DB50T 1417-2023 汽車(chē)導(dǎo)航單元性能要求及測(cè)試方法

35.40DB50重慶市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布1前言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語(yǔ)和定義 4縮略語(yǔ) 5性能要求 5.1總則 5.2組成 5.3輸出 5.4收星數(shù)量 5.5精度 5.6首次定位時(shí)間 45.7重捕獲時(shí)間 5.8靈敏度 5.9位置更新率 5.10位置分辨力 5.11健壯性要求 5.12安全性要求 6測(cè)試方法 6.1測(cè)試環(huán)境條件 6.2標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試信號(hào)和測(cè)試設(shè)備 56.3測(cè)試場(chǎng)地 6.4性能測(cè)試 附錄A（規(guī)范性） 10附錄B（資料性） 附錄C（規(guī)范性） 2本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫(xiě)》規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專(zhuān)利的責(zé)任。本文件由重慶市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)提出、歸口并組織實(shí)施。本文件起草單位：中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份有限公司、重慶金康賽力斯新能源汽車(chē)設(shè)計(jì)院有限公司、重慶長(zhǎng)安汽車(chē)股份有限公司。本文件主要起草人：雷劍梅、湯軻、劉杰、曾臻、王雄、陳睿、周桂容、楊長(zhǎng)鴻、周麗鈴、謝姜3汽車(chē)導(dǎo)航單元性能要求及測(cè)試方法本文件規(guī)定了汽車(chē)導(dǎo)航單元性能要求，并給出了相應(yīng)的測(cè)試方法。本文件適用于汽車(chē)導(dǎo)航單元的測(cè)試。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T3358.2-2009統(tǒng)計(jì)學(xué)詞匯及符號(hào)第2部分：應(yīng)用統(tǒng)計(jì)GB/T6379.1-2004測(cè)量方法與結(jié)果的準(zhǔn)確度（正確度與精密度）第1部分：總則與定義BD410004-2015北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）接收機(jī)導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)輸出格式BD420005-2015北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）導(dǎo)航單元性能要求及測(cè)試方法3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T3358.2-2009、GB/T6379.1-2004、BD410004-2015、BD420005-2015界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1汽車(chē)導(dǎo)航單元vehiclenavigationunit安裝在汽車(chē)上，利用人造地球衛(wèi)星發(fā)射的無(wú)線電信號(hào)進(jìn)行定位、測(cè)速和授時(shí)的單元，包括但不限于車(chē)載信息娛樂(lè)單元中的導(dǎo)航單元、車(chē)載TBOX中的導(dǎo)航單元、智能后視鏡中的導(dǎo)航單元。4縮略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件。GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystemGPS：全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem）；BDS：北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDouNavigationSatelliteSystem）；Galileo：伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GalileoNavigationSatelliteSystem）；GLONASS：格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GLONASSNavigationSatelliteSystemCEP：圓概率誤差（CircularErrorProbable）；PDOP：位置精度因子（PositioningDilutionOfPrecisionHDOP：水平精度因子（HorizontalDilutionOfPrecisionVDOP：垂直精度因子（VerticalDilutionOfPrecision）；TDOP：鐘差精度因子（TimeDilutionOfPrecision）；4UTC：協(xié)調(diào)世界時(shí)（UniversalTimeCoordinated）；NMEA：美國(guó)國(guó)家船舶電子協(xié)會(huì)（NationalMarineElectronicsAssociationAWGN：加性高斯白噪聲（AdditiveWhiteGaussianNoise）。5性能要求5.1總則汽車(chē)導(dǎo)航單元使用GNSS公開(kāi)服務(wù)信號(hào)，提供基于CGCS2000坐標(biāo)系、WGS-84坐標(biāo)系、PZ-90.02坐標(biāo)系和GTRF坐標(biāo)系中的一個(gè)或多個(gè)坐標(biāo)系下的位置信息、對(duì)地速度信息，以及基于UTC的時(shí)間信息。5.2組成汽車(chē)導(dǎo)航單元應(yīng)至少包括下列組成部分：a）射頻信號(hào)輸入端口；b）衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)接收和處理模塊；c）數(shù)據(jù)控制和輸出端口。5.3輸出汽車(chē)導(dǎo)航單元應(yīng)至少提供一個(gè)輸出端口，將導(dǎo)航信息從該輸出端口提供給其他設(shè)備，輸出的導(dǎo)航信息應(yīng)符合NMEA-0183協(xié)議格式的要求。包括但不限于GGA、GSA、GSV、RMC、VTG。5.4收星數(shù)量衛(wèi)星接收通道數(shù)量應(yīng)不少于12個(gè)。5.5精度5.5.1靜態(tài)定位精度開(kāi)放天空環(huán)境下（2≤PDOP≤2.5水平定位精度應(yīng)優(yōu)于2m（CEP95垂直定位精度應(yīng)優(yōu)于4m城市峽谷、高架橋下、林蔭路等實(shí)際環(huán)境下，水平定位精度應(yīng)優(yōu)于10m（CEP95垂直定位精度5.5.2動(dòng)態(tài)定位精度開(kāi)放天空、城市峽谷、高架橋、林蔭路等實(shí)際道路環(huán)境下，水平定位精度應(yīng)優(yōu)于10m（CEP95垂直定位精度應(yīng)優(yōu)于15m（CEP95）。5.5.3測(cè)速精度測(cè)速精度應(yīng)優(yōu)于0.5m/s（CEP95）。5.6首次定位時(shí)間5.6.1冷啟動(dòng)首次定位時(shí)間冷啟動(dòng)首次定位時(shí)間應(yīng)不超過(guò)60s。55.6.2熱啟動(dòng)首次定位時(shí)間熱啟動(dòng)首次定位時(shí)間應(yīng)不超過(guò)3s。5.7重捕獲時(shí)間重捕獲時(shí)間應(yīng)不超過(guò)5s。5.8靈敏度5.8.1捕獲靈敏度捕獲靈敏度應(yīng)優(yōu)于-147dBm。汽車(chē)導(dǎo)航單元在概略位置、概略時(shí)間、星歷和歷書(shū)未知的狀態(tài)下開(kāi)機(jī)，各顆衛(wèi)星的單通道導(dǎo)航信號(hào)載波電平不高于-147dBm時(shí)，應(yīng)能在300s內(nèi)以1Hz更新率連續(xù)10s輸出三維定位誤差小于100m的定位數(shù)據(jù)。