《具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人技術(shù)規(guī)范》（征求意見稿）

ICS25.040.30

J28

CES

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CESXXX‐XXXX

具有輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人

技術(shù)規(guī)范

（征求意見稿）

Technicalspecificationforwheeledservice

robotwithassistedtrafficfunctions

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

T/CESXXX-XXXX

具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)架構(gòu)、技術(shù)參數(shù)分類、技術(shù)參

數(shù)具體規(guī)約和對應(yīng)檢測要求等內(nèi)容。

本文件適用于具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)、檢測、驗(yàn)收以及與之相

關(guān)的服務(wù)機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)和維保等。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期

的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括

所有的修改單）適用于本文件。

GB/T18029—2000輪椅車座（靠）墊阻燃性的要求和測試方法

GB/T18029.6—2009輪椅車第6部分:電動(dòng)輪椅車最大速度、加速度和減速度的測

定

GB/T18029.14—2012輪椅車第14部分:電動(dòng)輪椅車和電動(dòng)代步車動(dòng)力和控制系統(tǒng)

要求和測試方法

GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T36530—2018機(jī)器人與機(jī)器人裝備個(gè)人助理機(jī)器人的安全要求

GB/T37395—2019送餐服務(wù)機(jī)器人通用技術(shù)條件

GB/T38124—2019服務(wù)機(jī)器人性能測試方法

GB/T40013—2021服務(wù)機(jī)器人電氣安全要求及測試方法

GB/T39785—2021服務(wù)機(jī)器人機(jī)械安全要求及測試方法

GB/T41431—2022家用和類似用途服務(wù)機(jī)器人術(shù)語和分類

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1機(jī)器人robot

具有一定程度的自主能力，可在適宜環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行預(yù)期任務(wù)的可編程執(zhí)行裝置。

1

T/CESXXX-XXXX

[來源：GB/T12643—2013，2.6，有修改]

3.2服務(wù)機(jī)器人servicerobot

能為人類或設(shè)備提供服務(wù)以完成特定任務(wù)的機(jī)器人。

[來源：GB/T12643—2013，2.6，有修改]

3.3輪式機(jī)器人wheeledrobot

利用車輪實(shí)現(xiàn)移動(dòng)交通功能的機(jī)器人。

[來源：GB/T41431—2022，3.2.1，有修改]

3.4輪式服務(wù)機(jī)器人wheeledservicerobot

為醫(yī)院和診所的患者或老年人和下肢殘障人士等提供輔助醫(yī)療及健康服務(wù)功能的輪式

機(jī)器人，主要用于患者的醫(yī)療、康復(fù)或老年人和下肢殘障人士的代步、護(hù)理、康養(yǎng)等。

3.5人-機(jī)器人交互human-robotinteraction

人和機(jī)器人之間通過具備輸入和輸出功能的人機(jī)接口進(jìn)行信息（或動(dòng)作）交流和反饋的

過程，其目的是指揮機(jī)器人完成確定的任務(wù)，無歧義時(shí)可簡稱人機(jī)交互。

3.6自主模式autonomousmode

由用戶設(shè)定的，在無用戶交互的情況下，機(jī)器人自動(dòng)工作的模式。

[來源：GB/T41431—2022，3.1.13，有修改]

3.7手動(dòng)模式manualmode

由用戶設(shè)定的，在與用戶間歇或連續(xù)進(jìn)行交互的情況下，機(jī)器人自動(dòng)工作的模式。

[來源：GB/T41431—2022，3.1.14，有修改]

3.8模塊化機(jī)器人modularrobot

按照模塊化設(shè)計(jì)原則開發(fā)的機(jī)器人，各個(gè)模塊是機(jī)器人系統(tǒng)經(jīng)分解后的相對獨(dú)立的軟硬

件功能部件，它們具有標(biāo)準(zhǔn)化、可組合、可重用、可更換等特點(diǎn)。

3.9進(jìn)行性悶燒progressivesmoldering

沒有火焰伴隨發(fā)生的放熱氧化過程，即獨(dú)立火源自行蔓延，也可能沒有白熱現(xiàn)象。

2

T/CESXXX-XXXX

[來源：GB/T18029—2000，3.1，有修改]

3.10機(jī)器人自由度degreeoffreedomofrobot

表征機(jī)器人在空間中獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的變量（機(jī)器人自由度最大值為6）。

