《客車車道保持輔助系統(tǒng)性能要求和試驗方法》編制說明

交通運輸行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

客車車道保持輔助系統(tǒng)性能要求和試驗方法

（征求意見稿）

編制說明

標(biāo)準(zhǔn)起草組

2018年10月

1

一、工作簡況

1.任務(wù)來源

全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會客車分會根據(jù)《交通運輸部關(guān)于下達(dá)

2016年交通運輸標(biāo)準(zhǔn)化計劃的通知》(交科技函〔2016〕506號)（計

劃編號為：2016-3），標(biāo)準(zhǔn)名稱《客車車道保持輔助系統(tǒng)技術(shù)要求》，

由中國公路車輛機械有限公司負(fù)責(zé)組織編制。

2.協(xié)作單位

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：中國公路車輛機械有限公司、河南護(hù)航實業(yè)

股份有限公司、國家汽車質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心（襄陽）、金龍聯(lián)合汽

車工業(yè)（蘇州）有限公司、重慶車輛檢測研究院有限公司、中國汽

車工程研究院（重慶）、鄭州宇通客車股份有限公司、廈門金龍聯(lián)

合汽車工業(yè)有限公司、廈門金龍旅行車有限公司、上海申沃客車有

限公司、南京金龍客車制造有限公司、北京北方華德尼奧普蘭客車

股份有限公司、上汽集團(tuán)股份有限公司商用車技術(shù)中心、深圳比亞

迪汽車有限公司、深圳奧尼電子股份有限公司、中國公路學(xué)會客車

分會。

3.主要工作過程

3

標(biāo)準(zhǔn)研究項目立項后，標(biāo)準(zhǔn)主編制人張密科等在認(rèn)真準(zhǔn)備課

題研究工作的基礎(chǔ)上，走訪調(diào)研了國內(nèi)主流客車廠家客車車道保

持輔助系統(tǒng)（LKAS）產(chǎn)品應(yīng)用情況。

2017年10月17日，在北京召開了標(biāo)準(zhǔn)制定啟動工作會議。

2017年10月18日～12月10日，確定了標(biāo)準(zhǔn)制定的指導(dǎo)思想和

原則，制訂了標(biāo)準(zhǔn)項目研究的總體框架和工作計劃。在收集、整

理行業(yè)應(yīng)用情況基礎(chǔ)上，系統(tǒng)地分析了國內(nèi)外與車道保持輔助系

統(tǒng)相關(guān)的法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)、文獻(xiàn)資料等，開展了相關(guān)技術(shù)研究，起草

了標(biāo)準(zhǔn)草案。

2017年12月～2018年05月，進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)條款的測試

驗證工作研究與協(xié)調(diào)，明確了試驗用技術(shù)車輛及車道保持系統(tǒng)試

驗場地需求等相關(guān)研究的籌備和安排。河南護(hù)航公司提供試驗所

需的LKAS系統(tǒng)的軟硬件及控制系統(tǒng)，北京世寶公司提供底層執(zhí)

行機構(gòu)（采用電子轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)EPS）。另外標(biāo)準(zhǔn)草稿在課題組

內(nèi)部征求意見后，按照課題組內(nèi)部成員提出的修改意見進(jìn)行了標(biāo)

準(zhǔn)內(nèi)容的修改。

2018年5月25日，課題組在北京組織召開了標(biāo)準(zhǔn)征求意見

稿討論會第二次會議。中國公路車輛機械有限公司、河南護(hù)航實

業(yè)股份有限公司、國家汽車質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心（襄樊）、重慶車

輛檢測研究院、中國汽車工程研究院（重慶）、鄭州宇通客車股

份有限公司、廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司、廈門金龍旅行車

有限公司、上海申沃客車有限公司、南京金龍客車制造有限公司、

4

北京北方華德尼奧普蘭客車股份有限公司、北汽福田汽車股份有

限公司歐輝客車有限分公司、上汽集團(tuán)股份有限公司商用車技術(shù)