5.8.2重捕獲靈敏度重捕獲靈敏度應(yīng)優(yōu)于-152dBm。汽車(chē)導(dǎo)航單元正常定位狀態(tài)下，GNSS衛(wèi)星信號(hào)短時(shí)中斷30s后恢復(fù)，各顆衛(wèi)星的單通道導(dǎo)航信號(hào)載波電平不高于-152dBm時(shí)，應(yīng)能在300s內(nèi)以1Hz更新率連續(xù)10s輸出三維定位誤差小于100m的定位數(shù)據(jù)。5.8.3跟蹤靈敏度跟蹤靈敏度應(yīng)優(yōu)于-160dBm。汽車(chē)導(dǎo)航單元正常定位后，各顆衛(wèi)星的單通道導(dǎo)航信號(hào)電平降低到-160dBm時(shí)，應(yīng)能在300s內(nèi)以1Hz更新率連續(xù)10次輸出三維定位誤差小于100m的定位數(shù)據(jù)。5.9位置更新率最大位置更新率應(yīng)不低于5Hz。5.10位置分辨力經(jīng)度、緯度均不應(yīng)超過(guò)0.001分，高程不應(yīng)超過(guò)2m。5.11健壯性要求汽車(chē)導(dǎo)航單元應(yīng)在衛(wèi)星定位系統(tǒng)出現(xiàn)以下事件時(shí)做出正確的判斷，并達(dá)到正確的狀態(tài)，事件及狀態(tài)要求見(jiàn)表1。表1系統(tǒng)事件及輸出信息要求6表1系統(tǒng)事件及輸出信息要求（續(xù)）5.12安全性要求5.12.1射頻信號(hào)協(xié)調(diào)要求正常工作的汽車(chē)導(dǎo)航單元在接收到表2所規(guī)定的噪聲信號(hào)后，其GNSS信號(hào)載噪比C/N0最大減小應(yīng)均不超過(guò)1dBHz。用于干擾仿真AWGN信號(hào)參數(shù)應(yīng)按照附錄A進(jìn)行設(shè)置。表2噪聲信號(hào)規(guī)定112131415161715.12.2抗干擾要求汽車(chē)導(dǎo)航單元接收靜態(tài)場(chǎng)景標(biāo)稱(chēng)功率的GNSS信號(hào)并輸出定位信息后，GNSS信號(hào)分別受到表3所列干擾信號(hào)10min。當(dāng)干擾信號(hào)消除后，汽車(chē)導(dǎo)航單元應(yīng)在1min內(nèi)計(jì)算出正確的位置坐標(biāo)，而無(wú)需操作人員介入。表3干擾信號(hào)規(guī)定12346測(cè)試方法6.1測(cè)試環(huán)境條件除另行規(guī)定外，所有測(cè)試應(yīng)在以下條件下進(jìn)行：a）溫度：23℃±5℃;b）相對(duì)濕度：25%～75%；c）氣壓：86kPa～106kPa。76.2標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試信號(hào)和測(cè)試設(shè)備GNSS矢量信號(hào)模擬器、干擾信號(hào)發(fā)生器、GNSS信號(hào)采集回放設(shè)備、高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)、直流電源、射頻連接線等。所有測(cè)試用儀器、設(shè)備應(yīng)有足夠的測(cè)量范圍、分辨力、準(zhǔn)確度和穩(wěn)定度，其性能應(yīng)滿(mǎn)足被測(cè)性能指標(biāo)的要求；測(cè)試所用儀器設(shè)備應(yīng)經(jīng)過(guò)計(jì)量部門(mén)檢定或校準(zhǔn)，符合性能指標(biāo)要求，并在檢定或校準(zhǔn)有效期內(nèi)。6.3測(cè)試場(chǎng)地測(cè)試應(yīng)在屏蔽室或電波暗室中進(jìn)行。6.4性能測(cè)試6.4.1測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試項(xiàng)目及所對(duì)應(yīng)的性能要求、測(cè)試方法見(jiàn)表4。