3.11機(jī)器人位姿robotpose

機(jī)器人空間位置與姿態(tài)的合稱。

3.12機(jī)器人傳感器robotsensor

為檢測和感知作業(yè)對象及環(huán)境或機(jī)器人與它們的關(guān)系，安裝在機(jī)器人內(nèi)部或外部的各種

傳感器，一般包括觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、聽覺傳感器等。

3.13行駛環(huán)境drivingenvironment

具有交通功能的服務(wù)機(jī)器人行駛時(shí)所處的環(huán)境，主要分為室內(nèi)、室外和道路等。

3.14定位location

識(shí)別或分辨機(jī)器人在環(huán)境地圖上當(dāng)前位姿的過程。

3.15導(dǎo)航navigation

依據(jù)定位和環(huán)境地圖決定并控制機(jī)器人行走方向的過程。

3.16路徑path

一組有序的機(jī)器人位姿。

3.17路徑規(guī)劃pathplanning

服務(wù)機(jī)器人自主規(guī)劃生成從初始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的路徑的過程。

3.18避障obstacleavoidance

服務(wù)機(jī)器人感知環(huán)境中的障礙并更新路徑以躲避障礙的過程。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

3

T/CESXXX-XXXX

AI：人工智能（artificialintelligence）

API：應(yīng)用編程接口（applicationprograminterface）

NGP：智能導(dǎo)航輔助駕駛（navigationguidedpilot）

WSBOT：輪式服務(wù)機(jī)器人（wheeledservicerobot）

5實(shí)現(xiàn)架構(gòu)

當(dāng)前，具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人正在向智能化、數(shù)字化服務(wù)機(jī)器人的方向發(fā)

展，除了能為老年人和下肢殘障人士提供基本的代步和室外活動(dòng)服務(wù)外，還能借助敏銳的感

知系統(tǒng)、智能的控制系統(tǒng)和友好的人機(jī)交互界面，集成人工智能、機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)分析、NGP、

體征檢測、圖像分析、虛擬現(xiàn)實(shí)等多學(xué)科最新成果，全面拓展和豐富用戶的生活體驗(yàn)。本文

件所規(guī)約的具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人，除了與行駛方式等緊密相關(guān)的個(gè)別技術(shù)特

征外，同樣適用于其他類似用途的服務(wù)機(jī)器人。

對于具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人而言，由于其構(gòu)成部件越來越多、部件間交互

越來越復(fù)雜，因此應(yīng)該遵循模塊化設(shè)計(jì)原則來進(jìn)行設(shè)計(jì)和研發(fā)模塊化機(jī)器人，它的各個(gè)模塊

是機(jī)器人系統(tǒng)經(jīng)分解后的相對獨(dú)立的軟件或硬件功能部件，具有標(biāo)準(zhǔn)化、可組合、可重用、

可更換等特點(diǎn)。按照模塊化設(shè)計(jì)原則，具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人應(yīng)該首先將軟件

和硬件進(jìn)行分離，然后從功能上進(jìn)一步劃分為相對獨(dú)立的功能模塊，這些模塊應(yīng)盡量保證接

口開放、高內(nèi)聚、低耦合和標(biāo)準(zhǔn)化，并支持符合標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格和接口的模塊快速裝配和組合。具

備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人采用分層的實(shí)現(xiàn)架構(gòu)見圖1。

圖1輪式服務(wù)機(jī)器人的分層實(shí)現(xiàn)架構(gòu)

按照圖1所示的實(shí)現(xiàn)架構(gòu)，具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人自底向上主要包括五

層，即硬件層、驅(qū)動(dòng)層、API層、服務(wù)層和應(yīng)用層：

4

T/CESXXX-XXXX

（a）硬件層：包括WSBOT的各種機(jī)械部件、底層硬件、機(jī)器人傳感器（如觸覺、視覺、

力覺、聽覺傳感器等）、人機(jī)交互設(shè)備、I/O設(shè)備等。

（b）驅(qū)動(dòng)層：為輪式服務(wù)機(jī)器人的上層軟件提供對下層各種硬件的驅(qū)動(dòng)，包括各種硬

件設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、設(shè)備交互和通信協(xié)議程序、設(shè)備服務(wù)程序等。

