《腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法》

ICS25.040.30

CCSJ28

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ZAITSXXXX—XXXX

腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法

Performanceandrelatedtestmethodsofleggedrobots

（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

發(fā)布

T/ZAITSXXXX—XXXX

腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法

1范圍

本文件規(guī)定了腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的試驗(yàn)方法。

本文件主要適用于雙足、四足和多足機(jī)器人。對(duì)于特定形式的腿式機(jī)器人的測(cè)試及性能評(píng)價(jià)，本文

件不規(guī)定選用何種性能。本文件內(nèi)所列測(cè)試項(xiàng)主要用于測(cè)試整機(jī)，同時(shí)可以應(yīng)用于樣機(jī)測(cè)試，合格測(cè)試

及產(chǎn)品驗(yàn)收。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T12643-2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T14833-2011合成材料跑道面層

GB/T18029.13-2008輪椅車第13部分：測(cè)試表面摩擦系數(shù)的測(cè)定

GB/T22517.6-2020體育場(chǎng)地使用要求及檢驗(yàn)方法第6部分：田徑場(chǎng)地

GB/T38834.1-2020機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法第1部分：輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

機(jī)器人robot

具有一定程度的自主能力，可在其環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行預(yù)期任務(wù)的可編程執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

[來源：GB/T38834.1—2020,定義3.1]

移動(dòng)機(jī)器人mobilerobot

基于自身控制、可移動(dòng)的機(jī)器人(3.1)。

[來源：GB/T12643—2013,定義2.13]

行進(jìn)面travelsurface

移動(dòng)機(jī)器人(3.2)行進(jìn)的地面。

[來源：GB/T12643—2013,定義7.7]

桿件link

用于連接相鄰關(guān)節(jié)的剛體。

[來源：GB/T12643—2013,定義3.6]

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腿leg

通過往復(fù)運(yùn)動(dòng)與行進(jìn)面(3.3)的周期性接觸來支撐及推進(jìn)移動(dòng)機(jī)器人(3.2)的桿件(3.4)結(jié)構(gòu)。

[來源：GB/T12643—2013,定義3.4]

腿式機(jī)器人leggedrobot

利用一條或更多條腿(3.5)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人(3.2)。

[來源：GB/T12643—2013,定義3.16.2]

負(fù)載load

在規(guī)定的速度和加速度條件下，沿著運(yùn)動(dòng)的各個(gè)方向，機(jī)械接口處可承受的力和/或扭矩。

改寫GB/T12643—2013,定義6.2.1。

正常操作條件normaloperatingconditions

為符合制造商所給出的機(jī)器人(3.1)性能而應(yīng)具備的環(huán)境條件范圍和可影響機(jī)器人性能其他參數(shù)的

范圍（如電源波動(dòng)、電磁場(chǎng)）。

環(huán)境條件包括溫度和濕度等。

[來源：GB/T12643—2013,定義6.1]

著地點(diǎn)touchingpoint

機(jī)器人的腿(3.5)在行進(jìn)時(shí)每次下落與地面首先接觸的點(diǎn)。

地形topography

行進(jìn)面(3.3)的形狀。

轉(zhuǎn)身turning

引起腿式機(jī)器人(3.6)坐標(biāo)系方向發(fā)生改變的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

能力capacity

用以表征機(jī)器人(3.1)對(duì)任務(wù)完成程度的參考數(shù)據(jù)。

續(xù)航endurance

機(jī)器人(3.1)不間斷地連續(xù)執(zhí)行任務(wù)的能力(3.12)。

步寬stepwidth

在垂直于機(jī)器人(3.1)行進(jìn)方向上可以覆蓋機(jī)器人(3.1)在行進(jìn)面(3.3)上的投影的最近兩點(diǎn)之間的距

離。

穩(wěn)定站立姿態(tài)stablestandingposture

僅以腿(3.5)接觸行進(jìn)面(3.3)且腿(3.5)不移動(dòng)的姿態(tài)。

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本體body

機(jī)器人(3.1)上除去腿(3.5)及其他可移動(dòng)部件的部分。

4試驗(yàn)條件

通則

機(jī)器人應(yīng)組裝完整，充分充電且可操作，所有自我診斷測(cè)試應(yīng)完全滿足，也應(yīng)確保機(jī)器人在試驗(yàn)過

程中以安全的方式運(yùn)行。

試驗(yàn)應(yīng)按制造商規(guī)定的操作準(zhǔn)備進(jìn)行，對(duì)可能影響試驗(yàn)結(jié)果的傳感器應(yīng)進(jìn)行校正。

除非在特定章條另有說明，否則本文件中所述試驗(yàn)應(yīng)滿足第4章規(guī)定的所有條件。

本文件每章中所述的每個(gè)試驗(yàn)可以具有不同試驗(yàn)配置，每個(gè)試驗(yàn)配置需要單獨(dú)的試驗(yàn)步驟。對(duì)每個(gè)