表4測(cè)試項(xiàng)目表1234567896.4.2組成目視檢查汽車(chē)導(dǎo)航單元的組成部分，應(yīng)符合本文件5.2的要求。檢查汽車(chē)導(dǎo)航單元提供的產(chǎn)品文檔，應(yīng)帶有使用說(shuō)明書(shū)或產(chǎn)品規(guī)范，具有詳細(xì)的操作、接線說(shuō)明，配套軟件、適用的操作系統(tǒng)及使用說(shuō)明。6.4.3輸出8汽車(chē)導(dǎo)航單元應(yīng)至少提供一個(gè)輸出接口，將導(dǎo)航信息從該輸出接口提供給其他設(shè)備，輸出的信息應(yīng)符合本文件5.3的要求。根據(jù)汽車(chē)導(dǎo)航單元的說(shuō)明書(shū)，將被測(cè)汽車(chē)導(dǎo)航單元的輸出接口接入計(jì)算機(jī)，通過(guò)場(chǎng)景提供的軟件或者第三方軟件讀取信息，檢查輸出信息是否符合本文件5.3要求。6.4.4收星數(shù)量將GNSS矢量信號(hào)模擬器輸出信號(hào)接入汽車(chē)導(dǎo)航單元衛(wèi)星定位模塊天線接口，通過(guò)GNSS矢量信號(hào)模擬器輸出至少12顆GNSS衛(wèi)星信號(hào)（GNSS信號(hào)類(lèi)型和頻段應(yīng)覆蓋被測(cè)汽車(chē)導(dǎo)航單元產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中的類(lèi)型和頻段PDOP值在2～2.5之間，信號(hào)強(qiáng)度設(shè)置為-130dBm，根據(jù)汽車(chē)導(dǎo)航單元輸出的NMEA-0183數(shù)據(jù)，檢查收到的衛(wèi)星總數(shù)量。6.4.5精度6.4.5.1靜態(tài)定位精度綜合以下兩種方法對(duì)汽車(chē)導(dǎo)航單元的靜態(tài)定位精度進(jìn)行測(cè)試，取兩種方法的最大值作為測(cè)試結(jié)果。a）利用GNSS矢量信號(hào)模擬器進(jìn)行測(cè)試：1)向汽車(chē)導(dǎo)航單元提供其測(cè)試電源電壓，并將GNSS矢量信號(hào)模擬器輸出信號(hào)接入汽車(chē)導(dǎo)航單元天線接口；2)在汽車(chē)導(dǎo)航單元正常工作后將其復(fù)位，待汽車(chē)導(dǎo)航單元啟動(dòng)完畢后確認(rèn)其定位狀態(tài)信息為未鎖定，位置信息為空；3)打開(kāi)GNSS矢量信號(hào)模擬器，配置測(cè)試場(chǎng)景，模擬衛(wèi)星數(shù)量≥12顆（GPS衛(wèi)星至少6顆，北斗衛(wèi)星數(shù)量至少6顆PDOP值在2～2.5之間，衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)度設(shè)置為-130dBm，并打開(kāi)信號(hào)輸出開(kāi)關(guān)，輸入到汽車(chē)導(dǎo)航單元天線接口；4)汽車(chē)導(dǎo)航單元NMEA-0183數(shù)據(jù)按照1Hz輸出，待NMEA-0183數(shù)據(jù)顯示定位成功開(kāi)始，按照每秒一次記錄其定位的經(jīng)緯度信息，共計(jì)記錄定位成功后10min內(nèi)的經(jīng)緯度信息。將汽車(chē)導(dǎo)航單元輸出的定位信息與GNSS矢量信號(hào)模擬器設(shè)置的坐標(biāo)的差值進(jìn)行升序排序，取置信概率為95%的值作為測(cè)試結(jié)果并記錄。b）利用GNSS信號(hào)采集回放設(shè)備進(jìn)行測(cè)試：1)將GNSS信號(hào)采集回放設(shè)備和高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)同時(shí)安裝在采集車(chē)上，蘑菇頭GNSS接收天線固定在車(chē)頂，蘑菇頭GNSS接收天線通過(guò)同軸電纜以及功分器將接收到的GNSS信號(hào)分別傳輸?shù)紾NSS采集回放設(shè)備和高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)，其中高