《架空輸電線路使用多旋翼無人機(jī)三維激光建模及自動巡檢全流程技術(shù)規(guī)范》（T-AOPA 0055-2023）

ICS：49.020

CCS：V04

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/AOPA0055—2023

架空輸電線路使用多旋翼無人機(jī)三維激光

建模及自動巡檢全流程技術(shù)規(guī)范

Thewholeprocessof3Dlasermodelingandautomatic

inspectionofmultirotorUAVusedinoverheadtransmission

line

2023-12-19發(fā)布2023-12-19實施

中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會發(fā)布

T/AOPA0055-2023

架空輸電線路使用多旋翼無人機(jī)三維激光建模及自動巡檢

全流程技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件描述了開展激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集（處理）及架空輸電線路多旋翼無人機(jī)自動巡檢作業(yè)工作

的范圍、步驟和方法。

本文件適用于中小型多旋翼無人機(jī)搭載三維激光雷達(dá)掃描設(shè)備開展三維建模工作，包含無人機(jī)

激光雷達(dá)采集電力巡線數(shù)據(jù)處理的基本要求、數(shù)據(jù)內(nèi)容、精細(xì)化巡檢、質(zhì)量控制、成果驗收及35kV

及以上電壓等級架空輸電線路的多旋翼無人機(jī)自動巡檢作業(yè)和技術(shù)要求。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用

文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）

適用于本文件。

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用

文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）

適用于本文件。

GB26859電業(yè)安全工作規(guī)程（電力線路部分）

GB/T27919IMU/GPS輔助航空攝影技術(shù)規(guī)范

GB50233110～500kV架空電力線路施工及驗收規(guī)范

GB50545110～750kV架空送電線路設(shè)計技術(shù)規(guī)程

DL/T436高壓直流架空送電線路技術(shù)導(dǎo)則

DL/T741架空輸電線路運行規(guī)程

DL/T5138架空送電線路航空攝影測量技術(shù)規(guī)程

DL/T5217220kV～500kV緊湊型架空送電線路設(shè)計技術(shù)規(guī)定

CH/T8024機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范

CH/T8023機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理技術(shù)規(guī)范

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

點云PointCloud

以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點的集合。

3.2

點云密度PointCloudDensity

點云的重要屬性特征，反映激光點云的空間分布及密集程度。

3.3

危險點DangerPoints

以電力走廊內(nèi)的關(guān)鍵對象電力線和電線塔為核心，檢測到的安全距離閾值范圍內(nèi)的點。

3.4

激光雷達(dá)測量LiDARMeasurement

以固定式或移動平臺為載體，通過發(fā)射激光獲取地物表面三維坐標(biāo)和反射強(qiáng)度等信息的主動式

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測量技術(shù)。

3.5

自動駕駛Automaticpilot

由飛行控制系統(tǒng)按照預(yù)先規(guī)劃的航線自動控制無人機(jī)飛行的飛行模式。

3.6

自動駕駛模式Automaticpilotmode

自動駕駛模式有通道巡檢、樹障巡檢和精細(xì)化巡檢3種模式。

3.7

實時動態(tài)載波相位差分Real-timekinematic

RTK（Real-timekinematic，實時動態(tài)）載波相位差分技術(shù)，是實時處理兩個測量站載波相

位觀測量的差分方法，將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)給用戶接收機(jī)，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。常用兩種RTK

模式，單基站RTK與網(wǎng)絡(luò)RTK。

3.8

國際地理數(shù)字信息KeyholeMarkupLanguage

KML是國際地理信息系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)圖層文件，利用XML語法格式描述地理空間數(shù)據(jù)（如點、線、面、

多邊形和模型等），適合網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的地理信息協(xié)作與共享。

3.9

激光雷達(dá)點云Lidarpointcloud

LiDAR(LightDetectionandRanging)，是激光探測及測距系統(tǒng)的簡稱，另外也稱LaserRadar

或LADAR（LaserDetectionandRanging），由激光雷達(dá)進(jìn)行掃描所獲取的數(shù)據(jù)，即為激光雷達(dá)點

云數(shù)據(jù)。

3.10

地面基站Groundbasestation

地面基站一般架設(shè)在已知點上，通過已知坐標(biāo)反求各類誤差影響，然后通過無線電傳送這些誤

差給流動站，從而使流動站迅速獲取誤差校正，提高實時定位精度。

3.11

GPS全球定位系統(tǒng)GlobalPositioningSystem

全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，GPS)，是一種以人造地球衛(wèi)星為基礎(chǔ)的高精度無

線電導(dǎo)航的定位系統(tǒng)，它在全球任何地方以及近地空間都能夠提供準(zhǔn)確的地理位置、車行速度及精

確的時間信息。

3.12

投影坐標(biāo)系UniversalTransverseMercatorGridSystem

自動駕駛航線所用點云數(shù)據(jù)坐標(biāo)均采用UTM投影坐標(biāo)系。UTM投影全稱為“通用橫軸墨卡托投

影”UNIVERSALTRANSVERSEMERCATORPROJECTION，是一種“等角橫軸割圓柱投影”，橢圓柱割地

球于南緯80度、北緯84度兩條等高圈，投影后兩條相割的經(jīng)線上沒有變形，而中央經(jīng)線上長度比

0.9996。UTM投影是為了全球戰(zhàn)爭需要創(chuàng)建的，美國于1948年完成這種通用投影系統(tǒng)的計算。與高

斯-克呂格投影相似，該投影角度沒有變形，中央經(jīng)線為直線，且為投影的對稱軸，中央經(jīng)線的比例

因子取0.9996是為了保證離中央經(jīng)線180km處有兩條不失真的標(biāo)準(zhǔn)經(jīng)線。

3.13

全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GlobalNavigationSatelliteSystem

也稱為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，是能在地球表面或近地空間的任何地點為用戶提供全天候的3維坐

標(biāo)和速度以及時間信息的空基無線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)。

4三維激光建模

2

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4.1數(shù)據(jù)采集工作規(guī)范

4.1.1現(xiàn)場（作業(yè)）要求

4.1.1.1一般要求

為加強(qiáng)架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)現(xiàn)場管理，規(guī)范各類現(xiàn)場人員的行為，保證人身、電網(wǎng)和

設(shè)備安全，應(yīng)遵循國家有關(guān)法律法規(guī)，并結(jié)合電力生產(chǎn)的實際，開展架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)。