中心、深圳比亞迪汽車有限公司、深圳奧尼電子股份有限公司等

單位人員參加，對標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)行了研討和多次修改，初步形成了

標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿草案和編制說明草案。

2018年6月～8月，蘇州金龍客車進(jìn)行了技術(shù)條款的測試驗

證工作。經(jīng)過前期的調(diào)試準(zhǔn)備，整車試驗于2008年8月20日完

成。

2018年10月，在北京召開了標(biāo)準(zhǔn)草案試驗總結(jié)會議，對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容

進(jìn)行修訂，形成了標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿。

4、標(biāo)準(zhǔn)主要起草人以及任務(wù)分工

序號企業(yè)名稱起草人負(fù)責(zé)內(nèi)容

張密科

1中國公路車輛機械有限公司標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容起草

胡選儒

曲保章

2河南護(hù)航實業(yè)股份有限公司標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容起草

張長宇

國家汽車質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心

3汪祖國標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容起草

(襄陽)

金龍聯(lián)合汽車工業(yè)（蘇州）有

4王一夫標(biāo)準(zhǔn)試驗部分起草

限公司

5重慶車輛檢測研究院有限公徐建勛標(biāo)準(zhǔn)試驗部分的起

5

序號企業(yè)名稱起草人負(fù)責(zé)內(nèi)容

司草

標(biāo)準(zhǔn)試驗部分的起

6中國汽車工程研究院（重慶）許向國

草

標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)參數(shù)的確

7深圳比亞迪汽車有限公司梁豐收

定和內(nèi)容起草

標(biāo)準(zhǔn)試驗部分的起

8鄭州宇通客車股份有限公司焦志峰

草

廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)參數(shù)的確

9黃常軍

公司定和內(nèi)容起草

標(biāo)準(zhǔn)試驗部分的起

10廈門金龍旅行車有限公司劉群力

草

北京北方華德尼奧普蘭客車標(biāo)準(zhǔn)試驗部分的確

11李海玲

股份有限公司定和內(nèi)容起草

上汽集團(tuán)股份有限公司商用標(biāo)準(zhǔn)試驗部分的確

12賴杰

車技術(shù)中心定和內(nèi)容起草

標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)參數(shù)的確

13深圳奧尼電子股份有限公司吳玉旺

定和內(nèi)容起草

標(biāo)準(zhǔn)部分內(nèi)容的整

14中國公路學(xué)會客車分會于雅麗

理歸納

6

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

1.標(biāo)準(zhǔn)編制原則

(1)標(biāo)準(zhǔn)編制符合客車使用發(fā)展情況，嚴(yán)格貫徹國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)

客車車道保持輔助系統(tǒng)（LKAS）是整車的重要關(guān)鍵總成，屬于

汽車主動安全的核心系統(tǒng)，其功能影響到整車可靠性、安全性等關(guān)鍵

因素，所以本標(biāo)準(zhǔn)要緊密結(jié)合行業(yè)管理特點，緊緊圍繞國家相關(guān)政策

導(dǎo)向，充分進(jìn)行市場需求調(diào)研，保證了技術(shù)規(guī)范的可執(zhí)行性和技術(shù)適

用性。主要參考了GB7258《機動車運行安全技術(shù)條件》、JT/T

325-2018《營運客車類型劃分及等級評定標(biāo)準(zhǔn)》等已公布國家標(biāo)準(zhǔn)或

行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)在客車安全方面的相關(guān)規(guī)定和要求。

(2)保證標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)內(nèi)容的先進(jìn)性、適用性

1)先進(jìn)性

本標(biāo)準(zhǔn)屬于制訂及完善交通運輸行業(yè)在相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)規(guī)范，本

研究項目在實施過程中，既參照和借鑒已有的國家標(biāo)準(zhǔn)或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，

又要充分考慮到客車使用的趨勢和客車廠家的實際需求的期望。本標(biāo)

