工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用綜合實訓(xùn)（工作頁）課件 陳安武 項目5-8 工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備編程與調(diào)試-工件打磨拋光工作站調(diào)試與優(yōu)化

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用綜合實訓(xùn)（工作頁）項目5工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備編程與調(diào)試任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人情景描述1）按下急停按鈕，所有信號均停止輸出，放松急停按鈕，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍，按下復(fù)位按鈕，復(fù)位燈常亮，四軸工業(yè)機(jī)器人回安全點，夾具松開，復(fù)位燈滅，起動按鈕指示燈以1Hz頻率閃爍。2）按下起動按鈕后，起動按鈕指示燈常亮，起動四軸工業(yè)機(jī)器人完成1個完整陀螺（A工位：藍(lán)色陀螺主體；1、2、3位：藍(lán)色軸承）從料盤（原料托盤的簡稱，見圖5-1）搬運至環(huán)形裝配檢測機(jī)構(gòu)指定位置（存放位置說明見圖5-2）的轉(zhuǎn)運操作。任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人任務(wù)目標(biāo)1.掌握PLC與四軸機(jī)器人的通信及控制。2.掌握PLC程序的編寫。3.掌握四軸機(jī)器人程序的編寫。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活叛手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.請完善按鈕和指示燈的地址（見表5-1）。任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人2.請配置PLC與四軸機(jī)器人之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)牡刂罚ㄒ姳?-2），并將四軸工業(yè)機(jī)器人通信地址設(shè)置192.168.1.20，將PLC通信地址設(shè)置為192.168.1.18。3.請編寫PLC與四軸機(jī)器人通信程序。任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人4.請編制PLC急停程序，實現(xiàn)以下功能：按下急停按鈕，所有信號均停止輸出；松開急停按鈕，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍。5.請編制PLC復(fù)位程序，實現(xiàn)以下功能：按下復(fù)位按鈕，復(fù)位燈常亮，四軸工業(yè)機(jī)器人回安全點，夾具松開，復(fù)位燈滅，起動按鈕指示燈以1Hz頻率閃爍。6.請編制PLC工作程序，實現(xiàn)以下功能：按下起動按鈕后，起動按鈕指示燈常亮，起動四軸工業(yè)機(jī)器人完成1個完整陀螺（A工位：藍(lán)色陀螺主體；1、2、3工位：藍(lán)色軸承）從料盤（見圖5-1）搬運至環(huán)形裝配檢測機(jī)構(gòu)指定位置（見圖5-2）的轉(zhuǎn)運操作。7.請編制四軸機(jī)器人程序，實現(xiàn)控制工作流程。任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人評價改進(jìn)拓展訓(xùn)練1.請編寫如圖5-3所示的觸摸屏程序，要求觸摸屏能夠?qū)崿F(xiàn)與設(shè)備按鈕和指示燈一樣的控制功能。任務(wù)1

PLC控制四軸機(jī)器人2.四軸機(jī)器人工作過程中，按下停止按鈕，機(jī)器人可以隨時停止；當(dāng)再次按下起動按鈕時，機(jī)器人從當(dāng)前位置繼續(xù)運行，請思考程序如何編寫。任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤情景描述任務(wù)目標(biāo)1.掌握伺服電動機(jī)的定位方式。2.掌握伺服驅(qū)動器參數(shù)的設(shè)置。3.掌握伺服電動機(jī)的通信方式。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.請將伺服驅(qū)動器恢復(fù)到出廠設(shè)置后，查詢有關(guān)信息并完成表5-4。1）關(guān)閉伺服使能。任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤2）設(shè)置F0-01=1。3）按ENTER確認(rèn)后，則參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置。任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤2.請根據(jù)表5-5中的信息配置伺服驅(qū)動器參數(shù)。任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤3.編寫PLC程序及組態(tài)觸摸屏，實現(xiàn)如下功能：1）在轉(zhuǎn)盤操作頁面中實時顯示轉(zhuǎn)盤角度。2）在線修改轉(zhuǎn)盤速度、加減速時間，單位為ms。3）能夠控制伺服ON信號。4）能夠?qū)幋a器清零。5）實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤順時針點動和逆時針點動（點動是指按下對應(yīng)按鈕后轉(zhuǎn)盤保持對應(yīng)方向的旋轉(zhuǎn)，松開按鈕時停止旋轉(zhuǎn)）。6）能控制轉(zhuǎn)盤準(zhǔn)確到達(dá)0°位置、90°位置、180°位置和270°位置。任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤評價改進(jìn)任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤任務(wù)2