4.1.1.2現(xiàn)場（作業(yè)）條件

現(xiàn)場（作業(yè)）人員應(yīng)被告知其作業(yè)現(xiàn)場和工作崗位存在的危險因素、防范措施及事故緊急處理

措施。

4.1.1.3現(xiàn)場（作業(yè)）人員配置

開展無人機(jī)三維激光進(jìn)行架空輸電線路巡檢作業(yè)時，作業(yè)人員包括工作負(fù)責(zé)人和工作班成員，

工作班成員包括無人機(jī)操作員和設(shè)備操作人員。作業(yè)人員配備詳見附錄M。

4.1.1.4現(xiàn)場（作業(yè)）人員件要求

a）具備中國民用航空局頒發(fā)的“駕駛員證”及以上資質(zhì)證件；

b）具備一年及以上輸電線路運維經(jīng)驗。

4.1.2現(xiàn)場（作業(yè)）流程

無人機(jī)三維激光雷達(dá)掃描測量作業(yè)流程包括：作業(yè)準(zhǔn)備、工作聯(lián)系單報送、飛行申報協(xié)調(diào)、三

維激光雷達(dá)掃描作業(yè)、掃描測量數(shù)據(jù)統(tǒng)計、掃描測量資料處理、掃描測量原始資料及處理資料移交。

作業(yè)流程圖（圖1）。

圖1作業(yè)流程圖

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4.1.3安全風(fēng)險與預(yù)控

詳見附錄N。

4.1.4作業(yè)步驟

4.1.4.1作業(yè)準(zhǔn)備

4.1.4.1.1設(shè)備及工器具準(zhǔn)備

詳見附錄O。

4.1.4.1.2技術(shù)資料準(zhǔn)備

根據(jù)掃描任務(wù)要求，收集所需掃描架空輸電線路的地理位置分布圖，熟悉線路走向，地形地貌

以及機(jī)場重要設(shè)施等情況。收集所需巡視架空輸電線路的桿塔明細(xì)表和經(jīng)緯度坐標(biāo)，熟悉線路電壓

等級、交叉跨越及架設(shè)方式。查詢巡視線路所在地區(qū)的天氣情況，提前做好飛行準(zhǔn)備。

4.1.4.1.3空域申請

無人機(jī)現(xiàn)場巡檢（作業(yè)）應(yīng)嚴(yán)格按照國家相關(guān)政策法規(guī)、當(dāng)?shù)孛窈杰姽艿纫笠?guī)范化使用空域。

工作負(fù)責(zé)人根據(jù)無人機(jī)巡檢作業(yè)計劃，按相關(guān)要求辦理空域?qū)徟掷m(xù)，并密切跟蹤當(dāng)?shù)乜沼蜃兓?/p>

況。

4.1.4.2現(xiàn)場實施規(guī)劃

4.1.4.2.1航線規(guī)劃

4.1.4.2.1.1航線規(guī)劃要求

航線規(guī)劃要求如下：

a）嚴(yán)格按照批復(fù)后的空域進(jìn)行航線規(guī)劃；

b）根據(jù)現(xiàn)場巡檢（作業(yè)）要求和所用無人機(jī)巡檢系統(tǒng)技術(shù)性能進(jìn)行航線規(guī)劃；

c）航線規(guī)劃應(yīng)避開空中管制區(qū)、重要建筑和設(shè)施，盡量避開人員活動密集區(qū)、通訊阻隔區(qū)、

無線電干擾區(qū)、大風(fēng)或切變風(fēng)多發(fā)區(qū)和森林防火區(qū)等地區(qū)。對首次進(jìn)行無人機(jī)巡檢作業(yè)的

線段，航線規(guī)劃時應(yīng)留有充足裕量，與以上區(qū)域保持足夠的安全距離；

d）航線規(guī)劃時，無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行航時應(yīng)留有裕度。對已經(jīng)飛行過的巡檢作業(yè)航線，每架

次任務(wù)的飛行航時應(yīng)不超過無人機(jī)巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時，并留有一定裕量。對首次實際飛行

的巡檢作業(yè)航線，每架次任務(wù)的飛行航時應(yīng)充分考慮無人機(jī)巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時，留有充足

裕量；

e）選定的無人機(jī)巡檢系統(tǒng)起飛和降落區(qū)應(yīng)遠(yuǎn)離公路、鐵路、重要建筑和設(shè)施，盡量避開周邊

軍事禁區(qū)、軍事管理區(qū)、森林防火區(qū)和人員活動密集區(qū)等，且滿足對應(yīng)機(jī)型的技術(shù)指標(biāo)要

求；

f）切入、出主航線時，平行于待測線路起點桿塔和第二個所確定的直線方向，并保證切入出

點距到最近的待測桿塔水平離50m以上，降低拐彎時所采集的數(shù)據(jù)對最終成果影響；

g）對于偏離之前兩級桿塔所確定的直線角度不大的情況，若第三級塔的橫向偏移距離小于激

光雷達(dá)的測距，則盡量不設(shè)置轉(zhuǎn)彎。

4.1.4.2.1.2航線規(guī)劃流程

到達(dá)線路相應(yīng)作業(yè)點，確認(rèn)線路和桿塔，核實無誤后，開始進(jìn)行航線規(guī)劃工作。操作流程如下：

4

T/AOPA0055-2023

a）到測區(qū)場地進(jìn)行實地勘察，選擇合理的起飛點。要求：5m×5m以上的空地，盡量靠近測

區(qū)減少無人機(jī)進(jìn)入測區(qū)的距離；

b）利用具備定點功能的無人機(jī)沿待測量線路飛行，選取合適的航點，航點數(shù)量不宜過多，控

制在50個點以內(nèi)，盡量保證飛行器直線飛行；

c）在設(shè)計航線時如航線方向須改變，應(yīng)保證無人機(jī)在待測線路以外用“協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎”模式通過；

d）到達(dá)任務(wù)折返點時，直線飛行超過最后一級桿塔后至少50m后，添加2個以上的航點，均設(shè)