準(zhǔn)編寫參照了IS011270:2014（E）《智能運輸系統(tǒng)車道保持輔助

系統(tǒng)性能要求與測試規(guī)程》（英文版），同時充分考慮目前中國

汽車產(chǎn)品技術(shù)現(xiàn)狀制定的技術(shù)規(guī)范要盡量覆蓋全面。

本標(biāo)準(zhǔn)主要適用于裝備了車道保持輔助系統(tǒng)（LKAS）的客車。

7

2)適用性

標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容要充分考慮我國幅員遼闊、各地地理氣候、經(jīng)濟(jì)實力

和發(fā)展水平的差異，要符合我國交通客運復(fù)雜的道路運輸情況及各地

的經(jīng)濟(jì)發(fā)展情況，同時還要考慮各地群眾對出行的多樣化需求。要充

分考慮客車制造企業(yè)和車輛運營企業(yè)的實際生產(chǎn)經(jīng)營及使用情況，并

認(rèn)真聽取交通管理部門的管理意見要求，在保證標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容具有一定前

瞻性的同時，兼顧管理部門和運營部門的需求，保證研究內(nèi)容的適用

性。

(3)與我國現(xiàn)行行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)相協(xié)調(diào)

《客車車道保持輔助系統(tǒng)技術(shù)要求》標(biāo)準(zhǔn)的制定主要依據(jù)為國家

已經(jīng)公布的汽車相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，商用車標(biāo)準(zhǔn)。涉及到的國外標(biāo)準(zhǔn)主要是參

照了IS011270:2014（E）《智能運輸系統(tǒng)車道保持輔助系統(tǒng)性

能要求與測試規(guī)程》（英文版）。充分考慮目前中國汽車主動安全

產(chǎn)品（LKAS）技術(shù)現(xiàn)狀，以及國家汽車檢測中心道路檢測認(rèn)證的試

驗?zāi)芰Χ朴啞?/p>

本標(biāo)準(zhǔn)充分考慮我國有關(guān)現(xiàn)行法律、法規(guī)和其他強制性標(biāo)準(zhǔn)，符

合我國現(xiàn)行的安全、結(jié)構(gòu)等方面的強制性國家標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，如GB

7258《機動車安全運行技術(shù)條件》、GB8410汽車內(nèi)飾材料燃燒特性、

GB13094《客車結(jié)構(gòu)安全要求》、GB30678《客車用安全標(biāo)志和信

息符號》等。

2.標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

8

本標(biāo)準(zhǔn)原定計劃名稱為《客車車道保持輔助系統(tǒng)技術(shù)要求》，由

于該標(biāo)準(zhǔn)主要涉及產(chǎn)品性能要求和試驗檢測方面的內(nèi)容，因此，為使

標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容與名稱更為一致，按照標(biāo)準(zhǔn)制定工作組意見，該標(biāo)準(zhǔn)名稱改

為《客車車道保持輔助系統(tǒng)性能要求和試驗方法》。

本標(biāo)準(zhǔn)包含前言、引言、正文（共5章）和附錄。本標(biāo)準(zhǔn)適用于

M2類、M3類客車（無乘員站立區(qū)）在具有規(guī)范車道標(biāo)線的路段上行駛

時的車道保持輔助功能(系統(tǒng))。

(1)標(biāo)準(zhǔn)的第1章范圍主要規(guī)定了客車車道保持輔助系統(tǒng)（以下簡

稱LKAS）的性能要求和試驗方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用的客車分類。

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了客車車道保持輔助系統(tǒng)（以下簡稱LKAS）的性能要求

和試驗方法。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于M2類、M3類客車（無乘員站立區(qū)）在具有規(guī)范車道標(biāo)線

的路段上行駛時的車道保持輔助功能(系統(tǒng))。

系統(tǒng)的功能只在有規(guī)范車道標(biāo)線的路段上行駛時可用，如果道路

標(biāo)線破損、或一些臨時施工的區(qū)域、系統(tǒng)功能則不做要求。

（2）標(biāo)準(zhǔn)的第2章對本標(biāo)準(zhǔn)使用的規(guī)范性引用文件做了說明，大致

如下：

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文

件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最

新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T3730.2—1996道路車輛質(zhì)量詞匯和代碼

