC-000,FD123-EA-000直流母線電壓UDC484848連續(xù)特性額定功率Pn(W)200400400額定轉(zhuǎn)矩Tn(N.m)0.641.271.27額定轉(zhuǎn)速(rpm)300030003000額定電流In(A)4.6109.6瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩Tm(N.m)1.923.813.81瞬時(shí)最大電流Im(A)13.82524極對(duì)數(shù)333軸承徑向力F(N)180180180軸承軸向力F(N)909090重量G(Kg)1.11.62.21.6（帶抱閘）2.1（帶抱閘）2.8（帶抱閘）圖2-1伺服電機(jī)2.1.2驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)的設(shè)計(jì)選型已知n1為3000rpm，通過齒輪箱后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速n2為74.27rpm，可得i：i=3000/74.27=40.39≈40選用的型號(hào)為SMC80S-0075-30AAK-3DKH，運(yùn)行功率0.75W，轉(zhuǎn)速n為3000rpm，轉(zhuǎn)速74.27rpm/min。減速機(jī)減速時(shí)，減速機(jī)總傳動(dòng)比為40。如果使用減速機(jī)，則需要進(jìn)行多次拆卸程序，才能獲得i=40?？紤]到AGV牽引的要求，這種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單明了。因此，減速器的體積會(huì)減小。在這個(gè)設(shè)計(jì)中，首先使用帶有減速器的電機(jī)來降低電機(jī)本身的速度。減速器的i=1一般來說，單個(gè)傳動(dòng)率是8-10。本次設(shè)計(jì)中，由于履帶大回轉(zhuǎn)的功能作用，選用了材料是傾斜的齒輪。當(dāng)設(shè)計(jì)過程中齒輪傳動(dòng)距離不變時(shí)，增加齒數(shù)可以改變鑄件的動(dòng)力學(xué)和傳動(dòng)質(zhì)量，并可以降低齒輪模數(shù)，降低高度，減少齒數(shù)。切割過程的成本。增加變速箱的穩(wěn)定性，減少變速箱在行駛過程中的沖擊和振動(dòng)，減少磨損失效。小齒輪Z1的范圍是17到20。一般來說，如果在嚙合過程中發(fā)生腐蝕，則考慮Z1≥17。在這種設(shè)計(jì)中，齒輪箱中齒輪的工作位置是封閉的，所以取小齒輪Z1=20。因此，我們通過查閱網(wǎng)上的資料，采用的是湖北某公司ZJPX系列的精密行星減速機(jī)。減速機(jī)的主要性能：1.采用正齒輪傳動(dòng)，輸出扭矩比平錐齒輪高30％，噪音小。2.轉(zhuǎn)子是動(dòng)態(tài)平衡的，以確保更穩(wěn)定的工作。3.組裝和安裝調(diào)試是必需的。連接方式獨(dú)特，安裝簡(jiǎn)單可靠。4.維護(hù)簡(jiǎn)單，無需更換潤(rùn)滑脂。表2-2ZJPX行星減速機(jī)技術(shù)參數(shù)產(chǎn)品型號(hào)符號(hào)ZJPX65ZJPX85ZJPX115ZJPX142減速比級(jí)數(shù)額定輸出扭矩13.5399830831級(jí)298020560041542110335122級(jí)349023067516349023067520174295305641954142422603級(jí)441102969008038901953853202252122395512故障停止轉(zhuǎn)矩2倍額定輸出轉(zhuǎn)矩表2-3各型號(hào)減速器參數(shù)產(chǎn)品型號(hào)ZJPX65ZJPX85ZJPX115ZJPX142單位級(jí)數(shù)最大徑向力1550305543309480N最大軸向力1220233033006800N平均壽命20000h重量3.36.716.537.0kg1級(jí)3.77.518.243.02級(jí)4.27.518.540.03級(jí)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)在通過減速器后的輸出扭矩為90N.M。本文選擇兩級(jí)減速比為40的減速器型號(hào)ZJPX115。2.2牽引結(jié)構(gòu)目前，自動(dòng)牽引車有多種牽引路徑，最常見的是搭載、分叉和潛在。