試驗(yàn)配置，如果在試驗(yàn)步驟中指定，則能夠進(jìn)行多次試驗(yàn)。

環(huán)境條件

所有試驗(yàn)中應(yīng)保持以下環(huán)境條件：

——環(huán)境溫度：10℃~30℃；

——相對(duì)濕度：0%~80%

如果制造商規(guī)定的環(huán)境條件超出上述指標(biāo)，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中聲明。

行進(jìn)面條件

若無(wú)特殊注明，行進(jìn)面應(yīng)水平且堅(jiān)硬平整，摩擦系數(shù)介于0.75至1.0之間（參見GB/T18029.13）。

操作條件

所有性能應(yīng)在正常操作條件下測(cè)量。在其他條件下測(cè)量性能時(shí)，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中聲明。

5最大移動(dòng)速度

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人能夠在可控狀態(tài)下達(dá)到的最大速度。在5.2~5.5的試驗(yàn)描述中，最大移動(dòng)

速度由在水平行進(jìn)面進(jìn)行的一系列測(cè)量結(jié)果來確定。

試驗(yàn)設(shè)施

本試驗(yàn)的建立見圖1。速度測(cè)量的試驗(yàn)區(qū)域應(yīng)至少長(zhǎng)3000mm。試驗(yàn)區(qū)域的寬度應(yīng)至少比機(jī)器人的步

寬長(zhǎng)1000mm。試驗(yàn)區(qū)域的兩端應(yīng)提供足夠的空間使機(jī)器人完成加速和減速過程。

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說明：

1——機(jī)器人；

2——起止線；

a——加速區(qū)域；

b——減速區(qū)域。

圖1最大移動(dòng)速度的試驗(yàn)區(qū)域

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括兩個(gè)配置。第一個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將機(jī)器人放置在行進(jìn)面上的初始位置，正向朝向起始線的中央，保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

b）機(jī)器人從初始位置啟動(dòng)并加速正向行進(jìn)，在起始線之前結(jié)束加速階段；

c）機(jī)器人直線移動(dòng)通過速度測(cè)量試驗(yàn)區(qū)域。

d）機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)線后，減速直至停止。

第二個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將機(jī)器人放置在行進(jìn)面上的初始位置，測(cè)向朝向起始線的中央，保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

b）機(jī)器人從初始位置啟動(dòng)并加速側(cè)向行進(jìn)，在起始線之前結(jié)束加速階段；

c）機(jī)器人直線移動(dòng)通過速度測(cè)量試驗(yàn)區(qū)域。

d）機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)線后，減速直至停止。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）機(jī)器人在行進(jìn)方向上偏離的距離未超過了試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度的10%；

c）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

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最大運(yùn)動(dòng)速度的計(jì)算方法是將起始線和停止線之間的距離除以機(jī)器人通過該距離的時(shí)間。所述時(shí)

間為機(jī)器人腿首先接觸起始線后試驗(yàn)區(qū)域的時(shí)刻與機(jī)器人本體首先接觸與停止線重合并垂直于行進(jìn)面

的平面的時(shí)刻之差。

最大移動(dòng)速度（規(guī)定單位為m/s）應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最小速度值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明在機(jī)器人的最大移動(dòng)速度及朝向與行進(jìn)方向的關(guān)系（正向、側(cè)向）、摩擦條件等

具體試驗(yàn)條件。

6最大停止距離

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)減速至靜止?fàn)顟B(tài)的能力。在6.2~6.5的試驗(yàn)描述中，最大停止

距離由在水平行進(jìn)面進(jìn)行的一系列測(cè)量結(jié)果來確定。

試驗(yàn)設(shè)施

本試驗(yàn)的建立見圖2。停止距離測(cè)量的試驗(yàn)區(qū)域應(yīng)足夠長(zhǎng)。試驗(yàn)區(qū)域的寬度應(yīng)至少比機(jī)器人的步寬

長(zhǎng)1000mm。試驗(yàn)區(qū)域的兩端應(yīng)提供足夠的空間使機(jī)器人完成加速和減速過程。

說明：

1——移動(dòng)機(jī)器人；

2——減速區(qū)域；

a——起始線；

圖2最大停止距離的試驗(yàn)區(qū)域

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括兩個(gè)配置。第一個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將機(jī)器人放置在行進(jìn)面上的初始位置，正向朝向起始線的中央，保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

b）機(jī)器人從初始位置啟動(dòng)并加速正向行進(jìn)，在起始線之前結(jié)束加速階段；

c）機(jī)器人直線移動(dòng)越過通過起始線后，減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