PLC控制轉(zhuǎn)盤拓展訓(xùn)練1.調(diào)整加減速時間分別設(shè)置為200、1000、3000、6000，然后測試轉(zhuǎn)盤到達(dá)0°位置、90°位置、180°位置和270°位置的動作，觀察轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的過程有什么變化，說一說你是怎么理解的？2.如果要求沖壓位置必須90°位置，請問如何準(zhǔn)確標(biāo)定0°位置的？把標(biāo)定步驟寫下來。任務(wù)3

PLC與六軸機(jī)器人通信情景描述任務(wù)目標(biāo)1.掌握PLC與六軸機(jī)器人的通信。2.掌握PLC遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的方式。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角叛手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.編寫PLC程序和組態(tài)觸摸屏，實現(xiàn)如下功能：1）建立PLC與機(jī)器人的通信。2）觸摸屏可以顯示機(jī)器人寄存器的值。任務(wù)3

PLC與六軸機(jī)器人通信3）觸摸屏上可以修改機(jī)器人寄存器的值。2.編寫機(jī)器人程序，計算如下算式，并將結(jié)果顯示在觸摸屏上：1）（128+512）×（32-16）÷4。2）55.5÷4。3）100÷3。3.在任務(wù)1、任務(wù)2的基礎(chǔ)上修改程序，完成兩個數(shù)的四則運算。1）觸摸屏上分別輸入X和Y。2）觸摸屏上按下“+”“?”“×”“÷”其中一個按鈕，機(jī)器人起動運行，計算出結(jié)果，并將結(jié)果顯示在觸摸屏上。例如：觸摸屏上輸入X=10，Y=5，按下“+”按鈕，則起動機(jī)器人完成計算10+5=15，觸摸屏顯示結(jié)果15。任務(wù)3

PLC與六軸機(jī)器人通信評價改進(jìn)拓展訓(xùn)練1）觸摸屏上分別輸入X、Y、Z。2）觸摸屏上選擇混合運算的法則，按下起動按鈕，機(jī)器人起動運行，計算出結(jié)果，并將結(jié)果顯示在觸摸屏上。任務(wù)4

PLC控制六軸機(jī)器人情景描述任務(wù)目標(biāo)1.掌握PLC與六軸機(jī)器人的通信。2.掌握PLC遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的方式。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.編寫六軸機(jī)器人程序，實現(xiàn)如下功能：1）工業(yè)機(jī)器人起動后，所有夾具復(fù)位，運動回到安全點。2）停止5s后機(jī)器人運動到轉(zhuǎn)盤陀螺轉(zhuǎn)運倉位置，將3個陀螺軸承依次搬運到1~3#倉庫位中。任務(wù)4

PLC控制六軸機(jī)器人3）停止5s后機(jī)器人搬運陀螺主體到成品倉庫的5#位置。4）循環(huán)執(zhí)行2）、3）步驟。2.編寫PLC程序和組態(tài)觸摸屏，實現(xiàn)如下功能：1）建立PLC與機(jī)器人的通信。2）觸摸屏可以顯示機(jī)器人寄存器的值。3）觸摸屏上可以修改機(jī)器人寄存器的值。3.在任務(wù)1、任務(wù)2的基礎(chǔ)上修改PLC程序和機(jī)器人程序，完成如下功能。1）系統(tǒng)上電后，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍，其余所有燈熄滅。2）手動起動機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人起動后，所有夾具復(fù)位。3）按下復(fù)位按鈕，復(fù)位指示燈常亮，六軸機(jī)器人運動回到安全點。4）六軸機(jī)器人回到安全點后，復(fù)位指示燈熄滅，運行指示燈以1Hz頻率閃爍。5）按下起動按鈕，運行指示燈常亮，機(jī)器人自動運動到轉(zhuǎn)盤陀螺轉(zhuǎn)運倉位置，將3個陀螺軸承依次任務(wù)4