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)水平定位精度不低于0.01m，高程定位精度不低于0.02m；2)采集車(chē)分別在附錄B中定義的城市峽谷、林蔭路、高架橋下等環(huán)境下停留采集GNSS信號(hào)，每種環(huán)境下停留時(shí)間10min；3)通過(guò)前處理或者后處理方法，計(jì)算得到高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)每個(gè)GNSS信號(hào)采集點(diǎn)的位置信息；4)向?qū)Ш絾卧峁┢錁?biāo)稱(chēng)電壓電壓，并將GNSS信號(hào)采集回放設(shè)備的回放信號(hào)接入汽車(chē)導(dǎo)航單元天線接口；5)根據(jù)蘑菇頭GNSS接收天線的增益以及天線到GNSS的線損，配置GNSS信號(hào)采集回放設(shè)備輸出衰減值；6)分別回放每種場(chǎng)景下采集的GNSS信號(hào)，導(dǎo)航定位單元NMEA-0183數(shù)據(jù)按照每秒輸出，待NMEA-0183數(shù)據(jù)顯示定位成功開(kāi)始，按照每秒一次記錄其定位的經(jīng)緯度信息，共計(jì)記錄定9位成功后的10min內(nèi)的經(jīng)緯度信息。根據(jù)UTC時(shí)間，將導(dǎo)航單元輸出的定位信息與高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)輸出的定位信息進(jìn)行升序排序，取置信概率為95%的值作為測(cè)試結(jié)果并記錄。6.4.5.2動(dòng)態(tài)定位精度利用GNSS信號(hào)采集回放設(shè)備進(jìn)行測(cè)試：1)將GNSS信號(hào)采集回放設(shè)備和高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)同時(shí)安裝在采集車(chē)上，蘑菇頭GNSS接收天線固定在車(chē)頂，蘑菇頭GNSS接收天線通過(guò)同軸電纜以及功分器將接收到的GNSS信號(hào)分別傳輸?shù)紾NSS采集回放設(shè)備和高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)，其中高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)水平定位精度不低于0.01m，高程定位精度不低于0.02m；2)采集車(chē)分別在附錄B中定義的城市峽谷、林蔭路、高架橋下等環(huán)境下采集GNSS信號(hào)，每種場(chǎng)景GNSS信號(hào)時(shí)長(zhǎng)60min；3)通過(guò)前處理或者后處理方法，計(jì)算得到高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)每種場(chǎng)景下對(duì)應(yīng)UTC時(shí)間下的位置信息；4)向汽車(chē)導(dǎo)航單元提供其實(shí)驗(yàn)電壓，并將GNSS信號(hào)采集回放設(shè)備的回放信號(hào)接入汽車(chē)導(dǎo)航單元天線接口；5)根據(jù)蘑菇頭GNSS接收天線的增益以及天線到GNSS的線損，配置GNSS信號(hào)采集回放設(shè)備輸出衰減值；6)分別回放每種場(chǎng)景下采集的GNSS信號(hào)，汽車(chē)導(dǎo)航單元NMEA-0183數(shù)據(jù)按照每秒輸出，待NMEA-0183數(shù)據(jù)顯示定位成功開(kāi)始，按照每秒一次記錄其定位的經(jīng)緯度信息。根據(jù)UTC時(shí)間，將汽車(chē)導(dǎo)航單元輸出的定位信息與高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)輸出的定位信息進(jìn)行升序排序，取置信概率為95%的值作為測(cè)試結(jié)果并記錄。