置為“協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎”模式，平滑改變飛行方向；

e）切入、切出主航線時，應(yīng)平行于待測線路起點桿塔和第二個桿塔所確定的直線方向，并保

證切入切出點距到最近的待測桿塔水平距離50m以上；

f）航線設(shè)計飛行速度應(yīng)保持5—9m/s。

4.1.4.2.2現(xiàn)場實施操作

4.1.4.2.2.1數(shù)據(jù)采集

a）架設(shè)基站并記錄基站數(shù)據(jù)。

基站須架設(shè)在開闊、無遮擋和無信號干擾的區(qū)域。已知干擾源：雷達(dá)附近、手機(jī)信號

塔附近（保證基站距塔200m以上）、電力線正下方、變壓器附近（保證基站距塔200m

以上）、變電站附近（保證基站距塔200m以上）金屬礦物質(zhì)山附近、鋼筋混凝土橋面；

若多個架次采集的數(shù)據(jù)應(yīng)拼接在一起，則要將基站固定到同一位置不動。多架次采集

的數(shù)據(jù)用這同一個基站數(shù)據(jù)（基站覆蓋范圍：半徑30km）解算。對于作業(yè)距離超過30

km，又應(yīng)要多站數(shù)據(jù)精度拼接的，對于預(yù)架設(shè)基站點進(jìn)行作業(yè)精度要求相應(yīng)的控制測

量工作；

作業(yè)前先擺放基站，最后一個架次飛行完下載好機(jī)載數(shù)據(jù)后，再按基站三秒Save鍵，

保存燈滅（基站停止記錄數(shù)據(jù)），拔掉電源，再將基站數(shù)據(jù)拷出；

基站開機(jī)記錄時間應(yīng)早于雷達(dá)設(shè)備開機(jī)時間，確保基站觀測時間要完全覆蓋POS設(shè)備時

間，數(shù)據(jù)采集過程中，禁止碰撞、移動基站。

b）根據(jù)設(shè)備產(chǎn)品說明書完成安裝、接線及調(diào)試。

連接好無人機(jī)及激光雷達(dá)系統(tǒng)，將設(shè)備固定在無人機(jī)上，檢查并確認(rèn)相機(jī)SD卡已插入

且未撥到硬件寫保護(hù)狀態(tài)，且相機(jī)鏡頭蓋已摘下；

天線夾應(yīng)牢固，天線線纜應(yīng)擰緊，天線及折疊天線桿應(yīng)安裝牢固，天線線纜接頭應(yīng)擰

緊，設(shè)備快拆掛載件應(yīng)安裝牢固，設(shè)備電源線接頭應(yīng)緊固等。

c）進(jìn)行作業(yè)安全檢查并填寫無人機(jī)作業(yè)安全檢查表。

飛機(jī)所用電池及設(shè)備配套的電池應(yīng)是滿電狀態(tài)，作業(yè)通電順序為無人機(jī)遙控先通電，

再打開設(shè)備；作業(yè)結(jié)束時先關(guān)閉設(shè)備，再將無人機(jī)遙控斷電；

設(shè)備起降點應(yīng)空曠（GPS天線10°至170°內(nèi)無遮擋物）、無信號干擾（雷達(dá)、手機(jī)信

號塔、變壓器、變電站、金屬礦物質(zhì)山附近及高壓線正下方）；

檢查設(shè)備各指示燈狀態(tài)正常；

無人機(jī)操作員檢查規(guī)劃航線、飛行高度、速度、航線間隔。遙控器解鎖飛控輕推油門

檢查副翼、升降、方向控制應(yīng)正確；

檢查螺旋槳無缺損，撥動電機(jī)旋轉(zhuǎn)無異常，機(jī)臂快拆結(jié)構(gòu)件應(yīng)擰到位，各部位螺絲無

松動、缺失，動力電池應(yīng)安裝到位；

無人機(jī)起飛前，應(yīng)避免附近有高大樹木和建筑物遮擋，以免遮擋GNSS信號；

開始采集IMU數(shù)據(jù)后，起飛后在安全高度繞“8”字一次后進(jìn)入航線；

5

T/AOPA0055-2023

無人機(jī)激光掃描系統(tǒng)掃描輸電線路，進(jìn)行各類數(shù)據(jù)（包括激光點云數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、

GNSS/IMU數(shù)據(jù)）采集時，系統(tǒng)操作員應(yīng)及時填寫《無人機(jī)現(xiàn)場作業(yè)記錄表》；

執(zhí)行航線任務(wù)結(jié)束無人機(jī)降落并停穩(wěn)后，宜等候至少5min再關(guān)閉設(shè)備電源。

4.1.4.2.2.2數(shù)據(jù)下載

現(xiàn)場巡檢（作業(yè)）結(jié)束后，應(yīng)按照三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)要求進(jìn)行數(shù)據(jù)下載工作，包括基準(zhǔn)站

數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、GPS和IMU數(shù)據(jù)。

4.1.4.2.2.3航后檢查

a）空中作業(yè)完畢，記錄此次線路巡視的終點位置，包含線路名稱、桿塔號及經(jīng)緯度坐標(biāo)。填

寫《無人機(jī)現(xiàn)場作業(yè)記錄表》，附錄E；

b）當(dāng)天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)按所用三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)要求進(jìn)行檢查和維護(hù)工作，對外觀

及關(guān)鍵零部件進(jìn)行檢查；

c）當(dāng)天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)清理現(xiàn)場，核對設(shè)備和工器具清單，確認(rèn)現(xiàn)場無遺漏；

d）作業(yè)結(jié)束后，須及時將電池取出。取出的油品和電池應(yīng)按要求保管。

4.1.4.2.3數(shù)據(jù)下載及檢查

a）基站數(shù)據(jù)檢查。

檢查各地面基站記錄的原始數(shù)據(jù)是否存在異常，分析該數(shù)據(jù)是否可用；

采用預(yù)報星歷，并應(yīng)保證95%以上的有效觀測的高度角大于10；

采集時段與飛行時段吻合，且采集頻率要滿足需求。

b）POS數(shù)據(jù)檢查。

下載原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查、分析數(shù)據(jù)記錄編號的完整性；

IMU數(shù)據(jù)應(yīng)正常且連續(xù)；

POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度應(yīng)滿足要求。

c）點云數(shù)據(jù)檢查。

下載點云原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查文件記錄編號的完整性；

航帶間重疊滿足要求，應(yīng)大于30%，且無絕對漏洞；

點云數(shù)據(jù)覆蓋范圍滿足要求，應(yīng)大于成圖范圍；

為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長度不應(yīng)小于50m；

點云密度必須滿足要求，保證線塔形狀特征完整，每平方米不宜低于100點。

4.1.4.3數(shù)據(jù)預(yù)處理

4.1.4.3.1預(yù)處理的內(nèi)容

對原始數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，獲取GPS數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)和激光掃描儀數(shù)據(jù)等。將同一架次的GPS數(shù)據(jù)、

IMU數(shù)據(jù)、地面基站觀測數(shù)據(jù)、飛行記錄數(shù)據(jù)、基站控制點數(shù)據(jù)和激光數(shù)據(jù)等進(jìn)行整理，生成滿足

要求的點云數(shù)據(jù)。

4.1.4.3.2POS數(shù)據(jù)處理

POS數(shù)據(jù)處理要求如下：

a）聯(lián)合IMU數(shù)據(jù)、GPS數(shù)據(jù)、基準(zhǔn)站觀測數(shù)據(jù)、基準(zhǔn)站坐標(biāo)進(jìn)行pos數(shù)據(jù)解算，生成POS數(shù)據(jù)；

b）通過GPS定位精度、姿態(tài)分離值等指標(biāo)進(jìn)行綜合評定；

c）導(dǎo)出航跡文件成果，POS數(shù)據(jù)格式可為txt、pos或其他格式存儲；

d）填寫POS數(shù)據(jù)處理結(jié)果分析表。

6

T/AOPA0055-2023

4.1.4.3.3點云數(shù)據(jù)解算

點云數(shù)據(jù)解算要求如下：

a）聯(lián)合POS數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)，附加系統(tǒng)檢校數(shù)據(jù)，進(jìn)行點云數(shù)據(jù)解算，生成三維點云；

b）點云數(shù)據(jù)須采用LiData、Las格式存儲。

4.1.4.3.4真彩色點云生成（視實際作業(yè)目的執(zhí)行本操作）

利用采集的影像數(shù)據(jù)和分類后的激光點云數(shù)據(jù)對航攝影像進(jìn)行正射糾正，將糾正后的影像與激

光點云進(jìn)行融合，實現(xiàn)將影像所富含的色彩信息賦給相應(yīng)的激光點云。生成的彩色點云要求紋理豐

富、顏色直觀、位置準(zhǔn)確。

4.1.4.3.5成果資料整理

a）每日掃描完畢后，無人機(jī)掃描人員應(yīng)根據(jù)掃描情況及飛行情況，編制無人機(jī)巡視報告，每

周進(jìn)行匯總并編制巡視周報，經(jīng)無人機(jī)巡線作業(yè)主管部門審核后反饋給線路運行管轄單位；

b）對原始數(shù)據(jù)、中間數(shù)據(jù)、預(yù)處理成果數(shù)據(jù)進(jìn)行分類保存與備份，原始數(shù)據(jù)應(yīng)保存至少一式