PLC控制六軸機(jī)器人搬運到1~3#倉庫位置。6）軸承搬運完成后，運行指示燈以1Hz頻率閃爍。7）再次按下起動按鈕，運行指示燈常亮，機(jī)器人自動搬運陀螺主體到4#倉庫位置。8）主體搬運完成后，機(jī)器人先回到安全點，運行指示燈熄滅，停止指示燈以1Hz頻率閃爍。評價改進(jìn)拓展訓(xùn)練1）系統(tǒng)通電后，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍，其余所有燈熄滅。任務(wù)4

PLC控制六軸機(jī)器人2）手動起動機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人起動后，所有夾具復(fù)位，觸摸屏上設(shè)定軸承和主體分別放置的倉庫位置。3）按下復(fù)位按鈕，復(fù)位指示燈常亮，六軸機(jī)器人運動回到安全點。4）六軸機(jī)器人回到安全點后，復(fù)位指示燈熄滅，運行指示燈以1Hz頻率閃爍。5）按下起動按鈕，運行指示燈常亮，機(jī)器人自動運動到轉(zhuǎn)盤陀螺轉(zhuǎn)運倉位置，將3個陀螺軸承依次搬運到倉庫位置（倉庫位置由觸摸屏指定）。6）軸承搬運完成后，運行指示燈以1Hz頻率閃爍。7）再次按下起動按鈕，運行指示燈常亮，機(jī)器人自動搬運陀螺主體到倉庫位置（倉庫位置由觸摸屏指定）。8）主體搬運完成后，機(jī)器人先回到安全點，運行指示燈熄滅，停止指示燈以1Hz頻率閃爍。任務(wù)5

PLC控制自動引導(dǎo)車情景描述（1）手動控制通過觸摸屏按鈕控制移動輸送系統(tǒng)完成3個原料托盤的轉(zhuǎn)運動作，并能夠顯示當(dāng)前庫位和即將要移動的庫位信息（見圖5-6）。（2）自動控制按下起動按鈕后，實現(xiàn)小車自動控制，首先無論小車在什么位置，小車先行回到1#工位，然后將原料托盤運送至4#工位，到達(dá)4#工位后，小車原路返回，將原料托盤送回到1#工位，重復(fù)以上動作，使得對2#工位和3#工位的托盤實現(xiàn)相同的控制要求。任務(wù)5

PLC控制自動引導(dǎo)車任務(wù)5

PLC控制自動引導(dǎo)車任務(wù)目標(biāo)1.掌握自動引導(dǎo)車（AGV）移動輸送系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)無線配置方法。2.掌握PLC與移動輸送系統(tǒng)的通信及控制。3.掌握自動引導(dǎo)車（AGV）供電電池的充電方法。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活叛手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.簡述AGV小車供電電池的充電方法。2.寫出AGV小車與PLC的通信地址表（見表5-6），并將PLC與AGV小車之間的控制指令表補(bǔ)充完整（見表5-7）。任務(wù)5

PLC控制自動引導(dǎo)車任務(wù)5

PLC控制自動引導(dǎo)車3.請對PLC與移動輸送系統(tǒng)的通信串口進(jìn)行配置并寫出通信程序。4.請編制PLC程序，實現(xiàn)以下功能：通過觸摸屏按鈕控制移動輸送系統(tǒng)完成3個原料托盤的轉(zhuǎn)運動作，并能夠顯示當(dāng)前庫位和即將要移動的庫位信息。5.請編制PLC程序，實現(xiàn)以下功能：按下起動按鈕后，實現(xiàn)小車自動控制，首先無論小車在什么位置，小車先行回到1#工位，然后將原料托盤運送至4#工位。6.請編制PLC工作程序，實現(xiàn)以下功能：去往2#工位。7.請編制PLC工作程序，實現(xiàn)以下功能：去往3#工位。8.請編制PLC工作程序，實現(xiàn)以下功能：工作完成后，小車回到1#工位。任務(wù)5