第二個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將機(jī)器人放置在行進(jìn)面上的初始位置，側(cè)向朝向起始線的中央，保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

b）機(jī)器人從初始位置啟動(dòng)并加速側(cè)向行進(jìn)，在起始線之前結(jié)束加速階段；

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c）機(jī)器人直線移動(dòng)越過通過起始線后，減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）機(jī)器人在行進(jìn)方向上偏離的距離未超過了試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度的10%；

c）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

最大停止距離應(yīng)為與機(jī)器人在減速至停止后保持穩(wěn)定站立姿態(tài)時(shí)，腿與行走面接觸面上距離起始

線最遠(yuǎn)的一點(diǎn)與起始線之間的距離。

最大停止距離（規(guī)定單位為m）應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最大值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明在機(jī)器人的最大停止距離及朝向與行進(jìn)方向的關(guān)系（正向、側(cè)向）、摩擦條件等

具體試驗(yàn)條件。

7最大跳躍高度

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人跳躍的最大高度。在7.2~7.5的試驗(yàn)描述中，最大跳躍高度由在機(jī)器人側(cè)

面進(jìn)行的一系列測(cè)量結(jié)果來確定。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)應(yīng)在水平地面進(jìn)行。

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括一個(gè)配置。每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）機(jī)器人放置在水平地面上；

b）機(jī)器人起跳（可原地起跳或助跑起跳）；

c）記錄機(jī)器人跳起時(shí)其最低點(diǎn)距離地面的最大高度。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

最大跳躍高度為機(jī)器人跳起時(shí)其最低點(diǎn)距離地面的最大高度。

最大跳躍高度（規(guī)定單位為mm）應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最小值。

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試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明在機(jī)器人的最大跳躍高度及摩擦條件等具體試驗(yàn)條件。

8最大跳躍長(zhǎng)度

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人跳躍的最大長(zhǎng)度。在8.2~8.5的試驗(yàn)描述中，最大跳躍高度由在機(jī)器人側(cè)

面進(jìn)行的一系列測(cè)量結(jié)果來確定。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)應(yīng)在水平地面進(jìn)行。

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括一個(gè)配置。每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）機(jī)器人放置在水平地面上；

b）機(jī)器人起跳（可原地起跳或助跑起跳）；

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

最大跳躍長(zhǎng)度為機(jī)器人進(jìn)行跳躍時(shí)機(jī)器人離開行進(jìn)面的最后一點(diǎn)與完成跳躍時(shí)機(jī)器人首先接觸行

進(jìn)面的點(diǎn)在機(jī)器人行進(jìn)方向上的距離。

最大跳躍長(zhǎng)度（規(guī)定單位為mm）應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最小值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明在機(jī)器人的最大跳躍長(zhǎng)度及摩擦條件等具體試驗(yàn)條件。

9最大攀越高度

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人能夠攀越上的臺(tái)面的最大高度。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)設(shè)施為可調(diào)整高度的正四棱柱，其頂端臺(tái)面的長(zhǎng)和寬均應(yīng)至少為2000mm。

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括一個(gè)配置。每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將機(jī)器人放置在水平地面上并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

b）機(jī)器人在沒有外力作用下攀越到臺(tái)面上并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

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試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）沒有被動(dòng)地接受到任何主動(dòng)施加的外力。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

最大攀越高度即為正四棱柱頂端臺(tái)面的高度。

最大攀越高度（規(guī)定單位為mm）應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最小值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明最大攀越高度與摩擦條件等具體試驗(yàn)條件。

10上臺(tái)階能力

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人攀爬臺(tái)階的能力。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)設(shè)施的建立見圖3。試驗(yàn)設(shè)施應(yīng)為具有10級(jí)踏步、每層踏步長(zhǎng)度為300mm、寬度為1000mm的樓

梯。樓梯寬度為1500mm，每級(jí)臺(tái)階高度H可變。樓梯上下應(yīng)有與之相連的高端、低端平臺(tái)，平臺(tái)長(zhǎng)度應(yīng)

能確保支持試驗(yàn)成功開展。

a)剖面圖

b)俯視圖

圖3上臺(tái)階能力試驗(yàn)設(shè)施

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試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括兩個(gè)配置。第一個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將每級(jí)臺(tái)階高度H設(shè)置為特定值。

b）將腿式機(jī)器人放置在低端平臺(tái)上并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

c）機(jī)器人從初始位置直接啟動(dòng)，并確保第一步可以踏在第一級(jí)臺(tái)階上；

d）機(jī)器人上臺(tái)階通過試驗(yàn)區(qū)域；

e）當(dāng)機(jī)器人最后一只腿踏上高端平臺(tái)后，減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

f）重新設(shè)置H的值并重復(fù)步驟b）、c）、d）、e）直至機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟為止。