（c）API層：把輪式服務(wù)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)層提供的硬件驅(qū)動(dòng)程序，封裝成可供上層應(yīng)用程

序或服務(wù)模塊直接調(diào)用的API，屏蔽下層硬件異構(gòu)性。

（d）服務(wù)層：該層為上層應(yīng)用開發(fā)提供相對獨(dú)立、可組合的軟件服務(wù)構(gòu)件，其實(shí)現(xiàn)基

于API層，并且與輪式服務(wù)機(jī)器人的功能模塊劃分有一定映射關(guān)系。

（e）應(yīng)用層：該層是輪式服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用功能實(shí)現(xiàn)層，它通過組合軟件服務(wù)構(gòu)件實(shí)

現(xiàn)應(yīng)用邏輯，提供行駛驅(qū)動(dòng)、智能控制、人機(jī)交互、輔助治療等應(yīng)用功能。

6主要技術(shù)參數(shù)

6.1參數(shù)分類

服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)較多，本文件按照圖2對輪式服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)進(jìn)行分類，

主要分為八個(gè)大類，即：規(guī)格質(zhì)量參數(shù)、物理機(jī)械參數(shù)、行駛制動(dòng)參數(shù)、電氣特征參數(shù)、動(dòng)

力控制參數(shù)、感知交互參數(shù)、體征檢測參數(shù)和其他工作參數(shù)。每個(gè)大類技術(shù)參數(shù)又包含多個(gè)

具體的技術(shù)參數(shù)。

圖2輪式服務(wù)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)分類

5

T/CESXXX-XXXX

技術(shù)參數(shù)是規(guī)約和區(qū)分各種服務(wù)機(jī)器人的型號(hào)、構(gòu)成、功能、性能、適用范圍等的技術(shù)

特征數(shù)據(jù)，對于輪式服務(wù)機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)、系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)、檢測、驗(yàn)收以及與之相關(guān)的服務(wù)機(jī)

器人研發(fā)、生產(chǎn)和維保等至關(guān)重要。具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人的八大類技術(shù)參數(shù)

的參數(shù)名、參數(shù)定義、描述方式（或數(shù)據(jù)類型）、取值規(guī)約等分別在6.2.1~6.2.8中給出，

每一大類技術(shù)參數(shù)用一個(gè)表格進(jìn)行規(guī)約，其中布爾類型表示在{是,否}中二選一，枚舉類型

{R,S,T,…,Z}表示在多個(gè)枚舉值中選一。

6.2參數(shù)規(guī)約

6.2.1規(guī)格質(zhì)量參數(shù)

具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人的規(guī)格質(zhì)量參數(shù)主要包括型號(hào)分類、總長度、總

寬度、總高度、車輪數(shù)、輪胎直徑、座椅高度、坐便裝置、整車質(zhì)量、最大載荷等，這些

技術(shù)參數(shù)的具體規(guī)約見表1。

表1輪式服務(wù)機(jī)器人(WSBOT)的規(guī)格質(zhì)量參數(shù)規(guī)約

參數(shù)描述方式

參數(shù)名參數(shù)定義取值規(guī)約備注

大類或數(shù)據(jù)類型

型號(hào)分類依據(jù)主要枚舉類型{室內(nèi)型,道路型的功能和

行駛環(huán)境室外型,性能要求比室內(nèi)

對WSBOT型道路型}型和室外型高

號(hào)所進(jìn)行

的分類

總長度WSBOT水平厘米（cm）室內(nèi)型：總長度小于室內(nèi)型和室外型

靜置后，總或等于1200cm；總長度均不超過

的長度室外型：總長度小于1200cm

或等于1200cm；

規(guī)

道路型：總長度小于

格

或等于1600cm

質(zhì)

量總寬度WSBOT水平厘米（cm）室內(nèi)型：總寬度小于室內(nèi)型和室外型

參靜置后，總或等于700cm；總寬度均不超過

數(shù)的寬度室外型：總寬度小于700cm

或等于700cm；

道路型：總寬度小于

或等于750cm

6

T/CESXXX-XXXX

總高度WSBOT水平厘米（cm）室內(nèi)型：總高度小于室內(nèi)型、室外型

靜置后，總或等于1090cm；和道路型總高度

的高度室外型：總高度小于均不超過1090cm

或等于1090cm；

道路型：總高度小于

或等于1090cm

車輪數(shù)WSBOT的行整數(shù)取值通常為3或4一般應(yīng)配有4個(gè)