PLC控制自動引導(dǎo)車評價改進(jìn)拓展訓(xùn)練1.請編寫程序：在工作過程中，通過觸摸屏能夠?qū)崟r改變小車的速度。2.請編制程序，首次起動運行時，可控制小車去往任意工位，工位地址由觸摸屏提前設(shè)置。任務(wù)6基于視覺的四軸機(jī)器人上料情景描述1）按下急停按鈕，所有信號均停止輸出，放松急停按鈕，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍，按下復(fù)位按鈕，復(fù)位燈常亮，四軸工業(yè)機(jī)器人回安全點，夾具松開，復(fù)位燈滅，起動按鈕指示燈以1Hz頻率閃爍。2）按下起動按鈕后，起動按鈕指示燈常亮，起動四軸工業(yè)機(jī)器人完成1個完整陀螺物料從原料托盤（見圖5-8）搬運至環(huán)形裝配檢測機(jī)構(gòu)指定位置（存放位置說明見圖5-9）的轉(zhuǎn)運操作（調(diào)試時，物料每次隨機(jī)放置，即四軸機(jī)器人與視覺系統(tǒng)配合，通過視覺軟件觸發(fā)視覺系統(tǒng)拍照，任務(wù)6基于視覺的四軸機(jī)器人上料能夠正確識別物料的X坐標(biāo)值、Y坐標(biāo)值和角度值，從而準(zhǔn)確獲取物料位置、顏色、形狀等信息，準(zhǔn)確地吸取物料并能放入到指定的工裝位置）。任務(wù)6基于視覺的四軸機(jī)器人上料任務(wù)6基于視覺的四軸機(jī)器人上料3）請組態(tài)觸摸屏，要求觸摸屏能夠?qū)崿F(xiàn)與設(shè)備按鈕一樣的控制功能（見圖5-10）。任務(wù)6基于視覺的四軸機(jī)器人上料任務(wù)目標(biāo)1.掌握視覺相機(jī)軟件的編程應(yīng)用。2.掌握四軸機(jī)器人與視覺檢測系統(tǒng)的通信。3.掌握四軸機(jī)器人的視覺程序編程應(yīng)用。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.請?zhí)顚懴铝袃?nèi)容。1）視覺軟件工具箱模塊包含：定位、識別、標(biāo)定、圖像處理、顏色處理和邏輯工具等功能模塊。2）結(jié)果顯示包含____和____。任務(wù)6基于視覺的四軸機(jī)器人上料3）請解釋程序含義。2.請對四軸機(jī)器人與視覺相機(jī)進(jìn)行配置，并驗證是否通信成功。3.請編制PLC急停程序，實現(xiàn)以下功能：按下急停按鈕，所有信號均停止輸出；松開急停按鈕，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍。4.請編制PLC復(fù)位程序，實現(xiàn)以下功能：按下復(fù)位按鈕，復(fù)位燈常亮，四軸工業(yè)機(jī)器人回安全點，夾具松開，復(fù)位燈滅，起動按鈕指示燈以1Hz頻率閃爍。5.請編制機(jī)器人和視覺軟件工作程序，實現(xiàn)以下功能：通過視覺軟件觸發(fā)視覺系統(tǒng)折照，能夠正確識別物料的坐標(biāo)值（X坐標(biāo)值、Y坐標(biāo)值、角度值），從而準(zhǔn)確獲取物料位置、顏色、形狀等信息。6.按下起動按鈕后，起動按鈕指示燈常亮，起動四軸工業(yè)機(jī)器人完成1個完整陀螺物料從原料托盤搬運至環(huán)形裝配檢測機(jī)構(gòu)指定位置的轉(zhuǎn)運操作。任務(wù)6基于視覺的四軸機(jī)器人上料評價改進(jìn)拓展訓(xùn)練1）按下急停按鈕，所有指示燈停止輸出。2）松開急停按鈕，復(fù)位指示燈以1Hz頻率閃爍。3）按下復(fù)位按鈕，復(fù)位指示燈常亮。4）手動起動四軸機(jī)器人回到安全點，手動起動AGV，將陀螺隨機(jī)放置在1#原料托盤中。5）當(dāng)機(jī)器人回到安全點，AGV到達(dá)1號庫位后，復(fù)位指示燈熄滅，運行指示燈以1Hz頻率閃爍。6）按下起動按鈕，運行指示燈常亮。7）AGV將1號原料托盤搬運到4#庫位。任務(wù)6基于視覺的四軸機(jī)器人上料8）啟動相機(jī)程序，并將結(jié)果顯示在觸摸屏中。9）四軸機(jī)器人抓取指定顏色的3個軸承和1個指定顏色的陀螺主體放置在轉(zhuǎn)盤上的陀螺轉(zhuǎn)運倉中，當(dāng)托盤中沒有所需要的陀螺原料時，AGV將托盤運回原原料倉庫位置，并搬運下一個托盤到4#倉庫位置。10）當(dāng)陀螺轉(zhuǎn)運倉放滿后，四軸機(jī)器人回到安全點停止，運行指示燈1Hz頻率閃爍。11）手動將轉(zhuǎn)運倉中的陀螺原料拿走。12）再次按下起動按鈕，運行指示燈常亮，循環(huán)執(zhí)行8）~11）步。13）直至所有托盤全部搬運完成，AGV將托盤運回原原料倉庫位置。