第一個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將每級(jí)臺(tái)階高度H設(shè)置為特定值。

b）將腿式機(jī)器人放置在高端平臺(tái)上并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

c）機(jī)器人從初始位置直接啟動(dòng)，并確保第一步可以踏在第一級(jí)臺(tái)階上；

d）機(jī)器人上臺(tái)階通過試驗(yàn)區(qū)域；

e）當(dāng)機(jī)器人最后一只腿踏上低端平臺(tái)后，減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

f）重新設(shè)置H的值并重復(fù)步驟b）、c）、d）、e）直至機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟為止。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面或臺(tái)階的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

能夠成功完成試驗(yàn)的最大的H值（規(guī)定單位為mm），應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最小值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明所述H值與機(jī)器人的行進(jìn)方向、摩擦條件等具體試驗(yàn)條件。

11最大斜坡角度

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人在指定方向上能夠行進(jìn)的最大斜坡角度。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)應(yīng)在指定角度的斜坡上進(jìn)行，該斜坡角度可調(diào)，角度精度誤差為±0.5°。斜坡臺(tái)面長(zhǎng)度至少

為3000m，且應(yīng)足夠?qū)挶ＷC機(jī)器人不會(huì)從斜坡邊緣墜落。斜面頂端平臺(tái)應(yīng)能確保支持試驗(yàn)成功開展。

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圖4最大斜坡角度試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)包括4種配置形式，見表1。

表1試驗(yàn)配置

試驗(yàn)配置機(jī)器人相對(duì)于斜坡的路徑機(jī)器人運(yùn)行方向

1向上正向

2向下側(cè)向

3向上正向

4向下側(cè)向

對(duì)于第一種配置，每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。

a）斜坡設(shè)定為特定角度；

b）機(jī)器人放置在斜坡前方，正向朝向斜坡并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

c）機(jī)器人啟動(dòng)并正向上斜坡；

d）機(jī)器人到達(dá)上端臺(tái)面后減速至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

e）重新設(shè)置斜坡角度并重復(fù)b）、c）、d）直至機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟為止。

對(duì)于第二種配置，每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。

a）斜坡設(shè)定為指定角度；

b）機(jī)器人放置在上端臺(tái)面，正向朝向斜坡并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

c）機(jī)器人啟動(dòng)并正向下斜坡；

d）機(jī)器人到達(dá)地面后應(yīng)減速至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

e）重新設(shè)置斜坡角度并重復(fù)b）、c）、d）直至機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟為止。

對(duì)于第三種配置，每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。

a）斜坡設(shè)定為特定角度；

b）機(jī)器人放置在斜坡前方，側(cè)向朝向斜坡并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

c）機(jī)器人啟動(dòng)并側(cè)向上斜坡；

d）機(jī)器人到達(dá)上端臺(tái)面后減速至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

e）重新設(shè)置斜坡角度并重復(fù)b）、c）、d）直至機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟為止。

13

T/ZAITSXXXX—XXXX

對(duì)于第四種配置，每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。

a）斜坡設(shè)定為指定角度；

b）機(jī)器人放置在上端臺(tái)面，側(cè)向朝向斜坡并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

c）機(jī)器人啟動(dòng)并側(cè)向下斜坡；

d）機(jī)器人到達(dá)地面后應(yīng)減速至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

e）重新設(shè)置斜坡角度并重復(fù)b）、c）、d）直至機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟為止。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面或斜坡的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

如果機(jī)器人沒有到達(dá)上端臺(tái)面，則應(yīng)認(rèn)為試驗(yàn)失敗。連續(xù)三次試驗(yàn)成功后，試驗(yàn)步驟中使用的斜坡

角度應(yīng)聲明為機(jī)器人能夠行進(jìn)上的最大斜坡角度。

能夠成功完成試驗(yàn)的最大斜坡角度（規(guī)定單位為度）應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最小值。

斜坡上行進(jìn)時(shí)間為機(jī)器人初次與斜坡接觸的時(shí)刻與機(jī)器人的腿完全離開斜坡的時(shí)刻之差。

最大斜坡角度、在斜坡上行進(jìn)的時(shí)間以及摩擦條件等特定試驗(yàn)條件應(yīng)按表2在試驗(yàn)報(bào)告中聲明。

表2最大斜坡角度

行進(jìn)方向向上/正向向下/正向向上/側(cè)向向下/側(cè)向

摩擦條件

最大斜坡角度

斜坡上行進(jìn)時(shí)間

12瞬時(shí)沖擊抵抗能力

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人抵抗瞬時(shí)外部沖擊并保證平衡的能力。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)設(shè)施如圖5所示。試驗(yàn)設(shè)施為固定在鉸鏈上的撞錘，鉸鏈與地面的位置關(guān)系在試驗(yàn)過程中應(yīng)固