兩份。

4.1.5質(zhì)量控制措施

a）開展無人機(jī)巡線前，查詢線路所在地區(qū)的天氣情況，提前做好飛行準(zhǔn)備；

b）檢查設(shè)備安裝牢固。安裝時輕拿輕放，防止儀器跌落，或受到?jīng)_擊；

c）在掃描前，請確保掃描鏡干凈無塵；

d）檢查飛機(jī)電池及設(shè)備供電電池電量，確保電量足夠支撐巡檢工作；

e）檢查無人機(jī)激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)的存儲空間，存儲空間不足時須按設(shè)備操作規(guī)范清理存儲空

間，確保數(shù)據(jù)可正常存儲；

f）無人機(jī)設(shè)備宜在線路或桿塔側(cè)上方10m以上的高度以5—9m/s的速度飛行，并保持該高度

與速度進(jìn)行激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的采集；

g）基站觀測時間要完全覆蓋POS設(shè)備時間。一般基站開關(guān)機(jī)要與無人機(jī)飛行有時間差；

h）基站架設(shè)在空曠地區(qū)，附近不應(yīng)有強(qiáng)烈反射衛(wèi)星型號的物體（如大型建筑物等），遠(yuǎn)離大

功率無線電發(fā)射源（如電視臺、電臺、微波站等），其距離不應(yīng)小于200m；遠(yuǎn)離高壓輸電

線和微波無線電信號傳送通道，其距離不應(yīng)小于50m；

i）數(shù)據(jù)采集過程中，禁止碰撞、移動基站；

j）對于要求絕對精度的項目，應(yīng)將基站架設(shè)在已知控制點上。無已知點時，需使用RTK等設(shè)備

獲取精確的基站信息；

k）無人機(jī)達(dá)到正式航線高度后，進(jìn)入正式航線前，宜繞1個“8”字；

l）無人機(jī)位于線路上方，沿輸電線路走向飛行，與線路保持相對平行；

m）當(dāng)天作業(yè)結(jié)束后對數(shù)據(jù)進(jìn)行檢查，檢查是否存在遺漏。

4.1.6掃描資料移交

a）無人機(jī)三維激光雷達(dá)掃描測量的原始數(shù)據(jù)應(yīng)及時整理，并完成掃描測量總結(jié)報告；

b）每條線路巡視結(jié)束后，將巡視資料在無人機(jī)/無人機(jī)電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)中上傳提交，巡

視資料移交項目清單見附錄F；

c）掃描測量產(chǎn)生的所有資料必須進(jìn)行存儲備份，掃描測量資料作業(yè)組留存后提交上傳至無人

機(jī)/無人機(jī)電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)，存儲在系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫中，以便進(jìn)行資料查詢和數(shù)據(jù)分析；

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d）運維單位使用無人機(jī)/無人機(jī)電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)，對疑似隱患進(jìn)行核實并消

除。

4.1.7設(shè)備管理

a）無人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)應(yīng)有專用庫房進(jìn)行存放和維護(hù)保養(yǎng)；

b）維護(hù)保養(yǎng)人員應(yīng)按維護(hù)保養(yǎng)手冊要求按時開展日常維護(hù)、零件維修更換、大修保養(yǎng)和試驗

等工作；

c）當(dāng)無人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)主要組成部件，如電機(jī)、飛控系統(tǒng)、通訊鏈路、掃描儀設(shè)

備、相機(jī)、電臺以及操作系統(tǒng)等進(jìn)行了更換或升級后，運維單位應(yīng)組織試驗檢測，確保巡

檢系統(tǒng)滿足相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求；

d）無人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)所用電池應(yīng)按要求進(jìn)行充（放）電、性能檢測等維護(hù)保養(yǎng)工

作，確保電池性能良好；

e）無人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)使用完后，檢查掃描儀掃描窗口是否污染，如污染應(yīng)立即清

理。

4.2數(shù)據(jù)處理工作規(guī)范

4.2.1檢查采集數(shù)據(jù)

4.2.1.1采集數(shù)據(jù)完整性檢查

a）基站數(shù)據(jù)，如果有基站坐標(biāo)，確保基站坐標(biāo)準(zhǔn)確，基站點的坐標(biāo)系一般為wgs84（衛(wèi)星導(dǎo)航

坐標(biāo)系），高程為橢球高；

b）IMU數(shù)據(jù)、點云原始文件、桿臂值、天線高、輸出點云的矩陣等文件；

c）地面檢查點，即用于精度檢測的野外實測數(shù)據(jù)；

d）成果坐標(biāo)系統(tǒng)與點云坐標(biāo)系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)；

e）預(yù)處理后的點云數(shù)據(jù)和其他有關(guān)數(shù)據(jù)。

4.2.1.2基站數(shù)據(jù)檢查

a）檢查各地面基站記錄的原始數(shù)據(jù)是否存在異常，分析該數(shù)據(jù)是否可用；

b）采用預(yù)報星歷，并應(yīng)保證95%以上的有效觀測的高度角大于10；

c）采集時段與飛行時段吻合，且采集頻率要滿足需求。

4.2.1.3POS數(shù)據(jù)檢查

a）下載原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查、分析數(shù)據(jù)記錄編號的完整性；

b）IMU數(shù)據(jù)正常且連續(xù)；

c）POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度滿足要求。

4.2.1.4點云數(shù)據(jù)檢查

a）下載點云原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查文件記錄編號的完整性；

b）航帶間重疊滿足要求，應(yīng)大于30%，且無絕對漏洞；

c）點云數(shù)據(jù)覆蓋范圍滿足要求，應(yīng)大于成圖范圍；

d）為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長度須達(dá)到50m；

e）點云密度必須滿足要求，保證線塔形狀特征完整，每平方米高于100點。

4.2.2數(shù)據(jù)處理

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4.2.2.1數(shù)據(jù)解算

POS數(shù)據(jù)的后差分解算，解算的有效航線內(nèi)pos的各個精度值必須滿足要求，詳見附錄P。

4.2.2.2點云數(shù)據(jù)裁剪

根據(jù)桿塔位置和實際關(guān)注的線路走廊寬度對點云數(shù)據(jù)進(jìn)行裁剪，減少點云數(shù)據(jù)量，提高處理效

率。

4.2.2.3點云濾波分類

圖2點云分類流程圖

注：專題點是根據(jù)應(yīng)用需求區(qū)分的具有同一類地物表達(dá)的點，電力方面包括導(dǎo)線、地線、桿塔、

交跨、房屋、植被、道路、橋梁等。

4.2.2.3.1噪聲點濾除

將明顯低于地面的點或點群（低點）和明顯高于地表目標(biāo)的點或點群（空中點），以及移動的

物點定義為噪聲點，在進(jìn)行地面點分類之前，應(yīng)首先將這類點分離出來。

4.2.2.3.2點云自動分類

點云數(shù)據(jù)分類要求如下：

a）可實現(xiàn)電力線、電力桿塔、植被、地面點等地物類別自動分類；

b）電力線/桿塔/植被/地面點等地物類別編碼與電力生產(chǎn)要求一致。

4.2.2.3.3人工編輯分類結(jié)果

人工編輯分類結(jié)果主要包括：

a）對高程突變的區(qū)域，調(diào)整參數(shù)或算法，重新進(jìn)行小面積的自動分類；

b）采用人工編輯的方式，對分類錯誤的點重新進(jìn)行分類，例如導(dǎo)線誤分成桿塔。

4.2.2.4危險點檢測

a）危險點檢測包括樹障、水域、交跨線；

b）危險點檢測過程中不應(yīng)對點云進(jìn)行抽稀處理；

c）對樹障危險點應(yīng)做出單木分割并對潛在的樹生長和樹倒危險點進(jìn)行分析；

d）應(yīng)對危險點檢測結(jié)果進(jìn)行復(fù)核；

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e）各電壓等級安全距離閾值參照《架空送電線路運行規(guī)程》（《架空輸電線路運行規(guī)程》（DL/T