14）完成工作后AGV停止在1#倉庫位置，四軸機(jī)器人停止在回到安全點位置，運行指示燈熄滅，停止指示燈1Hz頻率閃爍。項目6指尖陀螺壓裝工作站調(diào)試與優(yōu)化任務(wù)1自動引導(dǎo)車調(diào)試情景描述任務(wù)1自動引導(dǎo)車調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對應(yīng)的PLC控制程序。2.根據(jù)AGV小車的運行軌跡分析程序問題所在。3.能解決相關(guān)問題使AGV小車按照正常運料軌跡運行。任務(wù)實施1.請說出AGV小車的實際運動與要求的運料軌跡有哪些不相符的地方。2.請查看PLC的控制程序，確認(rèn)相關(guān)問題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請更改你認(rèn)可以調(diào)整AGV小車至要求運料軌跡的程序位置并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿足要求。任務(wù)1自動引導(dǎo)車調(diào)試評價改進(jìn)任務(wù)2視覺相機(jī)調(diào)試情景描述任務(wù)2視覺相機(jī)調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)圖6-2設(shè)計出指尖陀螺原料識別方案。2.能根據(jù)項目任務(wù)要求編輯設(shè)計腳本文件。3.能根據(jù)任務(wù)要求正確識別對應(yīng)的指尖陀螺原料。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.請說出測試時哪些指尖陀螺的原料與要求不符。2.請查看視覺設(shè)計方案，確認(rèn)上述問題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請更改你認(rèn)為可以滿足任務(wù)要求的方案內(nèi)容并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿足要求。任務(wù)2視覺相機(jī)調(diào)試評價改進(jìn)任務(wù)3四軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試情景描述任務(wù)3四軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)圖6-3給四軸工業(yè)機(jī)器人的程序進(jìn)行功能塊分段標(biāo)注。2.能根據(jù)項目任務(wù)流程描述不符合要求的現(xiàn)象及其對應(yīng)程序中的原因。3.能根據(jù)任務(wù)要求正確修改程序使四軸工業(yè)機(jī)器人可以按要求完成搬運任務(wù)。任務(wù)實施1.請說出在調(diào)試時四軸機(jī)器人出現(xiàn)了哪些搬運任務(wù)中的問題。2.請查看四軸工業(yè)機(jī)器人程序，確認(rèn)上述問題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請更改你認(rèn)為可以滿足任務(wù)要求的程序部分并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿足要求。任務(wù)3四軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試評價改進(jìn)任務(wù)4轉(zhuǎn)盤調(diào)試情景描述任務(wù)4轉(zhuǎn)盤調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)圖6-4分析PLC控制流程中對轉(zhuǎn)盤控制的控制指令信號。2.能根據(jù)項目任務(wù)流程描述不符合要求的現(xiàn)象及其對應(yīng)程序中的原因。3.能根據(jù)任務(wù)要求正確修改程序使環(huán)形轉(zhuǎn)盤可以按要求完成位置切換任務(wù)。任務(wù)實施1.請說出在調(diào)試時環(huán)形轉(zhuǎn)盤出現(xiàn)了哪些搬運任務(wù)中不符合要求的問題。2.請查看PLC程序，確認(rèn)上述問題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請更改你認(rèn)為可以滿足任務(wù)要求的程序部分并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿足要求。