定不變。撞錘為剛性圓球。試驗(yàn)應(yīng)在水平地面上進(jìn)行。

14

T/ZAITSXXXX—XXXX

說明：

1——撞錘；

2——機(jī)器人。

圖5瞬時(shí)沖擊抵抗能力試驗(yàn)裝置

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括一個(gè)配置。每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）機(jī)器人放置在水平地面上并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

b）拉起撞錘，機(jī)器人的前后左右四個(gè)方向的隨機(jī)點(diǎn)施加推力與撞擊力。逐步增加撞錘抬升的高度，

直至機(jī)器人無(wú)法在受力之后自行保持站立為止；

如果機(jī)器人受力后無(wú)法自主回復(fù)穩(wěn)定站立姿態(tài)，則按照式(1)計(jì)算出上一次撞擊對(duì)應(yīng)的M值。

???

M=√×?×?······································································(1)

??????

注：式中，H為撞錘下落高度，??為撞錘質(zhì)量，??為機(jī)器人質(zhì)量，???為撞擊點(diǎn)離地高度，??為機(jī)器人質(zhì)心離地高度。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）撞錘與機(jī)器人只接觸一次；

c）撞錘撞擊在機(jī)器人本體上而非其他部位。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

式(1)中的M值為表征機(jī)器人抵抗瞬時(shí)沖擊能力的值，應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最小值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明四個(gè)方向的M值以及摩擦條件等試驗(yàn)條件。

13持續(xù)沖擊抵抗能力

15

T/ZAITSXXXX—XXXX

目的

本試驗(yàn)的目的是確定抗持續(xù)外部沖擊并保證平衡的能力。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)設(shè)施如圖6所示。試驗(yàn)設(shè)施由一個(gè)施力器組成，該施力器沿與機(jī)器人行駛方向平行的方向?qū)C(jī)

器人施加力。試驗(yàn)應(yīng)在水平地面上進(jìn)行。

說明：

1——機(jī)器人；

2——施力器。

圖6瞬時(shí)沖擊抵抗能力試驗(yàn)裝置

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括一個(gè)配置。每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將機(jī)器人放置在水平地面上并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

b）機(jī)器人開始行進(jìn)并達(dá)到穩(wěn)定速度；

c）施力器平行于機(jī)器人行進(jìn)方向向機(jī)器人施加不斷增大的力直至機(jī)器人停止行進(jìn)為止。

當(dāng)機(jī)器人因受力而停止行進(jìn)時(shí)，則按照式(2)計(jì)算出此時(shí)M值。

?

M=···············································································(2)

??

注：式中，F(xiàn)為機(jī)器人停止行進(jìn)時(shí)施力器所施加的力的值，??為機(jī)器人的質(zhì)量。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）施力器將力施加在機(jī)器人本體上而非其他部位。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

式(2)中的M值為表征機(jī)器人抵抗持續(xù)沖擊能力的值，應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最小值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明M值以及摩擦條件等試驗(yàn)條件。

16

T/ZAITSXXXX—XXXX

14最大續(xù)航距離

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人的最大續(xù)航距離。在12.2~12.4的試驗(yàn)描述中，最長(zhǎng)續(xù)航距離由在標(biāo)準(zhǔn)

400m田徑場(chǎng)上進(jìn)行的一系列測(cè)量結(jié)果來確定。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)應(yīng)在標(biāo)準(zhǔn)400m田徑場(chǎng)上進(jìn)行，田徑場(chǎng)應(yīng)滿足GB/T14833-2011《合成材料跑道面層》與GB/T

22517.6-2020《體育場(chǎng)地使用要求及檢驗(yàn)方法第6部分：田徑場(chǎng)地》中的要求。

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括一個(gè)配置。每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將機(jī)器人放置在田徑場(chǎng)內(nèi)圈并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

b）機(jī)器人從原地開始沿田徑場(chǎng)內(nèi)圈行進(jìn)，一直到喪失動(dòng)力停止運(yùn)動(dòng)或倒下為止；

如果機(jī)器人在行進(jìn)過程中跑出跑道最內(nèi)圈，則試驗(yàn)應(yīng)認(rèn)定為失敗。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）機(jī)器人在能源耗盡前沒有摔倒；

c）機(jī)器人沒有行進(jìn)出跑道范圍；

d）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

最大續(xù)航距離應(yīng)按此計(jì)算：為與軌道內(nèi)邊緣重合的線的長(zhǎng)度，機(jī)器人開始行進(jìn)時(shí)，作通過其足跡上

最前沿點(diǎn)的跑道內(nèi)圈的法線；機(jī)器人結(jié)束行進(jìn)時(shí)，作通過其足跡上最后端點(diǎn)的跑道內(nèi)圈的法線；最大續(xù)