6.4.5.3測(cè)速精度測(cè)試方法參照6.4.5.2，比較汽車(chē)導(dǎo)航單元和高精度導(dǎo)航定位基準(zhǔn)系統(tǒng)（速度精度≤0.01m/s）在相同UTC時(shí)間下的速度差值，并按升序排序，取最大值作為測(cè)試結(jié)果并記錄。6.4.6定位時(shí)間6.4.6.1冷啟動(dòng)首次定位時(shí)間用GNSS矢量信號(hào)模擬器進(jìn)行測(cè)試，GNSS矢量信號(hào)模擬器中設(shè)置一個(gè)偽位置，位置與汽車(chē)導(dǎo)航單元上次定位的位置超過(guò)1000km但不超過(guò)10000km；或刪除汽車(chē)導(dǎo)航單元當(dāng)前的星歷數(shù)據(jù)。模擬衛(wèi)星數(shù)量≥12顆（GPS衛(wèi)星至少6顆，北斗衛(wèi)星數(shù)量至少6顆PDOP值在2～2.5之間，衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)度設(shè)置為-130dBm。以1Hz的位置更新率連續(xù)記錄輸出的定位數(shù)據(jù)，找到首次連續(xù)10次輸出三維定位誤差不超過(guò)100m的定位數(shù)據(jù)的時(shí)刻，計(jì)算從開(kāi)機(jī)啟動(dòng)測(cè)試到上述10個(gè)輸出時(shí)刻中第1個(gè)時(shí)刻的時(shí)間間隔。6.4.6.2熱啟動(dòng)首次定位時(shí)間用GNSS矢量信號(hào)模擬器進(jìn)行測(cè)試，GNSS矢量信號(hào)模擬器中設(shè)置一個(gè)偽位置，模擬衛(wèi)星數(shù)量≥12顆（GPS衛(wèi)星至少6顆，北斗衛(wèi)星數(shù)量至少6顆PDOP值在2～2.5之間，衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)度設(shè)置為-130dBm。在汽車(chē)導(dǎo)航單元正常定位后，短時(shí)斷電60s，汽車(chē)導(dǎo)航單元重新開(kāi)機(jī)，以1Hz的位置更新率連續(xù)記錄輸出的定位數(shù)據(jù)，找到首次連續(xù)10次輸出三維定位誤差不超過(guò)100m的定位數(shù)據(jù)的時(shí)刻，計(jì)算從開(kāi)機(jī)啟動(dòng)測(cè)試到上述10個(gè)輸出時(shí)刻中第1個(gè)時(shí)刻的時(shí)間間隔。6.4.7重捕獲時(shí)間用GNSS矢量信號(hào)模擬器進(jìn)行測(cè)試，GNSS矢量信號(hào)模擬器中設(shè)置一個(gè)偽位置，模擬衛(wèi)星數(shù)量≥12顆（GPS衛(wèi)星至少6顆，北斗衛(wèi)星數(shù)量至少在汽車(chē)導(dǎo)航單元正常定位狀態(tài)下，短時(shí)中斷衛(wèi)星信號(hào)30s后，恢復(fù)衛(wèi)星信號(hào)，以1Hz的位置更新率連續(xù)記錄輸出的定位數(shù)據(jù)，找出自衛(wèi)星信號(hào)恢復(fù)后，首次連續(xù)10次輸出三維定位誤差不超過(guò)100m的定位數(shù)據(jù)的時(shí)刻，計(jì)算從衛(wèi)星信號(hào)恢復(fù)到上述10個(gè)輸出時(shí)刻中第1個(gè)時(shí)刻的時(shí)間間隔。6.4.8靈敏度6.4.8.1捕獲靈敏度用GNSS矢量信號(hào)模擬器進(jìn)行測(cè)試，在GNSS矢量信號(hào)模擬器中設(shè)置一個(gè)位置，模擬衛(wèi)星數(shù)量≥12顆（GPS衛(wèi)星至少6顆，北斗衛(wèi)星數(shù)量至少6顆PDOP值在2～2.5之間，GNSS矢量信號(hào)模擬器輸出的衛(wèi)星信號(hào)電平從汽車(chē)導(dǎo)航單元不能捕獲的狀態(tài)開(kāi)始，以1dB步進(jìn)增加。記錄汽車(chē)導(dǎo)航單元在冷啟動(dòng)狀態(tài)下開(kāi)機(jī)，并能在300s內(nèi)捕獲導(dǎo)航信號(hào)，并以1Hz的更新率連續(xù)10次輸出三維定位誤差小于100m的定位數(shù)據(jù)，記錄該電平值。