任務(wù)4轉(zhuǎn)盤調(diào)試評價改進(jìn)任務(wù)5六軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試情景描述任務(wù)5六軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)圖6-5給六軸工業(yè)機(jī)器人的程序進(jìn)行功能塊分段標(biāo)注。2.能根據(jù)項目任務(wù)流程描述不符合要求的現(xiàn)象及其對應(yīng)程序中的原因。3.能根據(jù)任務(wù)要求正確修改程序使六軸工業(yè)機(jī)器人可以按要求完成搬運任務(wù)。住務(wù)買施1.請說出在調(diào)試時六軸機(jī)器人出現(xiàn)了哪些搬運任務(wù)中的問題。2.請查看六軸工業(yè)機(jī)器人程序，確認(rèn)上述問題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請更改你認(rèn)為可以滿足任務(wù)要求的程序部分并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿足要求。任務(wù)5六軸工業(yè)機(jī)器人調(diào)試評價改進(jìn)任務(wù)6工作站優(yōu)化情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)前述5個調(diào)試子任務(wù)分析存在優(yōu)化空間的部分。2.能根據(jù)項目任務(wù)流程給出可優(yōu)化的方案。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.請說出在前述調(diào)試過程中哪個部分存在可優(yōu)化部分。2.請查看所有項目程序，給出某一部分的具體優(yōu)化方案并實施。任務(wù)6工作站優(yōu)化評價改進(jìn)項目7禮品自動包裝工作站調(diào)試與優(yōu)化任務(wù)1自動引導(dǎo)車調(diào)試情景描述任務(wù)1自動引導(dǎo)車調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對應(yīng)的PLC控制程序。2.根據(jù)AGV小車的運行軌跡分析程序問題所在。3.能解決上述問題使AGV小車按照正常運料軌跡運行。4.能解決AGV小車調(diào)度的時刻及調(diào)度程序的調(diào)整。任務(wù)實施1.請說出AGV小車的實際運動與要求的運料軌跡有哪些不相符的地方。2.請查看PLC的控制程序，確認(rèn)上述問題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請更改你認(rèn)可以調(diào)整AGV小車至要求運料軌跡的程序位置并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿足要求。4.請確定AGV小車調(diào)度的時機(jī)及開始調(diào)度與完成調(diào)度時的狀態(tài)。任務(wù)1自動引導(dǎo)車調(diào)試評價改進(jìn)任務(wù)2視覺相機(jī)調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對應(yīng)的四軸機(jī)器人控制程序。2.根據(jù)相機(jī)視覺識別的匹配度分析程序問題所在。3.能解決上述問題使相機(jī)視覺準(zhǔn)確發(fā)送位置信號。4.能解決相機(jī)視覺程序匹配點的調(diào)整。任務(wù)2視覺相機(jī)調(diào)試任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)2視覺相機(jī)調(diào)試任務(wù)2視覺相機(jī)調(diào)試任務(wù)實施1.請說出相機(jī)視覺實際發(fā)送信號與要求的發(fā)送信號有哪些不相符的地方。2.請查看相機(jī)視覺程序，確認(rèn)上述問題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請更改你認(rèn)可以調(diào)整相機(jī)視覺按要求發(fā)送匹配點位置的程序并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿足要求。4.請確定相機(jī)視覺開始運行時所等待的信號格式。任務(wù)2視覺相機(jī)調(diào)試評價改進(jìn)任務(wù)3四軸機(jī)器人調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對應(yīng)的PLC控制程序。2.根據(jù)四軸機(jī)器人的運行軌跡分析程序問題所在。