駛車輪的車輪

個(gè)數(shù)

輪胎直徑WSBOT的輪厘米（cm）輪胎直徑小于或等于前后輪如果直徑

胎的直徑230cm不同，需分別標(biāo)

示

座椅高度WSBOT水平厘米（cm）一般不應(yīng)大于71cm有的可以調(diào)節(jié)

靜置后，座

椅坐墊離

地的高度

坐便裝置WSBOT是否布爾類型{有,無}一般應(yīng)配有坐便

配備了坐裝置

便裝置

整車質(zhì)量WSBOT的整千克（kg）一般不應(yīng)大于75kg

車的總質(zhì)

量

最大載荷WSBOT的最千克（kg）一般不應(yīng)大于200kg

大載荷

6.2.2物理機(jī)械參數(shù)

具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人的物理機(jī)械參數(shù)主要包括主要材質(zhì)、阻燃性能、

機(jī)械強(qiáng)度要求、噪聲、表面要求、裝配要求、座椅調(diào)節(jié)、坐墊調(diào)節(jié)、扶手調(diào)節(jié)、腳踏調(diào)節(jié)、

防后翻輪、急停緩沖能力、機(jī)械穩(wěn)定性等，這些技術(shù)參數(shù)的具體規(guī)約見表2。

表2輪式服務(wù)機(jī)器人(WSBOT)的物理機(jī)械參數(shù)規(guī)約

參數(shù)描述方式

參數(shù)名參數(shù)定義取值規(guī)約備注

大類或數(shù)據(jù)類型

主要材質(zhì)WSBOT的外描述MSBOT外殼一般為ABS材料材質(zhì)應(yīng)選用強(qiáng)度

7

T/CESXXX-XXXX

殼及主要部外殼及主要或玻璃鋼，主體骨架高、質(zhì)量輕、韌性

件的材質(zhì)部件的材質(zhì)為金屬好的材料

阻燃性能WSBOT主要以是否產(chǎn)生在測試過程中，主要應(yīng)滿足GB/T

部件和座進(jìn)行性悶燒部件和座(靠)墊應(yīng)不18029—2000測

(靠)墊的阻和火焰燃燒產(chǎn)生進(jìn)行性悶燒和火試要求

燃性能為指標(biāo)，按焰燃燒

GB/T18029

—2000進(jìn)

行測試

機(jī)械強(qiáng)度WSBOT的外布爾類型{是,否}一般應(yīng)滿足機(jī)械

要求殼在受到強(qiáng)度要求

0.5J沖擊

能量時(shí)，是

否不發(fā)生損

壞

噪聲WSBOT發(fā)出分貝在額定負(fù)載和最大速噪聲會(huì)影響

的強(qiáng)弱變化（dB）度運(yùn)行時(shí)對外最大發(fā)WSBOT的用戶以

無規(guī)律、雜射聲壓級應(yīng)小于或等及周圍環(huán)境中的

亂無章的聲于60dB人

音

表面要求WSBOT的零描述WSBOT零部件外表面應(yīng)平整表面要求主要為

部件外表面的零部件外光滑、無鋒棱；所有了保護(hù)使用者的

及所有軟包表面及所有軟包部位應(yīng)柔軟有彈安全

物部位外表面軟包部位外性、縫邊牢固整齊、

理的要求表面的情況無缺陷

機(jī)

裝配要求WSBOT裝配描述WSBOT裝配后各部件應(yīng)正常轉(zhuǎn)配要求約束

械

后各部件正裝配后各部使用，所有轉(zhuǎn)動(dòng)、移WSBOT機(jī)械質(zhì)量

參

常工作的要件應(yīng)達(dá)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)部件均應(yīng)運(yùn)動(dòng)靈活和生產(chǎn)工藝

數(shù)

求無卡滯或松弛現(xiàn)象；

輪輞(車圈)的徑向跳

動(dòng)和端面跳動(dòng)均應(yīng)小

于3mm

座椅調(diào)節(jié)WSBOT的座枚舉類型調(diào)節(jié)方式：一般應(yīng)支持手動(dòng)

椅可以支持(調(diào)節(jié)方式){不可調(diào)節(jié),升降；如不能轉(zhuǎn)