航距離即為跑道內(nèi)圈沿機(jī)器人具體行進(jìn)路徑在兩條法線間所截的長(zhǎng)度。

最大續(xù)航距離（規(guī)定單位為m）應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最小值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明機(jī)器人的最大續(xù)航距離及三次成功試驗(yàn)中的行進(jìn)距離。

15最大跨越跨度

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人在不連續(xù)的行進(jìn)面上行進(jìn)的能力。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)裝置為水平行進(jìn)面上的方形孔洞，其跨度可變，寬度至少比機(jī)器人的步寬長(zhǎng)1000mm，深度至

少為500mm?？锥吹撞颗c側(cè)壁應(yīng)有保護(hù)裝置防止機(jī)器人因跌落而收到損害。

17

T/ZAITSXXXX—XXXX

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括一個(gè)配置。每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。

a）孔洞跨度設(shè)定為特定值；

b）將機(jī)器人放置在孔洞前并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

c）機(jī)器人跨越孔洞至另一側(cè)，跨越后保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸；

c）機(jī)器人由孔洞上方經(jīng)過而非從側(cè)面繞過。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

試驗(yàn)中使用的的孔洞跨度（規(guī)定單位為m）即為機(jī)器人的最大跨越跨度，應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)

中的最小值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明最大跨越跨度。

16最低通行高度

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人通行所需的最低高度。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)裝置為水平截面為矩形，距離行進(jìn)面高度可變，厚度至少為1000mm，寬度至少比機(jī)器人的步

寬長(zhǎng)1000mm的上方懸垂四棱柱。

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括一個(gè)配置。每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。

a）四棱柱距離行進(jìn)面的高度設(shè)置為特定值；

b）機(jī)器人放置在四棱柱前并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

c）機(jī)器人前進(jìn)經(jīng)由四棱柱下方到達(dá)另一側(cè)；

d）重新設(shè)置四棱柱距離行進(jìn)面的高度并重復(fù)步驟b）、c）直至機(jī)器人無(wú)法完成上述步驟為止。

四棱柱距離行進(jìn)面的高度應(yīng)從高到低設(shè)置，初次設(shè)置為機(jī)器人最大高度的95%，每次降低機(jī)器人最

大高度的5%。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸；

18

T/ZAITSXXXX—XXXX

c）機(jī)器人由四棱柱下方經(jīng)過而非從側(cè)面繞過。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

試驗(yàn)步驟中使用的的四棱柱距離行進(jìn)面的高度（規(guī)定單位為m）即為機(jī)器人的最低通行高度，應(yīng)選

擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最小值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明機(jī)器人的最低通行高度。

17最小轉(zhuǎn)身空間

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向所需要的空間。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)設(shè)施如圖7所示。試驗(yàn)區(qū)域?yàn)樗叫羞M(jìn)面上邊長(zhǎng)至少為2000mm的正方形場(chǎng)地。

說明：

1——機(jī)器人；

2——試驗(yàn)區(qū)域邊緣；

3——試驗(yàn)區(qū)域。

圖7最小轉(zhuǎn)身空間試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括兩個(gè)配置。第一個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。

a）機(jī)器人放置試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)，正向朝向正方形的一邊并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

b）機(jī)器人轉(zhuǎn)身直至其坐標(biāo)系繞豎直方向轉(zhuǎn)過180°；

第二個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。

a）機(jī)器人放置試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)，正向朝向正方形的一邊并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

b）機(jī)器人轉(zhuǎn)身直至其坐標(biāo)系繞豎直方向轉(zhuǎn)過90°；

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

19

T/ZAITSXXXX—XXXX

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸；

c）機(jī)器人沒有行進(jìn)至試驗(yàn)區(qū)域外。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

以機(jī)器人在經(jīng)過試驗(yàn)區(qū)域兩相鄰邊的豎直面上的投影掃過的區(qū)域在水平方向上的最大寬度為兩邊

長(zhǎng)的矩形即為機(jī)器人的轉(zhuǎn)身空間。機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)身空間的邊長(zhǎng)應(yīng)取連續(xù)三次成功試驗(yàn)中所述投影掃

過的區(qū)域在水平方向上的最大寬度的最大值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明每個(gè)試驗(yàn)配置下的最小轉(zhuǎn)身空間。

18行進(jìn)直線度

目的

本試驗(yàn)的目的是測(cè)試機(jī)器人保持直線行進(jìn)的能力。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)設(shè)施如圖8所示。試驗(yàn)區(qū)域的長(zhǎng)度至少為3000mm，寬度應(yīng)能確保支持試驗(yàn)成功開展。試驗(yàn)區(qū)域

