《工業(yè)機器人應用技術》課件-7.1 帶導軌的機器人系統(tǒng)

項目七、復雜工作站3D仿真系統(tǒng)的創(chuàng)建與應用【項目描述】在工業(yè)應用過程中，有時需要為機器人系統(tǒng)配備導軌或變位機來增大工業(yè)機器人的工作范圍。配備導軌可改變機器人與加工工件之間的位置，配備變位機可改變機器人加工工件的復雜姿態(tài)。在焊接、切割，處理多工位以及較大工件時，導軌與變位機的應用很廣泛。本項目將分別以帶導軌的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建、帶變位機的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建為例，介紹帶導軌與帶變位機的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建及對工件表面加工處理的方法?！窘虒W目標】

1、知識目標：了解帶導軌的機器人系統(tǒng)的定義及作用；掌握創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)的操作步驟；2、素養(yǎng)目標：具有發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力；具有高度責任心和良好的團隊合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識；養(yǎng)成“認真負責、精檢細修、文明生產(chǎn)、安全生產(chǎn)”等良好的職業(yè)道德。7.1帶導軌的機器人系統(tǒng)1、帶導軌的機器人系統(tǒng)的定義：

機器人系統(tǒng)安裝在一個導軌上，在機器人系統(tǒng)加工工件時，機器人能根據(jù)加工工序的需要，順著導軌的方向進行運動。2、帶導軌的機器人系統(tǒng)的作用：

增加機器人手臂到達的范圍。3、創(chuàng)建機器人系統(tǒng)時，機器人系統(tǒng)既保存機器人本位的位置數(shù)據(jù)，同時又保存了導軌的位置數(shù)據(jù)。一、帶導軌的機器人系統(tǒng)

1、創(chuàng)建一個空的工作站，并導入機器人模型

（1）在“基本”功能選項卡下，單擊“ABB模型庫”，選擇“IRB1200”；圖7-1選擇機器人二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

1、創(chuàng)建一個空的工作站，并導入機器人模型

（2）單擊“確認”；圖7-2確認選擇二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

2、添加導軌模型

（1）單擊“ABB模型庫”，在“導軌”欄中選擇“RTT”；圖7-3添加導軌二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

2、添加導軌模型

（2）行程選擇3.7m，然后單擊選擇“確定”；圖7-4導軌參數(shù)設置二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

3、將機器人安裝到導軌上面

（1）用左鍵點住機器人IRB1200_5_90_STD_01,將其拖放到導軌RTT_Bobin_3.7上面，松開左鍵；圖7-5機器人與導軌綁定二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

3、將機器人安裝到導軌上面

（2）單擊“是”，則機器人位置更新至導軌機座上面；圖7-6機器人位置更新確認二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

3、將機器人安裝到導軌上面

（3）單擊“是”，則機器人與導軌運行同步運動，即機器人坐標系隨著導軌同步運動；圖7-7機器人與導軌同步確認二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

4、創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper

操作步驟見第六章第二節(jié)機器人夾具的動態(tài)效果；圖7-8創(chuàng)建動態(tài)夾具二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

5、布局機器人工作站并創(chuàng)建機器人系統(tǒng)

布局機器人工作站如下圖所示后，單擊“機器人系統(tǒng)”，選擇“從布局…”，然后單擊“完成”，實現(xiàn)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建

；圖7-9從布局創(chuàng)建機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

6、創(chuàng)建搬運軌跡程序

（1）添加機器人I/O信號：在“控制器”功能選項卡下，單擊“配置編輯器”，選擇“I/Osystem”，右鍵單擊“Signal”，選擇“新建Signal”，創(chuàng)建如下兩個信號：創(chuàng)建完成后單擊“重啟”，選擇“重啟動（熱啟動）”。

二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)信號名稱（Name）信號類型（TypeofSignal）1doGripperDigitalOutput2diVacuumOKDigitalInput

6、創(chuàng)建搬運軌跡程序

（2）設定工作站邏輯：在“仿真”功能選項卡中單擊“工作站邏輯”，再進入“信號和連接”選項卡，單擊“添加I/OConnection”,依次添加如下兩個連接；圖7-10添加工作站邏輯連接二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

6、創(chuàng)建搬運軌跡程序

（3）創(chuàng)建工件坐標及空路徑：

圖7-11創(chuàng)建工作坐標及空路徑二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

6、創(chuàng)建搬運軌跡程序

（4）編寫搬運軌跡程序如下：

圖7-12搬運軌跡程序二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

6、創(chuàng)建搬運軌跡程序

（4）編寫搬運軌跡程序如下：

圖7-13程序中各目標點的位置二、創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

7、仿真運行

（1）將程序同步到RAPID；

（2）仿真設定；