8

T/CESXXX-XXXX

的調(diào)節(jié)方式+手動(dòng)升降,動(dòng)，轉(zhuǎn)向度數(shù)為

以及座椅可轉(zhuǎn)向度數(shù)自動(dòng)升降}0°

以轉(zhuǎn)動(dòng)的范

圍

坐墊調(diào)節(jié)WSBOT的坐布爾類型可否翻蓋：一般有坐便裝置

墊是否可以(可否翻蓋){是,否}時(shí)應(yīng)可以翻蓋和

翻蓋以及是+可否拆卸：拆卸

否可以拆卸布爾類型{是,否}

(可否拆卸)

扶手調(diào)節(jié)WSBOT的座布爾類型{是,否}如不可活動(dòng)，即

椅扶手是否固定扶手

可以活動(dòng)

腳踏調(diào)節(jié)WSBOT的腳布爾類型{是,否}

踏是否可以

調(diào)節(jié)

防后翻輪WSBOT是否布爾類型{有,無}一般應(yīng)具有防后

配備了防后翻輪

翻輪

急停緩沖WSBOT是否布爾類型{有,無}如WSBOT乘公交、

能力具有急停的地鐵時(shí)該能力非

緩沖能力常重要

機(jī)械WSBOT靜置度（°）一般機(jī)械穩(wěn)定性應(yīng)大

穩(wěn)定性時(shí)在不失衡于或等于10°

的情況下所

有方向最大

傾斜角度的

最小值

6.2.3行駛制動(dòng)參數(shù)

具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人的行駛制動(dòng)參數(shù)主要包括最大速度、行駛方式、

速度擋位、行駛配件、信號(hào)和提示音、制動(dòng)器類型、駐車制動(dòng)器疲勞強(qiáng)度、水平制動(dòng)距離、

最大安全坡度制動(dòng)距離、最大駐坡性能、越障高度、越溝寬度、靜態(tài)穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性

等，這些技術(shù)參數(shù)的具體規(guī)約見表3。

9

T/CESXXX-XXXX

表3輪式服務(wù)機(jī)器人(WSBOT)的行駛制動(dòng)參數(shù)規(guī)約

參數(shù)描述方式

參數(shù)名參數(shù)定義取值規(guī)約備注

大類或數(shù)據(jù)類型

最大速度WSBOT在額千米每時(shí)室內(nèi)型：最大速度

定負(fù)載條件（km/h）小于或等于4.5

下的最大允km/h；

許行進(jìn)速度室外型：最大速度

小于或等于6

km/h；

道路型：最大速度

小于或等于15km/h

行駛方式WSBOT可以枚舉類型{僅電動(dòng),一般應(yīng)支持電動(dòng)

支持的行駛僅手推,+手推方式

方式電動(dòng)+手推}

速度擋位WSBOT行駛可通過加應(yīng)具有高、中、低速3

快慢的擋位速按鈕或檔，或更多擋位

數(shù)目減速按鈕

調(diào)節(jié)的擋

位數(shù)目

行駛配件與WSBOT的布爾類型后視鏡:一般應(yīng)配備后視

行駛有關(guān)的(有無后{有,無}鏡和轉(zhuǎn)向燈

后視鏡和轉(zhuǎn)視鏡)+轉(zhuǎn)向燈:

向燈等配件布爾類型{有,無}

的配置情況(有無轉(zhuǎn)向

燈)

行信號(hào)和提WSBOT所具描述重要信應(yīng)具有轉(zhuǎn)向、照明、一般應(yīng)配備信號(hào)

駛示音備的轉(zhuǎn)向、號(hào)裝置及提制動(dòng)等信號(hào)裝置，以和提示音

制照明、制動(dòng)示音等的配及喇叭和倒車提示音

動(dòng)等信號(hào)裝置備情況等

參和提示音情

數(shù)況

制動(dòng)器WSBOT的制枚舉類型{機(jī)械剎車,電磁剎車造價(jià)