GB5768道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

9

GB/T26773-2011智能運輸系統(tǒng)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)性能要求

與檢測方法。

JT/T883-2014營運車輛行駛危險預(yù)警系統(tǒng)技術(shù)要求和試驗方

法

ISO2575:2010道路車輛.控制裝置、指示器和信號裝置的符號

（3）標(biāo)準(zhǔn)的第3章定義了本標(biāo)準(zhǔn)所用到的技術(shù)術(shù)語和縮略語。主

要技術(shù)術(shù)語有：車道保持輔助系統(tǒng)，主體車輛，抑制請求，偏離速度，

急動度，直線路段。

本標(biāo)準(zhǔn)主要是規(guī)定了客車車道保持輔助系統(tǒng)的技術(shù)性能和試

驗方法，以上技術(shù)術(shù)語為本標(biāo)準(zhǔn)專用，并且在標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容里面有引用，

所以有必要在標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容中先做出定義。

（4）標(biāo)準(zhǔn)的第4章主要規(guī)定了LKAS系統(tǒng)的技術(shù)要求。主要內(nèi)容

包括基本功能，系統(tǒng)狀態(tài)和切換，性能要求，以及對車道保持輔助系

統(tǒng)人機交互功能的規(guī)定，故障反應(yīng)和用戶手冊必要內(nèi)容的規(guī)定?？蛙?/p>

車道保持輔助系統(tǒng)的性能要求里面內(nèi)容主要是包括工作條件、報警提

示、車道保持方面的技術(shù)要求。人機交互部分主要規(guī)定了駕駛員干預(yù)、

系統(tǒng)狀態(tài)提示以及與其他系統(tǒng)的沖突。

①基本功能

針對車道保持輔助系統(tǒng)技術(shù)現(xiàn)狀，標(biāo)準(zhǔn)起草組收集研究了目前國

內(nèi)外不同的車道保持輔助系統(tǒng)技術(shù)研究路線，綜合不同的實現(xiàn)方法，

確定系統(tǒng)在日常工作時應(yīng)至少具備以下的基本功能以滿足駕駛員正

常使用要求：

10

a)檢測系統(tǒng)狀態(tài)，包括系統(tǒng)打開/關(guān)閉、故障、待機、激活等狀態(tài)；

b)向駕駛員提示系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)；

c)探測車輛相對于車道邊界的橫向位置；

d)判斷是否滿足偏離報警提示和車道保持動作條件；

e)觸發(fā)偏離報警提示和車道保持動作。

②系統(tǒng)狀態(tài)和切換

在滿足駕駛員日常駕駛規(guī)范的同時，為便于駕駛員判斷系統(tǒng)是否

正常工作，系統(tǒng)明確界定了系統(tǒng)的關(guān)閉狀態(tài)、待機狀態(tài)、激活狀態(tài)三

種狀態(tài)，并且詳細(xì)規(guī)定了各種狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換的條件及時機。

③系統(tǒng)適應(yīng)車速范圍的確定

參照ISO11270的車速規(guī)定，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)能力，并結(jié)合

國內(nèi)實際道路交通條件和大部分交通事故分析，確定客車LKAS系統(tǒng)