741—2019）。

4.2.2.5模擬工況分析

4.2.2.5.1矢量化

對處理后的導(dǎo)線點云數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量化，獲取導(dǎo)線的瞬時工況曲線。同一耐張段內(nèi)桿塔的掛點兩

邊導(dǎo)線在掛點處需要完全重合。尤其是對于直線塔的掛點，必須是完全重合的。矢量化后的導(dǎo)線必

須是連續(xù)的，不能有斷線。

4.2.2.5.2模擬工況分析

a）大風(fēng)、覆冰模擬，設(shè)置實時工況參數(shù)（導(dǎo)線溫度、覆冰厚度、風(fēng)速）以及模擬工況參數(shù)，

分析模擬工況下的凈空距離；

b）樹生長分析，設(shè)置樹生長參數(shù)，根據(jù)危險點檢測參數(shù)（.xml），判斷樹木生長情況下的凈

空距離，分析可能出現(xiàn)的凈空危險點；

c）樹倒分析，設(shè)置單木分割參數(shù)，根據(jù)危險點檢測參數(shù)（.xml），判斷樹木倒伏情況下的凈

空距離，分析可能出現(xiàn)的凈空危險點。

4.2.2.6生成圖像

為直觀表征危險點信息，宜生成危險點相關(guān)側(cè)視圖、俯視圖等圖像。

4.2.2.7生成報告

a）根據(jù)分析結(jié)果，輸出輸電線路危險點檢測報告，主要要求如下：

b）對發(fā)現(xiàn)的安全風(fēng)險點應(yīng)提供坐標(biāo)、距小號塔距離、定級等；

c）檢查桿塔區(qū)間與圖片上的桿塔號是否相符；

d）檢查圖片上的桿塔號是否清楚、缺失；

e）檢查分析結(jié)果txt中的點經(jīng)緯度坐標(biāo)值是否與臺賬中點的UTM度帶值相符合；

f）檢查危險點（紅點）是否在導(dǎo)線上、地線上、桿塔上或者懸空；

g）檢查危險點水平實測距離，垂直實測距離是否在運規(guī)范圍之內(nèi)；

h）檢查危險點凈空距離大于規(guī)程中規(guī)定的安全距離，凈空距離檢查方法：凈空距離值必須大

于水平、垂直距離，并且小于運規(guī)中定義的水平距離和垂直距離的斜邊距離。例如：運規(guī)

中定義的水平距離為7，垂直距離為6，那凈空距離必須小于

9.219(sqrt(pow(7,2)+pow(6,2)))；

i）檢查危險點對地距離一定不能是0，如果為負(fù)值，則需要檢查該危險點是否上交跨線。

4.2.3質(zhì)量控制

4.2.3.1檢查方法

a）對分類結(jié)果進(jìn)行檢查，通過將點云按分類、按高程顯示等方法，目視檢查分類后點云，對

有疑問處用斷面圖進(jìn)行查詢、分析；

b）地面點檢查一般采用建立地面模型的方法進(jìn)行檢查，對模型上不光滑、不連續(xù)處，繪制斷

面圖進(jìn)行查看。若有對應(yīng)影像，可用來輔助檢查分類的可靠性。

4.2.3.1.1檢查內(nèi)容

檢查的內(nèi)容主要包括：

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a）點云分類是否正確，包括電力線、電線塔、地面點等類別；

b）地面點云表面模型是否連續(xù)、光滑；

c）地面點的剖面圖形態(tài)是否合理；

d）若有地形圖或者影像，分類結(jié)果與地形圖、影像套合，所分點類與影像范圍是否一致；

e）重疊區(qū)域的點云偏差值應(yīng)小于0.3m；

f）航線規(guī)劃必須進(jìn)行安全性檢查。

4.2.4成果驗收及提交

各類成果的質(zhì)量檢查應(yīng)滿足相應(yīng)規(guī)范要求。通過驗收的成果按以下內(nèi)容逐項登記整理并上交：

a）成果清單；

b）點云分類成果數(shù)據(jù)；

c）危險點檢測報告；

d）采集的原始數(shù)據(jù)和其他相關(guān)資料。

5自動巡檢

5.1現(xiàn)場（作業(yè)）要求

5.1.1人員要求

現(xiàn)場（作業(yè)）人員均應(yīng)具有1年及以上高壓輸電線路運行維護(hù)工作經(jīng)驗，熟悉航空、氣象、地

理等必要知識，掌握架空線路運行有關(guān)專業(yè)知識，并熟悉電力安全工作規(guī)程（線路）（GB/T26859）

的相關(guān)規(guī)定。無人機(jī)操作員應(yīng)熟悉無人機(jī)巡檢作業(yè)方法和技術(shù)手段，通過相應(yīng)機(jī)型的操作培訓(xùn)，考

試合格后持證上崗。

5.1.2裝備要求

作業(yè)無人機(jī)需要滿足一定的硬件要求，可拍攝和錄制清晰的照片和視頻，具有完善的定位導(dǎo)航

系統(tǒng)，用于精細(xì)化巡檢的多旋翼無人機(jī)需要搭載RTK定位設(shè)備，飛機(jī)需要具備智能的飛控系統(tǒng)，支

持自定義飛行航線及動作，具體詳見附錄Q。

5.1.3現(xiàn)場及飛行要求

作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)遠(yuǎn)離爆破、射擊、煙霧、火焰、機(jī)場、人群密集、高大建筑、軍事管轄、無線電干

擾等可能影響無人機(jī)飛行的區(qū)域。無人機(jī)起、降點應(yīng)與輸電線路和其他設(shè)施、設(shè)備保持足夠的安全

距離，且風(fēng)向有利，具備起降條件。工作地點、起降點及起降航線上應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，必要時

可設(shè)置安全警示區(qū)。

5.1.4氣象要求

作業(yè)宜在良好天氣下進(jìn)行。霧、雪、大雨、大風(fēng)、冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)的情況時，

不應(yīng)開展無人機(jī)巡檢作業(yè)。起飛前，應(yīng)確認(rèn)現(xiàn)場風(fēng)速符合該機(jī)型作業(yè)范圍，巡檢區(qū)域處于狹長地帶

或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時，現(xiàn)場負(fù)責(zé)人應(yīng)根據(jù)無人機(jī)的性能及氣象情況判斷是否開

展作業(yè)。

5.1.5通信要求

無人機(jī)與遙控器之間通過無線射頻信號進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，所以必須保障遙控器與無人機(jī)之間通信