6.4.8.2重捕獲靈敏度用GNSS矢量信號(hào)模擬器進(jìn)行測(cè)試，在GNSS矢量信號(hào)模擬器中設(shè)置一個(gè)位置模擬衛(wèi)星數(shù)量≥12顆（GPS衛(wèi)星至少6顆，北斗衛(wèi)星數(shù)量至少6顆PDOP值在2～2.5之間，模擬器輸出的衛(wèi)星信號(hào)電平從汽車(chē)導(dǎo)航單元不能捕獲的狀態(tài)開(kāi)始，以1dB步進(jìn)增加。若在衛(wèi)星信號(hào)電平增大的過(guò)程中，汽車(chē)導(dǎo)航單元正常定位后，控制GNSS矢量信號(hào)模擬器中斷衛(wèi)星信號(hào)30s再恢復(fù)到該設(shè)置電平值，若汽車(chē)導(dǎo)航單元在300s內(nèi)重新捕獲導(dǎo)航信號(hào)，并以1Hz的更新率連續(xù)10次輸出三維定位誤差小于100m的定位數(shù)據(jù)，記錄該電平值。6.4.8.3跟蹤靈敏度用GNSS矢量信號(hào)模擬器進(jìn)行測(cè)試，在GNSS矢量信號(hào)模擬器中設(shè)置一個(gè)位置，模擬衛(wèi)星數(shù)量≥12顆（GPS衛(wèi)星至少6顆，北斗衛(wèi)星數(shù)量至少6顆PDOP值在2～2.5之間，在汽車(chē)導(dǎo)航單元正常定位的情況下，設(shè)置GNSS矢量信號(hào)模擬器輸出的各顆衛(wèi)星的信號(hào)電平以1dB步進(jìn)降低，在GNSS矢量信號(hào)模擬器輸出信號(hào)的電平值下，測(cè)試汽車(chē)導(dǎo)航單元能否在300s內(nèi)連續(xù)輸出10次三維定位誤差小于100m的定位數(shù)據(jù)，找出能夠使汽車(chē)導(dǎo)航單元滿(mǎn)足該定位誤差的最低電平值。6.4.9位置更新率用GNSS矢量信號(hào)模擬器進(jìn)行測(cè)試，設(shè)置GNSS矢量信號(hào)模擬器仿真速度為2.5m/s±0.5m/s的直線運(yùn)動(dòng)用戶(hù)軌跡，在10min內(nèi)，每隔1s檢查汽車(chē)導(dǎo)航單元的位置數(shù)據(jù)輸出，觀察每次位置數(shù)據(jù)的更新時(shí)刻。6.4.10位置分辨力用GNSS矢量信號(hào)模擬器進(jìn)行測(cè)試，設(shè)置GNSS矢量信號(hào)模擬器仿真在地球赤道附近作勻速直線運(yùn)動(dòng)的載體的運(yùn)動(dòng)軌跡，載體運(yùn)動(dòng)速度在東西方向、南北方向和垂直方向的分量均為2.5m/s±0.5m/s。在10min內(nèi)，以1Hz的位置更新率輸出定位數(shù)據(jù)，計(jì)算每相鄰1s間經(jīng)度、緯度和高程的變化平均值，其中經(jīng)度、緯度應(yīng)滿(mǎn)足0.001分±0.0005分，高程應(yīng)滿(mǎn)足2m±1m的要求。6.4.11健壯性要求按照附錄C中描述的GPS系統(tǒng)周計(jì)數(shù)歸零事件、北斗系統(tǒng)秒計(jì)數(shù)歸零事件、GPS健康字指示信號(hào)異常事件、北斗衛(wèi)星健康信息指示信號(hào)異常事件、閏秒事件、GPS自主完好性監(jiān)控事件和北斗自主完好性監(jiān)控事件設(shè)置GNSS矢量信號(hào)模擬器，運(yùn)行場(chǎng)景并記錄汽車(chē)導(dǎo)航單元輸出數(shù)據(jù)。6.4.12安全性要求6.4.12.1射頻信號(hào)協(xié)調(diào)設(shè)置GNSS矢量信號(hào)模擬器仿真固定位置的GNSS信號(hào)，GNSS矢量信號(hào)模擬器需同時(shí)輸出汽車(chē)導(dǎo)航單元支持的所有星座所有頻率的信號(hào)。系統(tǒng)測(cè)試連接如圖1所示。圖1系統(tǒng)測(cè)試連接圖GNSS矢量信號(hào)模擬器導(dǎo)入冷啟動(dòng)首次定位時(shí)間場(chǎng)景并運(yùn)行發(fā)出GNSS信號(hào)，汽車(chē)導(dǎo)航單元接收GNSS矢量信號(hào)模擬器輸出的信號(hào)并定位，通過(guò)數(shù)據(jù)接口讀取汽車(chē)導(dǎo)航單元輸出的信號(hào)載噪比數(shù)值，當(dāng)有穩(wěn)定的載噪比輸出后，信號(hào)發(fā)生器依次產(chǎn)生表2規(guī)定的信號(hào)。