在本設(shè)計(jì)中，牽引式其主要功能是：自動(dòng)牽引車在高級(jí)程序的基礎(chǔ)上移動(dòng)到所選臺(tái)車下方的位置，然后讀取臺(tái)車底部的二維碼信息為確保小車處于良好狀態(tài)，上傳牽引裝置，此時(shí)小車與牽引托盤連接在一起，指定為預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡。起重牽引系統(tǒng)置于整個(gè)臺(tái)車的中央。該系統(tǒng)的主要組成部分是一個(gè)可以完全升降的連桿，當(dāng)需要拉動(dòng)小車時(shí)，它的連接會(huì)被抬起。此時(shí)，連桿支撐著小車，牽引車移動(dòng)時(shí)，需要將小車與牽引車分離時(shí)，松開連桿，此時(shí)連桿與小車分離，小車可以安全移動(dòng)，到下一站的小車旁待命邊。圖2-2升降牽引結(jié)構(gòu)本文件中的升降結(jié)構(gòu)包括安裝系統(tǒng)、安裝支架、連桿、凸輪組件、水壓機(jī)、導(dǎo)向彈簧、導(dǎo)向板的立柱連桿和升降安裝桿。牽引舉升機(jī)附著在物體上，通過舉升系統(tǒng)的拉伸片固定在整個(gè)牽引車上。添加到系統(tǒng)升降機(jī)維修室的地板上。建議系統(tǒng)的安裝過程與系統(tǒng)的主要維護(hù)相對(duì)，將獲得承載系統(tǒng)和導(dǎo)水系統(tǒng)之間的間隙。連桿置于直線系統(tǒng)的開口處，連桿置于直線系統(tǒng)的底部。連桿有一個(gè)內(nèi)孔，可以吸收和儲(chǔ)存壓縮水，壓縮水被放置在彈簧的方向上。水的上部連接固定在連桿上。兩個(gè)噴霧模式開關(guān)安裝在固定升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)的側(cè)面。相機(jī)組件通過升降電機(jī)的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，并在旋轉(zhuǎn)過程中啟動(dòng)頂部和末端的短暫停止位置的位置變化。立柱導(dǎo)軌，保證連桿連桿板移動(dòng)平穩(wěn)。升降牽引裝置設(shè)計(jì)參數(shù)：升降桿直徑：35mm；電機(jī)參數(shù)：DC24V，30W，最大轉(zhuǎn)速2500r/min工作電壓：9-30V；牽引力：1500kg；升降保護(hù)：升降限位開關(guān)保護(hù)，防止電機(jī)燒壞；升降速度：速度25mm/s；外殼材質(zhì)：普通碳鋼由于該機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部件是可自由提升的連桿，因此需要進(jìn)行分析，并且先前的計(jì)算表明，在該設(shè)計(jì)中，物流車作用在連桿上的力為1500N。通過分析連桿的應(yīng)力分布，可以看出，連桿施加最大壓力的位置和底部的最大壓力，影響正確接觸。連桿變形造成的閉合和沖擊，因此應(yīng)力集中在連桿的下接觸邊緣，并且該應(yīng)力集中可能導(dǎo)致連桿的斷裂，這可以有效地改善。連桿材料選擇為Q235A。如果查看“機(jī)器設(shè)計(jì)手冊(cè)”，則可以在室溫條件[σ]=235MPa下獲得Q235A的屈服強(qiáng)度，該設(shè)計(jì)的連桿結(jié)構(gòu)符合實(shí)際使用要求。2.3驅(qū)動(dòng)方式本文中的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括底盤連接板，底盤固定板，驅(qū)動(dòng)輪的固定軸和驅(qū)動(dòng)輪和電動(dòng)機(jī)等結(jié)構(gòu)，如圖2-5所示。圖2-5驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的組成該機(jī)構(gòu)中，車形外殼由一塊2毫米厚的雙壁鋼板而制成，并通過輕型扳手進(jìn)行連接到兩個(gè)電機(jī)的另一側(cè)。所有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的支撐桿都安裝在內(nèi)線承載的模塊中，確保頂部和底部牢固固定。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括：垂直軸、板裝式中心和快速釋放系統(tǒng)。