良好，起飛前檢查通信信號頻段，看是否存在較大的干擾，選擇合適的信號頻段進(jìn)行飛行，通信干

擾比較大的情況，宜采用5G通訊鏈路，其他情況，宜采用2.4G通訊鏈路。如果使用網(wǎng)絡(luò)RTK機(jī)型，

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需要檢查遙控器連接網(wǎng)絡(luò)的情況，保證網(wǎng)絡(luò)信號穩(wěn)定，可以正常接入互聯(lián)網(wǎng)，保證無人機(jī)的飛行安

全。作業(yè)現(xiàn)場不應(yīng)使用可能對無人機(jī)巡檢系統(tǒng)通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。

5.1.6安全注意事項

無人機(jī)起飛和降落時，作業(yè)人員應(yīng)與其始終保持足夠的安全距離，不應(yīng)站在其起飛和降落的方

向前，不應(yīng)站在無人機(jī)巡檢航線的正下方。作業(yè)前，無人機(jī)應(yīng)預(yù)先設(shè)置緊急情況下的安全策略。起

飛前必須檢查無人機(jī)以及支持作業(yè)的各個系統(tǒng)，指南針系統(tǒng)，導(dǎo)航系統(tǒng)，基站系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，動

力系統(tǒng)，影像系統(tǒng)，避障系統(tǒng)等是否正常，排除可能造成作業(yè)安全事故的一切不良因素。

5.1.7點云數(shù)據(jù)要求

5.1.7.1點云密度

點云密度應(yīng)不小于40點/m2。

5.1.7.2點云數(shù)據(jù)分類

用于自動駕駛的輸電線路點云數(shù)據(jù)應(yīng)是經(jīng)過點云分類后的數(shù)據(jù)，點云數(shù)據(jù)分類標(biāo)準(zhǔn)參見附錄A。

5.1.7.3點云覆蓋完整性

桿塔點云，桿塔、橫擔(dān)、絕緣子、掛線點、跳線、基礎(chǔ)等關(guān)鍵位置點云數(shù)據(jù)應(yīng)覆蓋完整；

a）導(dǎo)地線點云，導(dǎo)地線點云應(yīng)連續(xù)沒有漏洞；

b）交叉跨越點云，線路交叉跨越點云數(shù)據(jù)應(yīng)完整，交叉跨越最高點、最低點點云數(shù)據(jù)不能遺

漏；

c）通道點云，線路通道范圍內(nèi)地物點云應(yīng)完整，線行兩邊的高山、高植被、高地物、通信桿

塔等最高點云數(shù)據(jù)不應(yīng)有遺漏；

d）點云重疊，多個架次拼接的點云數(shù)據(jù)不應(yīng)有重影，否則需要重新采集。

5.1.7.4點云數(shù)據(jù)文件

點云數(shù)據(jù)文件以每一檔為單位，一個文件，文件命名格式“桿塔編號（小號側(cè)）－桿塔編號（大

號側(cè)）.las”。其中點云分類采用點云數(shù)據(jù)標(biāo)記記錄于點云二進(jìn)制文件中。

5.1.7.5點云數(shù)據(jù)格式

點云數(shù)據(jù)格式為激光點云通用格式las格式。

5.1.8點云精度要求

輸電線路自動駕駛作業(yè)全自動對桿塔部件進(jìn)行拍攝，自動飛行，自動調(diào)整飛機(jī)姿態(tài)，自動對焦，

自動拍照，需要高精度的定位。

5.1.8.1點云精度

用于航線規(guī)劃的點云絕對位置精度誤差宜在0.2m以內(nèi)，最大誤差不超過0.5m。如果誤差范

圍太大會導(dǎo)致設(shè)計的拍照航點無法對準(zhǔn)目標(biāo)部件，甚至出現(xiàn)安全事故。

5.1.8.2點云糾偏

對誤差較大的點云可以通過采集地面控制點進(jìn)行糾偏，就是使用測量型的GNSS接收機(jī)設(shè)備在

點云覆蓋的特征點位進(jìn)行坐標(biāo)采集，然后對比點云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾偏，糾偏到0.2m的誤差范圍內(nèi)（最

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大誤差不超過0.5m）才能進(jìn)行航線設(shè)計，否則需要重新采集點云數(shù)據(jù)。

5.1.9RTK定位精度要求

飛機(jī)飛行周圍環(huán)境復(fù)雜，尤其是高壓帶電設(shè)備，如果飛行位置有偏差，可能會造成飛機(jī)損毀的

事故，甚至導(dǎo)致電力線損壞，所以控制飛機(jī)飛行RTK定位設(shè)備定位精度應(yīng)在0.2m范圍內(nèi)，即設(shè)計

的航點坐標(biāo)和飛機(jī)實際飛行的位置誤差不超過0.2m，設(shè)計的航點高度和飛機(jī)實際飛行的高度誤差

不超過0.2m。

5.2作業(yè)流程

基于點云的自動駕駛作業(yè)流程主要包括以下幾個步驟。

a）數(shù)據(jù)準(zhǔn)備，準(zhǔn)備航線設(shè)計所需要的線路路徑數(shù)據(jù)，線路點云數(shù)據(jù)，作業(yè)任務(wù)數(shù)據(jù)等；

b）點云精度校驗，校驗點云精度，保證點云數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可用性；

c）航線設(shè)計，根據(jù)計劃開展線路自動駕駛飛行航線設(shè)計；

d）航線審核，應(yīng)用三維場景計算分析與人工瀏覽相結(jié)合的方式，審核航線，排除風(fēng)險，保證

飛行安全；

e）下載當(dāng)前計劃航線；

f）飛行準(zhǔn)備，對作業(yè)地點進(jìn)行勘察，起降點選取，線路通道通信障礙，風(fēng)險點，作業(yè)設(shè)備安

裝和檢查；

g）巡視飛行，到作業(yè)場地執(zhí)行自動駕駛精細(xì)化巡檢任務(wù)；

h）數(shù)據(jù)整理，對作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類歸檔處理，對作業(yè)結(jié)果進(jìn)行分析總結(jié)，飛行質(zhì)量評估。

5.3作業(yè)準(zhǔn)備

5.3.1數(shù)據(jù)準(zhǔn)備

5.3.1.1線路路徑數(shù)據(jù)

準(zhǔn)備好線路的位置數(shù)據(jù)，包括每一基桿塔的地理坐標(biāo)，線路路徑，線路名稱，桿塔名稱和其他

附加信息，使用KML文件把數(shù)據(jù)進(jìn)行封裝，使用中科圖新地球可以打開，查看線路沿布情況。

5.3.1.2線路點云數(shù)據(jù)

按照要求準(zhǔn)備好符合空間精度要求、分類標(biāo)準(zhǔn)要求的點云數(shù)據(jù)，包括整個線路通道的清晰點云，

可以清晰分辨桿塔、主要桿塔部件、地線及每相導(dǎo)線。桿塔周圍環(huán)境（障礙物）、線路通道環(huán)境（障

礙物）、交叉跨越情況等等。

5.3.1.3作業(yè)任務(wù)數(shù)據(jù)

根據(jù)機(jī)巡作業(yè)管理系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)，明確好作業(yè)任務(wù)情況，人員安排情況，巡檢目標(biāo)情況，作