類型動(dòng)器的類型電磁剎車}高，更好

駐車WSBOT駐車描述駐車時(shí)駐車時(shí)不應(yīng)產(chǎn)生制動(dòng)必須滿足駐車制

10

T/CESXXX-XXXX

制動(dòng)器情況下的制的制動(dòng)器位器位移或制動(dòng)性能變動(dòng)器疲勞強(qiáng)度要

疲勞強(qiáng)度動(dòng)器疲勞強(qiáng)移或制動(dòng)性化求

度。能變化情況

水平制動(dòng)WSBOT在水米（m）室內(nèi)型：水平路面制必須滿足水平制

距離平路面制動(dòng)動(dòng)小于或等于動(dòng)距離要求

后的滑行距1.0m；

離室外型：水平路面制

動(dòng)小于或等于

1.5m；

道路型：水平路面制

動(dòng)小于或等于3.5m

最大安全WSBOT在給米（m）度室內(nèi)型：最大安全坡必須滿足最大安

坡度制動(dòng)定的最大安（）全坡度制動(dòng)距離

°度制動(dòng)小于或等于

距離全坡度進(jìn)行要求

1.6m（3°）；

制動(dòng)后的滑

室外型：最大安全坡

行距離

度制動(dòng)小于或等于

3.6m（6°）；

道路型：最大安全坡

度制動(dòng)小于或等于

6.0m（8°）

最大駐坡WSBOT能夠度（°）室內(nèi)型：駐坡性能必須滿足最大駐

性能穩(wěn)定在給定=6°；坡性能要求

最大坡度的室外型：駐坡性能

坡道上的能=9°；

力道路型：駐坡性能

=15°

越障高度WSBOT行駛毫米（mm）室內(nèi)型：越障高度大必須滿足越障高

過程中能越于或等于25mm；度要求

過的最高障室外型：越障高度大

礙物高度于或等于40mm；

道路型：越障高度大

于或等于80mm

越溝寬度WSBOT行駛毫米（mm）室內(nèi)型：越溝寬度大必須滿足越溝寬

11

T/CESXXX-XXXX

過程中能越于或等于100mm；度要求

過的最大橫室外型：越溝寬度大

溝寬度于或等于100mm；

道路型：越溝寬度大

于或等于150mm

靜態(tài)WSBOT在某度（°）室內(nèi)型：靜態(tài)穩(wěn)定性必須滿足靜態(tài)穩(wěn)

穩(wěn)定性一正常運(yùn)行大于或等于6°；定性要求

狀態(tài)下受小室外型：靜態(tài)穩(wěn)定性

干擾后，不大于或等于9°；

發(fā)生自發(fā)振道路型：靜態(tài)穩(wěn)定性

蕩或非周期大于或等于15°

性失步，自

動(dòng)恢復(fù)到原

始運(yùn)行狀態(tài)

的能力

動(dòng)態(tài)WSBOT受到度（°）室內(nèi)型：動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性必須滿足動(dòng)態(tài)穩(wěn)

穩(wěn)定性擾動(dòng)后，在大于或等于3°；定性要求

自動(dòng)調(diào)節(jié)和室外型：動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性

控制裝置作大于或等于6°；

用下，保持道路型：動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性

較長過程的大于或等于10°

運(yùn)行穩(wěn)定性

的能力

6.2.4電氣特征參數(shù)

具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人的電氣特征參數(shù)主要包括電池充電電壓、耐電強(qiáng)

度要求、電源適應(yīng)能力要求、電池充電線標(biāo)示、電池充電提示、電池最大續(xù)航、電動(dòng)機(jī)工

作電壓、電動(dòng)機(jī)功率、電路保護(hù)能力、絕緣要求、非絕緣部件保護(hù)等，這些技術(shù)參數(shù)的具

體規(guī)約見表4。

表4輪式服務(wù)機(jī)器人(WSBOT)的電氣特征參數(shù)規(guī)約

參數(shù)描述方式

參數(shù)名參數(shù)定義取值規(guī)約備注

大類或數(shù)據(jù)類型

電池充電WSBOT的電伏特（V）充電電池應(yīng)能在交流必須滿足電池充

12

T/CESXXX-XXXX

電壓池充電時(shí)的180V~240V范圍內(nèi)正電電壓要求

交流電壓范常工作

圍

耐電強(qiáng)度WSBOT的充布爾類型{是,否}一般應(yīng)滿足耐電

要求電設(shè)備動(dòng)力強(qiáng)度要求

交流電源電

路和保護(hù)聯(lián)