3.能解決上述問題使四軸機(jī)器人按照正常運料軌跡運行。4.能解決四軸機(jī)器人程序點位的調(diào)整。任務(wù)3四軸機(jī)器人調(diào)試任務(wù)實施1.請說出四軸機(jī)器人拱形運動指令實際運動軌跡與要求的運行軌跡有哪些不相符的地方。2.請查看四軸機(jī)器人程序，確認(rèn)上述問題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請更改你認(rèn)為可以調(diào)整四軸機(jī)器人至要求運料軌跡的程序位置并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿足要求。4.請確定四軸機(jī)器人開始運行時的時機(jī)與完成工作時的狀態(tài)。任務(wù)3四軸機(jī)器人調(diào)試評價改進(jìn)任務(wù)4轉(zhuǎn)盤調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對應(yīng)的PLC控制程序。2.根據(jù)裝配轉(zhuǎn)盤運行軌跡分析程序問題所在。3.能解決上述問題使裝配轉(zhuǎn)盤按照正常運料軌跡運行。4.能解決裝配轉(zhuǎn)盤程序運轉(zhuǎn)度數(shù)的調(diào)整。任務(wù)4轉(zhuǎn)盤調(diào)試任務(wù)實施1.請說出裝配轉(zhuǎn)盤理論運動與實際運動要求有哪些不相符的地方。是否會出現(xiàn)反復(fù)運行不停止現(xiàn)象？是否會出現(xiàn)角度不準(zhǔn)確現(xiàn)象？2.請查看PLC程序，確認(rèn)上述問題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請更改你認(rèn)為可以調(diào)整裝配轉(zhuǎn)盤至要求運料的程序并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿足要求。4.請確定裝配轉(zhuǎn)盤開始運行時的時機(jī)與運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)方向的狀態(tài)。任務(wù)4轉(zhuǎn)盤調(diào)試評價改進(jìn)任務(wù)5六軸機(jī)器人調(diào)試情景描述任務(wù)5六軸機(jī)器人調(diào)試任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看對應(yīng)的PLC控制程序。2.根據(jù)六軸機(jī)器人的運行軌跡分析程序問題所在。3.能解決上述問題使六軸機(jī)器人按照正常運料軌跡運行。4.能解決六軸機(jī)器人程序點位的調(diào)整。任務(wù)實施1.請說出六軸機(jī)器人實際運動與要求的運行軌跡有哪些不相符的地方。2.請查看六軸機(jī)器人程序，確認(rèn)上述問題出現(xiàn)的原因，并將原因?qū)懺谙旅妗?.請更改你認(rèn)為可以調(diào)整六軸機(jī)器人至要求運料軌跡的程序位置并重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否滿足要求。4.請確定六軸機(jī)器人開始運行時的時機(jī)及六軸完成工作時的狀態(tài)。任務(wù)5六軸機(jī)器人調(diào)試評價改進(jìn)任務(wù)6工作站優(yōu)化情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)情景描述查看所有機(jī)器人及PLC控制程序。2.根據(jù)機(jī)器人以及裝配轉(zhuǎn)盤和AGV小車分析程序。3.能解決所有程序問題并做出相應(yīng)的調(diào)鍪。4.能優(yōu)化程序使得流程運轉(zhuǎn)流暢、速度更快。任務(wù)實施1.請根據(jù)實際運轉(zhuǎn)流程寫出所有手動操作內(nèi)容。2.請查看所有程序，讀懂每一條程序并對應(yīng)至實際運行動作。3.請更改你認(rèn)為可以更快完成工作流程的程序重新調(diào)試，查看調(diào)試結(jié)果是否發(fā)生優(yōu)化。任務(wù)6工作站優(yōu)化4.請確定優(yōu)化完的程序與原始程序之間的區(qū)別，并寫出優(yōu)化完成后都是哪些流程發(fā)生了改變。評價改進(jìn)項目8工件打磨拋光工作站調(diào)試與優(yōu)化任務(wù)1自動引導(dǎo)車調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.了解AGV小車在工業(yè)機(jī)器人打磨工