在它們之間，垂直桿放置在系統(tǒng)的中心，以確保其重點(diǎn)在末端。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由靜止的駕駛員驅(qū)動(dòng)，方向盤通過圓柱銷控制。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的完整設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，減震性好，高度低，使整個(gè)自動(dòng)牽引車的穩(wěn)定性。2.4差速運(yùn)動(dòng)自動(dòng)牽引車的設(shè)計(jì)參數(shù)牽引方式：牽引式導(dǎo)引方式：磁導(dǎo)航行走方向：前進(jìn)行走驅(qū)動(dòng)方式：雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)速度：最大速度35m/min負(fù)載能力：1000kg最小轉(zhuǎn)彎半徑：700mm驅(qū)動(dòng)電機(jī)型號(hào)：DC無刷電機(jī)功率200W控制方式：PLC控制蓄電池：DC24V，75AH（2組）自動(dòng)引導(dǎo)車輛拖曳的最大重量。我們每天使用的大多數(shù)無人運(yùn)輸車輛的負(fù)載范圍為50kg至1000kg，其中大部分為中型噸，這種設(shè)計(jì)的無人運(yùn)輸車輛用于貨運(yùn)，倉庫和物流中心的配送等。負(fù)擔(dān)不會(huì)輕。在這里，我們使用1000KG作為牽引車重量。2.5本章小結(jié)本章主要對(duì)牽引式AGV進(jìn)行硬件部分設(shè)計(jì)，其中包括了驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速器的設(shè)計(jì)選型，還有升降牽引結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及差速運(yùn)動(dòng)時(shí)的參數(shù)計(jì)算。3牽引式AGV設(shè)計(jì)過程和結(jié)果3.1自動(dòng)牽引車車體框架的設(shè)計(jì)3.1.1AGV小車的車體尺寸的設(shè)計(jì)長(zhǎng)度部分是指車身的長(zhǎng)寬高。由于無人駕駛車輛有時(shí)需要轉(zhuǎn)彎或駛離道路，因此也應(yīng)考慮無人駕駛車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑。轉(zhuǎn)向角是重要的參數(shù)。確定自動(dòng)駕駛汽車轉(zhuǎn)彎半徑所需的最大空間。（1）自動(dòng)牽引車高度的設(shè)計(jì)已知卡車車架的最低表面高度為70mm，在起重拖曳裝置中，起重桿的起升高度范圍為0至50mm，并且考慮到在起重吊桿后與物流卡車連接，轉(zhuǎn)移卡車。由于是車架的最低點(diǎn)，非導(dǎo)向方向盤的總高度不應(yīng)超過100毫米。此處引導(dǎo)的方向盤長(zhǎng)度為80毫米。（2）自動(dòng)牽引車寬度的設(shè)計(jì)據(jù)了解，該車的寬度為560mm，車底還有4個(gè)直徑為6英寸的鑄件，因此鑄件的直徑為25.4×6=150mm。在物流車中，四個(gè)角可以直立移動(dòng)，也可以旋轉(zhuǎn)。因此，在設(shè)計(jì)大范圍短距離時(shí)，會(huì)考慮人員的運(yùn)動(dòng)類型。一個(gè)腳輪的移動(dòng)范圍為150mm?？ㄜ嚽昂蠖加秀@孔，左右有支架，所以卡車的內(nèi)部只有600mm。（腳輪安裝在卡車的四個(gè)角上）此處設(shè)計(jì)的無人運(yùn)輸車的總寬度為560mm，因?yàn)橛斜匾専o人運(yùn)輸車自由進(jìn)出物流卡車的底部。（3）自動(dòng)牽引車長(zhǎng)度的設(shè)計(jì)車長(zhǎng)度為1150mm，根據(jù)汽車行業(yè)的自動(dòng)化系統(tǒng)，需要在前端安裝安全裝置，即傳感器。兩個(gè)電池模塊位于車身的后部。用于為無人駕駛的車輛提供動(dòng)力。從理論的角度來看，有必要增加長(zhǎng)度。牽引車，這里我們考慮牽引車行走單元的尺寸，驅(qū)動(dòng)器的總長(zhǎng)度設(shè)置為1150mm。