6.4.12.2抗干擾測(cè)試按照如下步驟進(jìn)行抗干擾試驗(yàn)：a)按照?qǐng)D1連接測(cè)試系統(tǒng)；b)GNSS矢量信號(hào)模擬器導(dǎo)入冷啟動(dòng)首次定位時(shí)間場(chǎng)景并運(yùn)行發(fā)出的GNSS信號(hào)，汽車(chē)導(dǎo)航單元接收模擬器輸出的信號(hào)并定位；c)用信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生表3中序號(hào)1中所描述的干擾信號(hào)，通過(guò)合路器注入汽車(chē)導(dǎo)航單元中10min,再除去干擾信號(hào)，觀察汽車(chē)導(dǎo)航單元輸出；d)對(duì)汽車(chē)導(dǎo)航單元進(jìn)行斷電，1min后重新加電，重復(fù)步驟b)c),逐一使用序號(hào)2-4中的干擾進(jìn)行測(cè)試。射頻信號(hào)協(xié)調(diào)參數(shù)規(guī)格——該通帶的帶寬應(yīng)至少1MHz。帶寬定義為濾波器的衰減不超過(guò)3dB的頻率范圍?！?MHz通帶帶寬內(nèi)，波動(dòng)應(yīng)小于3dB?！鑾p至少為62dB?！谕◣Ш妥鑾еg的過(guò)渡帶為4MHz?！谶^(guò)渡帶內(nèi)，濾波器不應(yīng)超過(guò)最大通帶增益?！?dāng)在通帶的1MHz帶寬上測(cè)量時(shí)，干擾信號(hào)的功率電平應(yīng)符合表2中定義的值。干擾仿真的1MHz濾波AWGN信號(hào)如圖A.1所示。A附錄B采集回放測(cè)試場(chǎng)景在采集回放測(cè)試中，靜態(tài)及動(dòng)態(tài)測(cè)試場(chǎng)景可參考表B.1典型道路場(chǎng)景。表B.1典型道路場(chǎng)景典型場(chǎng)景場(chǎng)景采集地點(diǎn)場(chǎng)景時(shí)長(zhǎng)min場(chǎng)景描述靜態(tài)場(chǎng)景城市峽谷解放碑五四路與八一路交叉口靜態(tài)：速度為0，加速度為0衛(wèi)星狀態(tài)：全星系林蔭路南山之家養(yǎng)老院附近的南山公園路高架橋下新南路高架橋下復(fù)雜立交橋下黃桷灣立交橋下動(dòng)態(tài)場(chǎng)景城市峽谷解放碑60動(dòng)態(tài)：車(chē)輛正常行駛在實(shí)際道路衛(wèi)星狀態(tài)：全星系林蔭路南山公園路60高架橋下新南路高架橋60復(fù)雜立交橋下黃桷灣立交60附錄CGNSS健壯性測(cè)試事件測(cè)試場(chǎng)景GNSS健壯性測(cè)試事件測(cè)試場(chǎng)景如下表C.1-C.7進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。表C.1GPS系統(tǒng)周計(jì)數(shù)歸零測(cè)試場(chǎng)景參數(shù)設(shè)置日期/時(shí)間（北斗時(shí)）2038年11月20日23：44：58位置N31°14，E121°30中國(guó)上海）高度50米（海拔高度）星座GPS，BDS仿真可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)GPS＞8顆BDS＞8顆場(chǎng)景仿真時(shí)長(zhǎng)30分鐘載具類(lèi)型靜止對(duì)于基準(zhǔn)功率偏差+5dB衛(wèi)星功率是否一樣是表C.2北斗系統(tǒng)秒計(jì)數(shù)歸零測(cè)試場(chǎng)景參數(shù)設(shè)置日期/時(shí)間（北斗時(shí)）2022年6月25日23：44：58位置N31°14，E121°30，中國(guó)上海）高度50米（海拔高度）星座GPS，BDS仿真可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)GPS＞8顆BDS＞8顆場(chǎng)景仿真時(shí)長(zhǎng)30分鐘載具類(lèi)型