適應(yīng)的車速范圍20m/s～30m/s。

④系統(tǒng)適應(yīng)彎道曲率半徑的確定

目前國內(nèi)外主流對車道線的識別基本都是采用圖像識別技術(shù)，主

要技術(shù)為車道線識別和車道偏離評判。當(dāng)車道線識別正確后，需要對

車輛是否偏離車道行駛進(jìn)行評判決策，并在車輛確實發(fā)生偏離時發(fā)出

報警和糾正車輛偏離。車道偏離判斷方法有兩種：基于道路模型與圖

像信息結(jié)合的方法，和僅基于圖像信息類識別車道偏離的方法。

經(jīng)過測試驗證，上述兩種技術(shù)方案都能滿足500m的曲率半徑要

求，并參考ISO11270的規(guī)定，確定為最小曲率半徑應(yīng)大于等于500m。

⑤車道保持動作執(zhí)行器的規(guī)定

11

實現(xiàn)車道保持動作的方法，目前行業(yè)主流方法為控制車輛轉(zhuǎn)向系

統(tǒng)、和采用在相對與發(fā)生偏離方向側(cè)面的車輪施加制動力這兩種方式

實現(xiàn)，因此標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了這兩種方式都允許采用。

⑥車道保持動作發(fā)起之前的報警提示的規(guī)定

ISO11270標(biāo)準(zhǔn)中，未對車道保持系統(tǒng)的報警提示做明確規(guī)定，

標(biāo)準(zhǔn)起草組為符合國家標(biāo)準(zhǔn)和便于標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，應(yīng)明確規(guī)定車道保持輔

助系統(tǒng)應(yīng)有報警提示，報警提示應(yīng)參考已有的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，因此規(guī)定了

LKAS系統(tǒng)在發(fā)起車道保持動作之前，應(yīng)提供符合JT/T883-2014中

5.4.1～5.4.5要求的車道偏離報警提示。

⑦車道保持動作的約束

主要是參考ISO11270中關(guān)于系統(tǒng)發(fā)起車道保持動作所引起的車

輛的橫向加速度、縱向減速度和急動度等參數(shù)的規(guī)定。

⑧系統(tǒng)的解除方法

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了在任何時刻，駕駛員都能解除系統(tǒng)的功能。

另外規(guī)定系統(tǒng)應(yīng)有一個開關(guān)按鍵，駕駛員可以隨時關(guān)閉系統(tǒng)。

⑨系統(tǒng)故障時的處理對策

規(guī)定了系統(tǒng)不同故障類型，處理的對策。

⑩系統(tǒng)用戶手冊應(yīng)聲明的內(nèi)容

在用戶手冊上應(yīng)至少有以下的明確聲明和詳細(xì)的說明：

a)在用戶手冊上應(yīng)告知駕駛員系統(tǒng)激活和解除的條件。

b)在用戶手冊上應(yīng)告知駕駛員系統(tǒng)的系統(tǒng)無效情況包括惡劣天氣影

響、受損的車道標(biāo)線或車道標(biāo)線缺失、超出系統(tǒng)工作速度范圍以及超

12

出系統(tǒng)的曲率半徑適應(yīng)范圍等。

c)在用戶手冊上應(yīng)告知駕駛員，在不同的道路條件、載荷條件、氣

候條件、海拔高度條件下，車道保持動作達(dá)到的預(yù)期效果的差異。

（5）標(biāo)準(zhǔn)的第5章主要內(nèi)容為客車車道保持輔助系統(tǒng)測試方法。

主要包括環(huán)境條件，測試路段條件，測試內(nèi)容與步驟。在測試內(nèi)容與

步驟里面規(guī)定了測試項目、數(shù)據(jù)記錄參數(shù)、偏離報警提示測試、直線

路段的車道保持測試和曲線路段的車道保持測試，同時還規(guī)定了相應(yīng)

測試合格標(biāo)準(zhǔn)。直線路段的測試合格標(biāo)準(zhǔn)為每組單次測試過程中，若

自車偏離方向一側(cè)的前輪輪胎的外邊緣越過車道邊界距離不大于

1.1m，則該次測試成功。若8次測試都成功，則直線路段的車道保

持功能測試合格。曲線路段的測試合格標(biāo)準(zhǔn)為若在測試期間自車的偏

離方向一側(cè)的前輪輪胎的外邊緣越過車道邊界不大于1.1m，則單次

測試成功。若在右曲線路段和左曲線路段中的兩個測試都成功，則

曲線路段的功能測試合格。

（6）標(biāo)準(zhǔn)的附錄A為資料性附錄，內(nèi)容是規(guī)定了曲線路段測試

方法中曲線車道示例說明。列出了測試參數(shù)的相關(guān)計算方法，舉例設(shè)