業(yè)架次，作業(yè)范圍等信息。

5.3.2點云精度驗證

對于已經(jīng)有精度報告的線路點云數(shù)據(jù)，直接依據(jù)精度報告評價點云精度。

對于沒有精度報告的線路點云數(shù)據(jù)，開展點云采集精度校驗，點云精度偏差較大的，嘗試對點

云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾偏處理，并重新規(guī)劃航線。

原則上必須經(jīng)過嚴(yán)格校驗，滿足點云精度要求的點云數(shù)據(jù)才能作為航線設(shè)計的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，否則

會直接影響作業(yè)效果，甚至造成安全事故。

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5.3.3航線規(guī)劃

5.3.3.1通道巡檢

多旋翼無人機(jī)自動駕駛通道巡檢要求無人機(jī)在桿塔及線路通道正上方，航線將按照桿塔沿布圖

自動生成，飛行作業(yè)時進(jìn)行連續(xù)定時拍照或攝影，要求拍攝的影像可以清晰呈現(xiàn)線路通道內(nèi)的完整

情況。航向重疊率在30%以上，影像數(shù)據(jù)要求分辨率在1920*1080以上。

5.3.3.2樹障巡檢

樹障巡檢是利用多旋翼無人機(jī)（RTK模式）自動駕駛進(jìn)行可見光樹障分析數(shù)據(jù)采集的操作，航

線根據(jù)桿塔沿布情況進(jìn)行設(shè)計，飛行位置在線路通道正上方偏左偏右的位置，航向和旁向重疊率在

60%以上，保證后期生成可見光點云的質(zhì)量，達(dá)到進(jìn)行樹障分析的要求。

5.3.3.3精細(xì)巡檢

多旋翼無人機(jī)輸電線路精細(xì)化巡檢的作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)是，桿塔設(shè)備，無人機(jī)圍繞桿塔設(shè)備巡視飛行；

線路通道上，無人機(jī)在線路正上方巡視飛行。多旋翼無人機(jī)與線路、桿塔的最小安全距離應(yīng)大于2m。

要求使用可見光照相機(jī)、機(jī)載紅外裝置對線路和桿塔進(jìn)行精細(xì)化巡視。

5.3.3.3.1巡檢內(nèi)容

多旋翼無人機(jī)巡檢內(nèi)容主要包括線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護(hù)區(qū)范圍三大部分，巡檢

內(nèi)容見附錄H飛行中應(yīng)重點關(guān)注。

5.3.3.3.2拍照對象及拍照順序

a）檔中導(dǎo)地線拍照，

按照定時拍照，完整拍攝線路兩檔中間線路通道，飛行速度宜10-15m/s，拍照時間間隔

2s；

b）桿塔設(shè)備拍照，

懸?；蚓徛ㄟ^桿塔時，按照飛行前進(jìn)方向，先整體后局部、從上到下、從右往左、從前

往后、從低電壓端到高電壓端、連續(xù)全覆蓋的原則拍攝。

5.3.3.3.3照片要求

作業(yè)人員應(yīng)保證所拍攝照片對象覆蓋完整、清晰度良好。拍攝過程中，須盡量保證被拍攝主體

處于相片中央位置，所占尺寸為相機(jī)取景框的60%以上，且處于清晰對焦?fàn)顟B(tài)，保證銷釘級元件清

晰可見。

條件允許時，拍攝完應(yīng)立即回看拍攝照片質(zhì)量，如有對焦不準(zhǔn)、曝光不足或過曝等質(zhì)量問題，

應(yīng)立即重新拍攝。

5.3.3.3.4航線設(shè)計

根據(jù)輸電線路巡檢作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合自動駕駛相關(guān)技術(shù)規(guī)范制定了自動駕駛巡檢航線設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)，

具體標(biāo)準(zhǔn)如下：

a）塔內(nèi)航線設(shè)計：

1）入塔點

進(jìn)入桿塔的航點，默認(rèn)在桿塔上方10m位置，如果進(jìn)入桿塔的飛行通道中有障礙物，需要

根據(jù)障礙物高度提高入塔點高度；

2）中心校驗點

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桿塔正上方10m處，飛機(jī)朝向垂直于橫擔(dān)方向，鏡頭90度垂直向下拍攝，用于校驗飛機(jī)

RTK定位位置是否準(zhǔn)確。如果兩塔中間沒有交叉跨越或障礙物，不需要抬高航線高度，則

入塔點就是中心校驗點；

3）拍照點

對桿塔的主要部件進(jìn)行拍攝，拍攝部件參見附錄O。驗證航線一般距桿塔設(shè)備6m，實際作

業(yè)距桿塔設(shè)備3—5m，根據(jù)拍攝桿塔的電壓等級和拍攝目標(biāo)大小而定，保證拍攝目標(biāo)長度

或?qū)挾日既【翱虻?0%以上，為了避免陽光的影響，拍攝角度為斜向下30度對準(zhǔn)拍攝目標(biāo)；

4）出塔點

出塔點是飛機(jī)巡檢完桿塔后退出桿塔的點，默認(rèn)位置在最后一個拍照點向上，距離桿塔高

度10m處，如果到下一個航點的飛行通道中有障礙物，需要根據(jù)障礙物高度，提高出塔點

高度；

5）輔助點

在塔內(nèi)航線，如果在兩個拍照點間直線飛行危險性比較大，甚至導(dǎo)致碰撞桿塔或?qū)У鼐€時，

就需要增加輔助點，輔助點需要根據(jù)實際情況酌情添加。

b）塔間航線設(shè)計：

塔間航線默認(rèn)按照兩塔上方10m位置直線飛行，中途每隔50m進(jìn)行拍照，相機(jī)角度斜向

下23度，如果飛行通道內(nèi)有交叉跨越和障礙物情況，需要根據(jù)障礙物高度提高飛行高度跨

越飛行。

c）起飛點至起始桿塔航線設(shè)計：

起飛點到起始桿塔的高度需要根據(jù)現(xiàn)場實際情況進(jìn)行設(shè)定，原則是跨越飛行通道內(nèi)的障礙

物。

d）終點塔至降落點航線設(shè)計：

終點塔至降落點的高度需要根據(jù)現(xiàn)場實際情況進(jìn)行設(shè)定，原則是跨越飛行通道內(nèi)的障礙物。

e）航線三維查看審核：

航線設(shè)計好后需要對航線進(jìn)行三維審核預(yù)覽，包括整個線路通道的完整航線和每一基塔的

塔內(nèi)航線，保證每一個拍照點符合安全和高效的原則。

5.4現(xiàn)場作業(yè)

5.4.1起降點選取

多旋翼無人機(jī)自動駕駛作業(yè)需要合適的起降點，保證無人機(jī)的作業(yè)安全和作業(yè)效率，起降點需

要選擇開闊地帶，地面平整，半徑10m內(nèi)沒有遮擋物，保證遙控器和作業(yè)目標(biāo)之間沒有任何遮擋物，

如果作業(yè)環(huán)境不理想，需要更換場地。

5.4.2地面基站布設(shè)

多旋翼無人機(jī)自動駕駛精細(xì)化巡檢需要使用搭載RTK精準(zhǔn)定位的無人機(jī)進(jìn)行作業(yè)，作業(yè)前需要

架設(shè)地面基站，保證無人機(jī)可以接收精確的坐標(biāo)信息，地面站架設(shè)周圍沒有高過基站的遮擋物，保

證基站可以接收到穩(wěn)定的衛(wèi)星信號，基站架設(shè)好后需要對基站坐標(biāo)進(jìn)行校驗，對不準(zhǔn)確的基站坐標(biāo)