結(jié)電路之

間，是否滿

足50Hz交

流電1000V

持續(xù)1s而

不發(fā)生擊穿

現(xiàn)象

電源適應(yīng)WSBOT的充布爾類型{是,否}一般應(yīng)滿足電源

能力要求電設(shè)備在額適應(yīng)能力要求

定電壓220

V，額定頻率

50Hz±0.5

Hz，電壓波

動(dòng)±10%條

件下，是否

能正常工作

電池充電與WSBOT的描述電池正正極(+)端子連接動(dòng)一般應(yīng)具有電池

線標(biāo)示電池連接的極(+)、負(fù)極力用電線為紅色，并充電線標(biāo)示

充電線的標(biāo)(-)端子充永久標(biāo)示為“+”；負(fù)

示符號(hào)電線標(biāo)示情極(-)端子連接動(dòng)力用

況電線為非紅色,并永

久性標(biāo)示為“-”

電池充電反映WSBOT百分比或當(dāng)電池充電時(shí)應(yīng)有充電一般通過液晶顯

提示的電池充電前電量與總進(jìn)度指示示屏或進(jìn)度比例

電進(jìn)度的電量電量的占比格顯示

氣比例

特電池最大WSBOT的電千米室內(nèi)型：電池最大續(xù)

征續(xù)航池在充滿電（km）航大于或等于

13

T/CESXXX-XXXX

參后，所能行10km。

數(shù)駛的最大里室外型：電池最大續(xù)

程數(shù)航大于或等于

20km。

道路型：電池最大續(xù)

航大于或等于35km

電動(dòng)機(jī)WSBOT的電伏特（V）一般應(yīng)小于或等于24V是常人可以

工作電壓動(dòng)機(jī)的額定24V持續(xù)接觸的安全

工作電壓電壓

電動(dòng)機(jī)WSBOT的電瓦（W）一般應(yīng)小于或等于

功率動(dòng)機(jī)的額定250W

功率

電路保護(hù)WSBOT的所布爾類型{是,否}必須滿足電路保

能力有導(dǎo)線和連護(hù)能力要求

接是否具有

不受電池或

外接電源的

過電壓/電

流影響的能

力

絕緣要求WSBOT的車描述車架、車架、電動(dòng)機(jī)外殼、必須滿足絕緣要

架和主要帶電動(dòng)機(jī)外電池外殼及控制器外求

電部件的外殼、電池外殼均不應(yīng)與電池組或

殼等的絕緣殼及控制器其他任何帶電部件連

要求外殼等的絕接，它們之間的直流

緣情況電流不應(yīng)大于5mA

非絕緣部WSBOT的非描述WSBOT使用者不應(yīng)因接觸非必須滿足非絕緣

件保護(hù)絕緣部件的的使用者以絕緣部件而受電擊或部件保護(hù)要求

保護(hù)要求及WSBOT本灼傷，WSBOT也不應(yīng)

身的保護(hù)情因此而發(fā)生故障

況

6.2.5動(dòng)力控制參數(shù)

具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人的動(dòng)力控制參數(shù)主要包括控制開關(guān)、電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)

保護(hù)能力、電池控制、操縱桿控制、定速巡航能力、充電時(shí)抑制行駛、電源接通時(shí)抑制行

14

T/CESXXX-XXXX

駛、斷電防撞等，這些技術(shù)參數(shù)的具體規(guī)約見表5。

表5輪式服務(wù)機(jī)器人(WSBOT)的動(dòng)力控制參數(shù)規(guī)約

參數(shù)描述方式

參數(shù)名參數(shù)定義取值規(guī)約備注

大類或數(shù)據(jù)類型

控制開關(guān)控制WSBOT描述WSBOT控制開關(guān)應(yīng)至少一控制開關(guān)應(yīng)醒

開啟或者關(guān)的控制開關(guān)種，每種應(yīng)有明確直目、易操作、耐用

閉的開關(guān)種類及用法觀的符號(hào)標(biāo)明，關(guān)閉

后電動(dòng)機(jī)不能驅(qū)動(dòng)車

輪轉(zhuǎn)動(dòng)

電動(dòng)機(jī)WSBOT因在布爾類型{是,否}一般應(yīng)具有電動(dòng)

堵轉(zhuǎn)保護(hù)行駛中抵在機(jī)堵轉(zhuǎn)保護(hù)能力

能力障礙物上而

發(fā)生驅(qū)動(dòng)電

動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)