定了各項參數(shù)測試初始值，包括自車速度、橫向加速度、曲線路段曲

率半徑、曲率和曲線路段長度參數(shù)。

3.專利情況及專利披露聲明

本標(biāo)準(zhǔn)未涉及到相關(guān)專利。

13

三、主要試驗驗證綜述及技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析

1、主要試驗驗證綜述

在標(biāo)準(zhǔn)立項階段，標(biāo)準(zhǔn)制定項目組充分調(diào)研行業(yè)情況，重點是在

客車車道保持輔助系統(tǒng)產(chǎn)品研發(fā)、系統(tǒng)制造，客車主機廠試驗驗證，

可靠性路試和批量使用，客車用戶的使用和運營情況作了分析，掌握

相關(guān)情況。據(jù)交通部統(tǒng)計，在中國約有50%的汽車交通事故是因為汽

車偏離正常的行駛車道引起的，目前客車車道保持輔助系統(tǒng)（LKAS）

使用量約占新開發(fā)客車中型以上大約在15%-20%，特別是近年來的新

能源客車使用推廣，更加提高了營運客車對主動安全技術(shù)的迫切需

求。經(jīng)過國內(nèi)行業(yè)的的多年努力，從最開始的以進(jìn)口LKAS產(chǎn)品為主

到現(xiàn)在的國產(chǎn)產(chǎn)品已經(jīng)開始配套在主流客車生產(chǎn)廠家，充分表明技術(shù)

進(jìn)步對行業(yè)應(yīng)用的促進(jìn)，同時也是急需有相應(yīng)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)對技術(shù)發(fā)展和

市場做出規(guī)范，發(fā)揮標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)性和引導(dǎo)性作用，滿足客車行業(yè)技術(shù)

研發(fā)、產(chǎn)品應(yīng)用、車輛運營等需求。

在標(biāo)準(zhǔn)制定過程中，項目組調(diào)研掌握和重新安排相結(jié)合，對客車

車道保持輔助系統(tǒng)（LKAS）在整車使用上做了相關(guān)試驗驗證。

2018年6月～8月，蘇州金龍客車進(jìn)行了技術(shù)條款的測試驗證

工作。經(jīng)過前期的調(diào)試準(zhǔn)備，整車試驗于2008年8月20日完成。

本標(biāo)準(zhǔn)試驗分別在偏離報警提示測試、直線路段的車道保持測

試、曲線路段的車道保持測試三個工況下進(jìn)行測量。

本標(biāo)準(zhǔn)中對客車進(jìn)行試驗時的氣象條件、道路狀況、車輛狀態(tài)、

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測量方法進(jìn)行了明確的說明，并明確了LKAS在測量過程中應(yīng)當(dāng)達(dá)

到的性能。

本標(biāo)準(zhǔn)在國家汽車質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心（襄陽）進(jìn)行了試驗驗證。

A.直線路段的車道保持測試

測試場景直線路段行駛測試本車速度偏離速度

測試場景0.4m/s±

20-22m/s

示意圖0.2m/s

測試應(yīng)在一段直線路面上進(jìn)行，由8個單獨測試組成，見表

2。

自車以20m/s～22m/s的速度沿直線行駛。自車可以沿著車

道中央行駛，或者靠近與自車即將偏離越過車道標(biāo)線相對的另

一側(cè)車道標(biāo)線行駛。例如，如果將要向車道右側(cè)偏離時，自車

可沿著左側(cè)車道標(biāo)線行駛，反之亦然，如圖2所示。

標(biāo)準(zhǔn)要求

當(dāng)自車按照指定速度沿測試車道跟蹤行駛并達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)