兩端應(yīng)留有足夠空間確保機(jī)器人完成加速和減速階段。投影面經(jīng)過起始線與終止線，垂直于行進(jìn)面，分

布在試驗(yàn)區(qū)域兩端。

說明：

1——機(jī)器人；

2——試驗(yàn)區(qū)域；

3——投影面；

a——起始線；

b——停止線。

圖8行進(jìn)直線度試驗(yàn)區(qū)域

20

T/ZAITSXXXX—XXXX

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括兩個(gè)配置。第一個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。

a）將機(jī)器人放置在起始線前，正面朝向起始線并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)，確保其視覺自主功能處于不

可用狀態(tài)；

b）機(jī)器人開始正向行進(jìn)并在起始線前完成加速階段，以穩(wěn)定速度通過試驗(yàn)區(qū)域，在經(jīng)過停止線后

減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

第二個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。

a）將機(jī)器人放置在起始線前，側(cè)面朝向起始線并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)，確保其視覺自主功能處于不

可用狀態(tài)；

b）機(jī)器人開始側(cè)向行進(jìn)并在起始線前完成加速階段，以穩(wěn)定速度通過試驗(yàn)區(qū)域，在經(jīng)過停止線后

減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸；

c）機(jī)器人沒有行進(jìn)至試驗(yàn)區(qū)域外。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

行進(jìn)直線度應(yīng)按如下方式進(jìn)行計(jì)算：

a）計(jì)算機(jī)器人在投影面上的投影掃過的區(qū)域在水平方向上的最大寬度，與機(jī)器人的步寬做差；

b）計(jì)算起始線與停止線之間距離的值；

c）將步驟a）中的值除以步驟b）中的值，所得值即為機(jī)器人的行進(jìn)直線度。

行進(jìn)直線度應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最大值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明行進(jìn)直線度與摩擦條件等具體試驗(yàn)條件。

19地形適應(yīng)能力

目的

本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人對(duì)在不同地形上行進(jìn)的適應(yīng)程度。

試驗(yàn)設(shè)施

本試驗(yàn)的試驗(yàn)設(shè)施如圖9與圖10所示。試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)3000mm,寬1000mm。在試驗(yàn)區(qū)域的兩端應(yīng)提供足

夠的空間支持機(jī)器人完成加速及減速階段。試驗(yàn)設(shè)施內(nèi)由可形成不同地形的裝置組成?！癆形”裝置（如

圖10a）的中央為最高點(diǎn)，其左右表面與水平面之間的夾角必須相等，分別有5°、10°、15°三種；“V

形”裝置（如圖10b）的中央為最低點(diǎn)，其左右表面與水平面之間的夾角必須相等，分別有5°、10°、

15°三種；“M形”裝置（如圖10c）沿試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度方向有向上及向下兩種傾斜方式，構(gòu)造出起伏的形

狀，相鄰表面之間相對(duì)于水平面的角度必須相等，分別有5°、10°、15°三種；階梯型裝置（如圖10d）

由4種不同高度的平臺(tái)組合而成，其高度分別為22mm、44mm、66mm、88mm，形成階梯形的地形。

21

T/ZAITSXXXX—XXXX

說明：

1——機(jī)器人；

2——起始線與停止線；

3——試驗(yàn)區(qū)域；

a——加速區(qū)域；

b——減速區(qū)域。

圖9地形適應(yīng)能力試驗(yàn)裝置

a)“A形”試驗(yàn)裝置

b)“V形”試驗(yàn)裝置

22

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c)“M形”試驗(yàn)裝置

a)階梯形試驗(yàn)裝置（單位為mm）

圖10地形適應(yīng)能力試驗(yàn)裝置

試驗(yàn)步驟

本試驗(yàn)包括兩個(gè)配置。第一個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)設(shè)置為特定的裝置；

b）機(jī)器人放置在起始線前，正面朝向起始線，保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

c）機(jī)器人正向行進(jìn)并在起始線前結(jié)束加速階段；

d）機(jī)器人正向通過試驗(yàn)區(qū)域；

e）機(jī)器人越過停止線后，減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

第一個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)設(shè)置為特定的裝置；

b）機(jī)器人放置在起始線前，側(cè)面朝向起始線，保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；

c）機(jī)器人側(cè)向行進(jìn)并在起始線前結(jié)束加速階段；

d）機(jī)器人側(cè)向通過試驗(yàn)區(qū)域；

e）機(jī)器人越過停止線后，減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸。

對(duì)于每個(gè)試驗(yàn)配置中，試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)的每一種裝置，只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果

才被認(rèn)定為有效。

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如果機(jī)器人沒有到達(dá)終止線或者踏出試驗(yàn)區(qū)域則試驗(yàn)應(yīng)認(rèn)定為失敗。如果機(jī)器人保持在試驗(yàn)區(qū)域