根據(jù)以上分析計(jì)算，如果自動(dòng)牽引車能夠滿足加工企業(yè)和大型倉庫經(jīng)營(yíng)倉庫的需求，AGV牽引車估算為L(zhǎng)1150×W560×H80（mm）（長(zhǎng)×寬×高）。3.1.2主框架的設(shè)計(jì)在本文中，車身的主框架由車身，電氣室固定板，驅(qū)動(dòng)部件固定板，電池室以及前、后腳輪安裝板組成。上面的零件，通過焊接工作進(jìn)行焊接。全部配備5mm厚度的45鋼筋，完整的焊接系統(tǒng)最大限度地發(fā)揮自動(dòng)牽引車的強(qiáng)度。圖2-6車身主框架控制箱安裝在動(dòng)力箱的左側(cè)，將牽引車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)放置在驅(qū)動(dòng)器下部的安裝板上。在電池倉中安裝和修理75AH電池。萬向輪放在前面，方向盤放在后面。整個(gè)系統(tǒng)配備與前端上部的控制面板組件相同的模塊。圖2-7主框架尺寸外形圖3.1.3副框架的設(shè)計(jì)車體副框架主要由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，萬向輪、蓄電池和PBS防撞傳感器組成。（1）萬向輪的設(shè)計(jì)選型材質(zhì)：輪面聚氨脂輪子直徑：75mm輪寬：38mm安裝高度：111mm底板尺寸：101*82mm板厚：5mm厚度安裝孔徑：最大可穿M10螺絲（2）蓄電池的設(shè)計(jì)選型電池電芯為DC24V75AH，此線為豪客，電池其他部分為L(zhǎng)329×W172×H221（mm）（長(zhǎng)×寬×高），并且在電池盒內(nèi)安裝并固定了兩節(jié)DC24V，75AH電池。（3）障礙物傳感器的設(shè)計(jì)選型選擇型號(hào)為PBS-03JN-CE，障礙物傳感器的參數(shù)如下：表2-4障礙物傳感器的參數(shù)供電電壓24VDC（18-30VDC）供電電流<250mA(<100mA,照明關(guān)閉），除I/O端子電流和沖流（500mA）激光光源紅外線LED2種掃描模式每個(gè)區(qū)域可單獨(dú)設(shè)置輸出發(fā)射停止：[輸入1,2,3,4]同時(shí)為ON；輸入響應(yīng)時(shí)間周期：1個(gè)掃描時(shí)間（100msec）指示燈電源（綠）：故障時(shí)閃爍；輸出1,2,3（黃）：燈亮表示監(jiān)測(cè)到物體連接線長(zhǎng)1m振動(dòng)雙振幅1.5mm10to55Hz,每軸2個(gè)小時(shí)沖擊490m/s2,10次,X,Y,Z方向防護(hù)等級(jí)IP64(IEC標(biāo)準(zhǔn))壽命5years（電動(dòng)機(jī)壽命）材料前面：Polycarbonate,后面：ABS重量約500g3.2車體框架結(jié)構(gòu)的焊接工藝在這種設(shè)計(jì)中，車體的框架結(jié)構(gòu)由牽引車的自動(dòng)焊接站焊接，而車體框架的各個(gè)部分則通過緊固件放置。這些工作裝置是氣動(dòng)自動(dòng)焊接裝置，其中一些是手動(dòng)夾緊在特定位置的。夾具可以完全輕松地?cái)Q緊并拆卸。氣動(dòng)裝夾為手動(dòng)裝夾，因此工件裝夾時(shí)間比工件焊接時(shí)間短。照明裝置放置在照明臺(tái)上，其固定位置參考與設(shè)計(jì)參考一致，使工件符合要求，并且設(shè)備中的一些零件采用模塊化設(shè)計(jì)。定影裝置安裝在整個(gè)底座上。按照要求設(shè)計(jì)的材料和固定裝置，應(yīng)采用逆向變形等方法，來消除變形的可能性，以保證符合圖紙及剛度強(qiáng)度的要求?？蚣転殇撔筒?，型材為45#，工作支撐材料為金屬支撐，45#熱處理，剛度HRC38-42℃，鑄件（塊）采用T8。整個(gè)安裝板裝在定位器上。在帶有固定板的定位器中，整個(gè)固定裝置旋轉(zhuǎn)，從而可以焊接每一個(gè)焊縫，并確保了焊接力和焊接精度。且焊接結(jié)構(gòu)良好，外形美觀，無燒傷，焊縫不完整，間隙，氣孔，裂紋等缺陷。工作站布局圖如圖2-8所示：圖2-8工作站布局圖3.4本章小結(jié)通過上一章的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對(duì)牽引式AGV進(jìn)行車體框架設(shè)計(jì)還有框架結(jié)構(gòu)焊接工藝研究。