后，使自車以0.4m/s±0.2m/s的偏離速度向車道左側(cè)和右側(cè)逐

漸偏離，然后松開方向盤，使自車自由偏離車道。進(jìn)行兩組共

八次測試（第1組的4次向左偏離，第2組的4次向右偏離）。

汽車制造商應(yīng)給出兩次連續(xù)測試的最短時間間隔，以避免

車道保持功能不可用。

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測試合格的標(biāo)準(zhǔn)：

每組單次測試過程中，若自車偏離方向一側(cè)的前輪輪胎的

外邊緣越過車道邊界距離不大于1.1m，則該次測試成功。若8

次測試都成功，則直線路段的車道保持功能測試合格。

測試結(jié)果：

直線路段測試結(jié)果

測試項目右偏第1

測試結(jié)果左偏第1次左偏第2次左偏第3次

次

縱向車速

72.4773.6472.9972.41

km/h

偏離速度

m/s0.130.220.440.23

車道邊界m0.280.170.850.55

能顧探測到車道線，并成功實現(xiàn)車道保持功能。

B.曲線路段的車道保持測試

測試場景曲線路段行駛測試本車速度橫向加速度

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測試場景0.5m/s2～

20-22m/s

示意圖1.0m/s2

試驗應(yīng)在由直線變曲線的道路上進(jìn)行。整個試驗期間車速應(yīng)

保持在20m/s～22m/s之間。測試由2個單獨的測試組成。

在直線路段上，自車應(yīng)調(diào)整在車道中央行駛，使其方向盤轉(zhuǎn)

向角度為零的情況下，平行于所在車道標(biāo)線直線移動。

在進(jìn)入曲線路段之前應(yīng)松開方向盤，進(jìn)入曲線路段后，測試

持續(xù)時間為5s。測試應(yīng)進(jìn)行兩次，一次進(jìn)入左曲線路段，一次

標(biāo)準(zhǔn)要求進(jìn)入右曲線路段，見圖3。

注1：曲線路段曲率半徑應(yīng)大于等于500m，在整個測試期間

曲線半徑不必是恒定的。在整個測試期間，曲率變化率應(yīng)該是

連續(xù)的且不大于4×10?51/m2。

注2：曲線測試路段的形狀應(yīng)滿足整個測試過程中自車偏離

車道時不大于1.0m/s2的橫向加速度的要求，至少能在測試的最

后1s，使自車橫向加速度保持在0.5m/s2～1.0m/s2。

測試合格的標(biāo)準(zhǔn)：

測試結(jié)果若在測試期間自車的偏離方向一側(cè)的前輪輪胎的外邊緣越過

車道邊界不大于1.1m，則單次測試成功。若在右曲線路段和左

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曲線路段中的兩個測試都成功，則曲線路段的功能測試合格。

測試結(jié)果

曲線路段測試結(jié)果（曲率半徑R=315m，右轉(zhuǎn)

彎道）

測試項目

第1第4

第2次第3次

次次

縱向車速72.4

92.1092.07--

km/h8

橫向加速度

1.352.162.15--

m/s2

能顧探測到車道線，并成功實現(xiàn)車道保持功能。

2018年10月10日，結(jié)合系統(tǒng)試驗情況，標(biāo)準(zhǔn)工作組在北京召

開了會議，并形成了征求意見稿和編制說明文件。

2、技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析

本標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布實施，規(guī)范了客車車道保持輔助系統(tǒng)（LKAS）產(chǎn)

品性能和測試方法，對于客車主動安全技術(shù)的進(jìn)步和產(chǎn)品質(zhì)量水平的

提升具有重大意義，有利于客車整車廠統(tǒng)一產(chǎn)品選型標(biāo)準(zhǔn)，有利于行

業(yè)內(nèi)各零部件廠商有序競爭，使得產(chǎn)品可靠性和先進(jìn)性得以保證，從

而更高效率地為客車配套。通過標(biāo)準(zhǔn)的實施可高效推動LKAS產(chǎn)品的

快速發(fā)展。同時本標(biāo)準(zhǔn)為智能駕駛客車技術(shù)的發(fā)展提供支撐。

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大力發(fā)展新能源汽車已經(jīng)成為國家戰(zhàn)略，客車車道保持輔助系統(tǒng)

（LKAS）作為汽車主動安全技術(shù)