內(nèi)行進(jìn)并且走過終止線，則試驗(yàn)認(rèn)定為成功。總通行時(shí)長(zhǎng)（規(guī)定單位為s）應(yīng)被視為地形適應(yīng)能力的表

征值，應(yīng)取連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最大值。

試驗(yàn)結(jié)果

通過試驗(yàn)區(qū)域的時(shí)間為機(jī)器人腿首先接觸起始線后試驗(yàn)區(qū)域的時(shí)刻與機(jī)器人的身體首先接觸與停

止線重合并垂直于地面的平面的時(shí)刻之間的時(shí)間。

通過試驗(yàn)區(qū)域的時(shí)間表征了機(jī)器人的地形適應(yīng)能力，應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最大值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明通過試驗(yàn)區(qū)域的時(shí)間以及對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)配置及試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)的裝置等具體試驗(yàn)條件。

20軌跡跟蹤能力

目的

本試驗(yàn)的目的是測(cè)試機(jī)器人沿軌跡行進(jìn)的能力。

試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)設(shè)施見圖11。試驗(yàn)設(shè)施為水平行進(jìn)面上一條長(zhǎng)3000mm的直線軌跡，在軌跡周圍應(yīng)提供足夠的

空間以確保可以支持試驗(yàn)成功完成。

說明：

1——機(jī)器人；

a——參照軌跡；

b——行進(jìn)方向；

c——起始線；

d——終止線。

圖11軌跡跟蹤能力試驗(yàn)設(shè)施

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試驗(yàn)步驟

對(duì)于只有兩條腿的機(jī)器人來說，本試驗(yàn)包括一個(gè)配置。每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將機(jī)器人放置在起始線前，正面朝向軌跡并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。初始位置應(yīng)保證軌跡所在直線

位于機(jī)器人在水平面投影的中心線上；

b）機(jī)器人正向行進(jìn)，憑借自主能力沿軌跡走過終止線；

c）機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)線后，減速直至停止；

對(duì)于有多于兩條腿的機(jī)器人來說，本試驗(yàn)包括兩個(gè)配置。第一個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將機(jī)器人放置在起始線前，正面朝向軌跡并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。初始位置應(yīng)保證軌跡所在直線

位于機(jī)器人在水平面投影的中心線上；

b）機(jī)器人正向行進(jìn)，憑借自主能力沿軌跡走過終止線；

c）機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)線后，減速直至停止；

第二個(gè)配置的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：

a）將機(jī)器人放置在起始線前，側(cè)面朝向軌跡并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。初始位置應(yīng)保證軌跡所在直線

位于機(jī)器人在水平面投影的中心線上；

b）機(jī)器人側(cè)向行進(jìn)，憑借自主能力沿軌跡走過終止線；

c）機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)線后，減速直至停止；

試驗(yàn)判定

一次試驗(yàn)只有當(dāng)滿足以下條件時(shí)才可以被認(rèn)定為成功：

a）機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；

b）除預(yù)期的腿與行進(jìn)面的接觸外，機(jī)器人未與其他任何物體發(fā)生接觸；

c）機(jī)器人自主行進(jìn)。

只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)成功時(shí)，本測(cè)試項(xiàng)所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。

試驗(yàn)結(jié)果

軌道跟隨能力應(yīng)以以下二者的值的比例來表征：

a）與軌跡平行且可以包絡(luò)機(jī)器人足跡的平行線的距離；

b）軌跡的長(zhǎng)度。

所述比例應(yīng)選擇連續(xù)三次成功試驗(yàn)中的最大值。

試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明所述比例及機(jī)器人行進(jìn)方向與摩擦條件等試驗(yàn)條件。

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說明：

a——機(jī)器人行進(jìn)過程中所有腿著地點(diǎn)的軌跡；

b——平行包絡(luò)線的距離。

圖12軌跡跟蹤能力測(cè)量方法示意圖

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A

A

附錄A

（資料性）

測(cè)試報(bào)告

測(cè)試報(bào)告宜包含下列信息：

a）試驗(yàn)所依據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)名稱

b）測(cè)試機(jī)構(gòu)的名稱和地址。

c）測(cè)試條件的所有詳細(xì)信息（即測(cè)試裝置、測(cè)試環(huán)境等）。

d）測(cè)試結(jié)果。

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B

B

附錄B

（資料性）

對(duì)不同尺寸機(jī)器人進(jìn)行比較的指導(dǎo)

本附錄可作為比較不同尺寸機(jī)器人能力的指南。

指數(shù)S可以作為參考用以比較不同尺寸的機(jī)器人的最大移動(dòng)速度，見式C.1。S的值越大，機(jī)器人的

移動(dòng)能力就越強(qiáng)。

?

S=·············································································(B.1)