4動(dòng)力及其計(jì)算分析4.1動(dòng)力分析AGV正常工作時(shí)，AGV的額定驅(qū)動(dòng)力Fe為:（3-1）在車間運(yùn)行時(shí)，地面會(huì)有小程度的顛簸。AGV重量與載重量都較大，當(dāng)AGV行駛在小坡度的地面時(shí)，F(xiàn)P將克服的斜率不可忽略。系統(tǒng)時(shí)間很短，只要AGV的最大速度滿足要求即可。所以，AGV的最大FZ功率為:（3-2）=0.015;m=150kg;M=450kg，額定加速度為0.3m/s2,=3°;而g=9.8m/s2。分別代入公式(3-1)和公式（3-2）中，可得4.2參數(shù)計(jì)算根據(jù)相關(guān)指標(biāo)和要求，計(jì)算驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要參數(shù)為選擇電動(dòng)機(jī)的型號(hào)提供了重要的基礎(chǔ)。下面分別計(jì)算各主要參數(shù)的大小。（1）額定轉(zhuǎn)矩與峰值轉(zhuǎn)矩計(jì)算（3-3）式中，d是0.13m;n=2;取為0.9;i取為20。將Fe和Fz分別代入公式（3-3），可得T額=0.48Nm，T峰=1.04Nm（2）額定轉(zhuǎn)速計(jì)算驅(qū)動(dòng)電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為:（3-4）其中，v為1m/s2;i=1，為20;d=130mm。則根據(jù)公式（3-4）可得電機(jī)額定轉(zhuǎn)速為:（3）額定功率計(jì)算通過公式可得：綜上所述，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要參數(shù)要求如表4-1所示。表4-1電機(jī)主要參數(shù)要求額定轉(zhuǎn)矩峰值轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速額定功率≧0.48Nm≧1.04Nm≧2938r/min≧148W4.3強(qiáng)度校核鋼棒的直徑大小會(huì)影響整個(gè)機(jī)構(gòu)。因此，需要對(duì)棒材的總功率進(jìn)行機(jī)試，找出滿足所需功率的最小容量。根據(jù)式（3-2），AGV卸除負(fù)載后的驅(qū)動(dòng)力Fh，可實(shí)現(xiàn)：如圖4-1所示，可以簡(jiǎn)化為作用力集中在末端的外伸梁結(jié)構(gòu)。鋼棒選用材料為45號(hào)鋼，其許用應(yīng)力為。圖4-1鋼棒受力示意圖最大彎矩為：根據(jù)公式可得:而鋼棒為圓形截面，可得:即鋼棒直徑需要滿足:所以直徑需要大于11mm，為了穩(wěn)定性和安全性，直徑選20mm，并且經(jīng)校核，許用應(yīng)力是32MPa，小于170MPa，符合要求。4.4本章小結(jié)本章主要是對(duì)設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力分析還有設(shè)計(jì)計(jì)算，最后進(jìn)行交合，使其滿足強(qiáng)度要求。5總結(jié)與展望隨著各行業(yè)對(duì)移動(dòng)式自動(dòng)牽引車質(zhì)量要求的不斷提高，牽引式AGV也得到了迅速的開發(fā)和應(yīng)用。牽引式AGV基于車輪運(yùn)動(dòng)，與其他無輪移動(dòng)式自動(dòng)牽引車相比，具有較高的行駛速度和較高的工作效率，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于操作的優(yōu)點(diǎn)。與其他移動(dòng)式自動(dòng)牽引車相比，牽引式AGV的最大優(yōu)勢(shì)在于其易用性。行人專用區(qū)不需要使用固定設(shè)備，例如導(dǎo)軌和支撐框架。憑借速度和效率，可以實(shí)現(xiàn)高效率，經(jīng)濟(jì)，方便的高級(jí)配送倉庫無人管理?，F(xiàn)在它們已廣泛用于自動(dòng)化物流系統(tǒng)中。牽引AGV的基本工作原理是電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使車輪旋轉(zhuǎn)，車輪將動(dòng)力傳遞給整個(gè)牽引AGV，使其可以自由運(yùn)行。然后集成地面控制系統(tǒng)、車輛控制系統(tǒng)、導(dǎo)航引導(dǎo)程序等輔助功能，形成完整的系統(tǒng)。