懸吊式起重機動力學仿真_第1頁
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懸吊式起重機動力學仿真1.懸吊式起重機動力學方程圖1懸吊式起重機結(jié)構(gòu)簡圖小車水平方向受力方程吊繩垂直方向受力方程小車的力矩平衡方程式中，mt、mp、I、c、l、F、x、q分別為起重機的小車質(zhì)量、吊重、吊重慣量、等價粘性摩擦系數(shù)、鋼絲繩長（不計繩重），小車驅(qū)動力、小車位移以及鋼絲繩的擺角。由（2）、（3）式去掉P，則有：2.懸吊式起重機動力學Simulink建模為便于建模，將起重機動力學方程改寫為：由以上二式可建立起重機Simulink模型，如圖2所示：圖2起重機Simulink模型圖中：lmp=mpl3．建立子系統(tǒng)建立子系統(tǒng)后，系統(tǒng)的仿真模型為：其中子系統(tǒng)示意圖為：Subsystem示意圖Subsystem1示意圖4.懸吊式起重機動力學Simulink仿真在運行仿真模型前，須先計算出k1、k2和lmp。設(shè)mt=50kg，mp=270kg，l=4m，c=20N/m×s，在MATLAB指令窗輸入以下指令：l=4;c=20;mp=270;mt=50;I=mp*l^2;%計算吊重轉(zhuǎn)動慣量lmp=l*mp;k1=1/(mt+mp);k2=mp*l/(I+mp*l^2);設(shè)置仿真時間為200s，啟動Simulink仿真，則由小車位移示波器和吊重擺角示波器，可觀察到系統(tǒng)在初始狀態(tài)x(0)=0,,q(0)=0.01rad/s,作用下x、q的變化過程曲線如圖3，圖4所示。圖

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