時(shí)，是否具

有防止電動(dòng)

機(jī)過熱或永

久性損壞等

保護(hù)措施

電池控制WSBOT的電描述電池所一般電池應(yīng)具有充電一般應(yīng)具有必要

池充放電時(shí)具有的針對過壓控制、放電電壓的電池控制功能

的電壓、電充放電的電控制、充電電流控制、

流、溫度等壓、電流、放電電流控制、充放

控制措施溫度等控制電溫度控制等

措施情況

操縱桿控對WSBOT行描述通過操通常操縱桿推離的方一般應(yīng)配備操縱

動(dòng)制進(jìn)方向和速縱桿控制向表示前進(jìn)方向，推桿，具備操縱桿

力度進(jìn)行控制WSBOT行進(jìn)離中心位置越遠(yuǎn)，行控制能力

控的方式方向和速度進(jìn)速度越快；松開操

制的方法縱桿將自動(dòng)剎車

參定速巡航WSBOT是否布爾類型{是,否}一般應(yīng)至少支持

數(shù)能力具有定速巡中檔和低檔定速

航能力巡航

充電時(shí)抑WSBOT在充布爾類型{是,否}必須具備充電時(shí)

15

T/CESXXX-XXXX

制行駛電時(shí)是否抑抑制行駛功能，

制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)以防因充電時(shí)行

動(dòng)和車輪轉(zhuǎn)駛造成機(jī)械損

動(dòng)壞、人身傷害或

電器裸露等危險(xiǎn)

電源WSBOT在電布爾類型{是,否}必須具備電源接

接通時(shí)源接通時(shí)如通時(shí)抑制行駛功

抑制行駛控制裝置不能，以防電源接

在初始位通時(shí)因控制裝置

置，是否抑不在初始位置而

制行駛發(fā)生移動(dòng)造成的

機(jī)械損壞、人身

傷害等危險(xiǎn)；直

到將控制裝置歸

回到初始位置時(shí)

解除抑制

斷電防撞WSBOT是否布爾類型{是,否}一般應(yīng)具有斷電

具備斷電防防撞能力

撞能力

6.2.6感知交互參數(shù)

具備輔助交通功能的輪式服務(wù)機(jī)器人的感知交互參數(shù)主要包括觸覺感知能力、視覺感

知能力、力覺感知能力、聽覺感知能力、位姿感知能力、智能交互能力、機(jī)器人自由度、

工作模式、行車記錄、電子監(jiān)控能力、預(yù)警與報(bào)警能力、自動(dòng)呼叫鏈接、自動(dòng)定位能力、

路徑規(guī)劃能力、自動(dòng)避障能力等，這些技術(shù)參數(shù)的具體規(guī)約見表6。

表6輪式服務(wù)機(jī)器人(WSBOT)的感知交互參數(shù)規(guī)約

參數(shù)描述方式

參數(shù)名參數(shù)定義取值規(guī)約備注

大類或數(shù)據(jù)類型

觸覺感知WSBOT是否布爾類型{是,否}智能WSBOT一般

能力具備由觸覺應(yīng)具備觸覺感知

傳感器提供能力

的觸覺感知

16

T/CESXXX-XXXX

能力

視覺感知WSBOT是否布爾類型{是,否}智能WSBOT一般

能力具備由雷達(dá)應(yīng)具備視覺感知

或攝像頭等能力

提供的視覺

感知能力

力覺感知WSBOT是否布爾類型{是,否}智能WSBOT一般

能力具備由力覺應(yīng)具備力覺感知

傳感器提供能力

的力覺感知

能力

聽覺感知WSBOT是否布爾類型{是,否}智能WSBOT一般

能力具備由聽覺應(yīng)具備聽覺感知

傳感器提供能力

的聽覺感知

能力

位姿感知WSBOT是否布爾類型{是,否}智能WSBOT一般

能力具備感知自應(yīng)具備視覺感知

身位置與姿能力

態(tài)的能力

智能交互WSBOT是否布爾類型{是,否}高級WSBOT應(yīng)具

能力可借助傳感有智能交互能力

器實(shí)現(xiàn)基于

AI的人-機(jī)

器人交互的

感能力

知機(jī)器人WSBOT在以整數(shù)自由度最大