本文通過對(duì)牽引式AGV的廣泛研究和分析，設(shè)計(jì)了自動(dòng)牽引車的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、起升結(jié)構(gòu)和車身框架的總體設(shè)計(jì)，然后根據(jù)計(jì)算參數(shù)確定尺寸，最后設(shè)計(jì)和優(yōu)化了自動(dòng)牽引車的導(dǎo)航系統(tǒng)。自動(dòng)牽引車改進(jìn)現(xiàn)有自動(dòng)牽引車的結(jié)構(gòu)。牽引式AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)大。但是由于目前掌握知識(shí)不多，動(dòng)手操作能力稍差，仍有許多問題沒有被解決，未來我會(huì)對(duì)自動(dòng)牽引車的導(dǎo)航還有差速運(yùn)動(dòng)作進(jìn)一步的研究。參考文獻(xiàn)[1]李玉琪.基于RFID的磁導(dǎo)航潛伏式AGV設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].南昌航空大學(xué),2019.[2]張鵬.托盤式AGV叉式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和穩(wěn)定性研究[D].安徽理工大學(xué),2019.[3]雷威.一種磁導(dǎo)式AGV設(shè)計(jì)及控制方法研究[D].湘潭大學(xué),2019.[4]金澤.自動(dòng)導(dǎo)引小車動(dòng)力學(xué)建模與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].太原理工大學(xué),2019.[5]魯颯.車間四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向AGV驅(qū)動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性研究[D].華中科技大學(xué),2019.[6]湯紅杰.磁導(dǎo)引差速AGV設(shè)計(jì)與模糊PID控制路徑校正[D].山東大學(xué),2018.[7]孫彬彬.叉舉式AGV結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性研究[D].河南工業(yè)大學(xué),2017.[8]王彪.磁導(dǎo)航AGV車載控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[D].桂林電子科技大學(xué),2019.[9]張西磊.多潛伏式AGV物流系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)研究[D].哈爾濱工程大學(xué),2017.[10]王海東.非接觸供電AGV的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)分析[D].天津大學(xué),2014.[11]程亞兵.復(fù)合導(dǎo)航式AGV及路徑跟蹤控制方法研究[D].合肥工業(yè)大學(xué),2019.[12]惠釗.基于磁導(dǎo)航的AGV叉式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究[D].西安科技大學(xué),2019.[13]左博文.基于麥克納姆輪的AGV小車研制及協(xié)調(diào)控制[D].安徽工程大學(xué),2018.[14]羅雨佳.夾抱搬運(yùn)型AGV的設(shè)計(jì)與可靠性分析[D].電子科技大學(xué),2017.[15]凌晗.面向物流分揀的AGV結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)控制策略研究[D].河南工業(yè)大學(xué),2019.[16]盧林芳.面向轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的差速驅(qū)動(dòng)AGV結(jié)構(gòu)與控制策略研究[D].鄭州大學(xué),2019.[17]魏輝.潛伏牽引式雙驅(qū)雙向AGV控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].北京石油化工學(xué)院,2