需要進(jìn)行糾正。

5.4.3巡檢飛行

5.4.3.1作業(yè)準(zhǔn)備

安裝好作業(yè)設(shè)備，檢查設(shè)備狀態(tài)，一切正常后可以開啟起飛作業(yè)，起飛前需通過作業(yè)終端APP

或電腦端作業(yè)軟件，查看并校核作業(yè)線路，航線信息，明確安全提示。

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5.4.3.2作業(yè)監(jiān)視

每一條線路的首次飛行需要驗證航線的準(zhǔn)確性，通過觀察圖傳上飛機(jī)的實際位置與航線設(shè)計中

飛機(jī)的位置進(jìn)行對比，得知航線是否有偏差，如果偏差較大應(yīng)立即終止任務(wù)，調(diào)整航線后再次展開

作業(yè)。

作業(yè)中需要實時關(guān)注飛機(jī)狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)立即終止任務(wù)，手動返航。如果飛行過程中信號卡

頓嚴(yán)重，應(yīng)適當(dāng)調(diào)整遙控器和天線的高度、位置和朝向，如果問題得不到解決，應(yīng)立即終止任務(wù)。

飛行作業(yè)宜配置兩人，觀察員與無人機(jī)操作員。觀察員負(fù)責(zé)觀察飛機(jī)狀況，無人機(jī)操作員負(fù)責(zé)

遙控操作，通過圖傳監(jiān)視飛機(jī)任務(wù)執(zhí)行情況，如果飛機(jī)的飛行位置和高度與設(shè)計的位置和高度出現(xiàn)

影響安全作業(yè)的較大偏差，應(yīng)立即終止任務(wù)，實際飛行中如果RTK信號連續(xù)丟失，應(yīng)該立即終止任

務(wù)。

5.4.4質(zhì)量檢查

作業(yè)完成后應(yīng)在現(xiàn)場對作業(yè)質(zhì)量進(jìn)行檢查，看有無拍漏，拍錯的照片，或質(zhì)量不佳的照片，如

果存在不滿足作業(yè)要求的照片需要重新執(zhí)行任務(wù)。

5.5數(shù)據(jù)處理

5.5.1通道巡檢數(shù)據(jù)整理

通道巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照作業(yè)日期->線路名稱->桿塔編號逐級進(jìn)行影像數(shù)據(jù)歸檔，照片數(shù)據(jù)需要使

用專業(yè)處理軟件進(jìn)行通道全景影像拼接，并把拼接好的圖像進(jìn)行保存。

5.5.2樹障巡檢數(shù)據(jù)整理

樹障巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照作業(yè)日期－〉線路名稱－〉桿塔編號逐級進(jìn)行數(shù)據(jù)歸檔，歸檔完成后使用

專業(yè)的處理軟件處理照片生成可見光點云數(shù)據(jù)，并進(jìn)行保存，方便之后進(jìn)行樹障分析。

5.5.3精細(xì)巡檢數(shù)據(jù)整理

精細(xì)巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照作業(yè)日期－〉線路名稱－〉桿塔編號－〉桿塔部件名稱逐級進(jìn)行數(shù)據(jù)歸檔，

方便以后的查閱和使用。

5.5.4數(shù)據(jù)安全

電網(wǎng)數(shù)據(jù)安全需要得到很好的保障，作業(yè)完成后應(yīng)妥善回收并收納好相機(jī)內(nèi)存卡，防止內(nèi)存卡

丟失，嚴(yán)禁把內(nèi)存卡交給作業(yè)人員以外的無關(guān)人員?；貋砗髴?yīng)及時對數(shù)據(jù)進(jìn)行歸檔分類處理，確認(rèn)

歸檔完成后應(yīng)及時清理相機(jī)內(nèi)存卡里的數(shù)據(jù)，方便下次使用，避免數(shù)據(jù)混亂，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的計算

機(jī)必須安全可靠，按照規(guī)定安裝防病毒軟件，數(shù)據(jù)操作人員必須遵守公司保密協(xié)議及相關(guān)操作規(guī)定，

嚴(yán)防數(shù)據(jù)泄露，為了避免數(shù)據(jù)丟失，應(yīng)定期對數(shù)據(jù)進(jìn)行查看和備份。

5.5.5作業(yè)質(zhì)量評價

作業(yè)完成后應(yīng)根據(jù)作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行作業(yè)質(zhì)量評價，使用專業(yè)軟件分析照片中拍攝目標(biāo)在圖像中的

占比是否達(dá)到要求，圖像是否清晰，是否存在過曝或虛焦的情況，對同一目標(biāo)的歷史照片進(jìn)行橫向

對比，得到照片差異，分析拍照精度，綜合評價結(jié)論便于后期不斷優(yōu)化飛行航線和拍照策。

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附錄A

（資料性）

點云分類表

表A.1為點云分類表。

表A.1點云分類表

序號中文名稱英文名稱注釋

1默認(rèn)點Default未分類的點云

2地面點Ground地面點，用來反映地形起伏的點

3低植被Low_vegetation0-2米，地面以上0-2米地物

4中植被Mid_vegetation2—5米

5高植被High_vegetation5米以上

6建筑物Building

7低點（噪聲）Noise孤立點、噪聲點

8關(guān)鍵點Mkp_ground用來制作DOM的點

包括臨時建筑物、蔬菜大棚、在建建筑

9臨時建筑物Temporary_buildiing

物、祡草堆和木頭堆等

10橋梁Bridges

11鐵路Railway包括各種鐵路路面及鐵軌點

12公路Road水泥或瀝青路面且寬度大于3.5米

13不通航河流Unnavigable_rives不可以行駛貨船的河流

14湖泊Lake

變電站包括圍墻內(nèi)所有設(shè)施，不包括電

15變電站Substations

力線和地面

16導(dǎo)線Conductor包括同塔并架的線路

17鐵塔Structures被測輸電線路的桿塔

18交叉跨越1（上）Scissors_crossing（up）高于導(dǎo)線

19交叉跨越2（下）Scissors_crossing（down）低于導(dǎo)線

20地線（光纜線）Shield_wire

21其他Other道路的指示牌、標(biāo)識牌、建筑物圍墻

22船舶/汽車Ship&Car能夠分辨清楚的船舶和汽車

23其他線路Other_line與線路無交跨的其他線路

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表A.1點云分類表（續(xù)）

24通航河流Navigable_rives可以行駛貨船的河流

25建在下面的線路Underbuild_conductor與主線路共塔的其他線路

26鐵路承力索及接觸線Carriercable&line鐵路承力索、接觸線及撐桿

27絕緣子Insulator

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附錄B

（資料性）

不同塔型拍攝內(nèi)容

表B.1為直線型桿塔需拍攝內(nèi)容。

表B.2為耐張型桿塔需拍攝內(nèi)容。

表B.1直線塔拍攝內(nèi)容

拍攝部位拍攝重點

塔概況塔全貌、塔頭、塔身、桿號牌、塔基

絕緣子串絕緣子

懸垂絕緣子橫擔(dān)端絕緣子碗頭銷、保護(hù)金具、鐵塔掛點金具

直線塔

懸垂絕緣子導(dǎo)線端導(dǎo)線線夾、各掛扳、聯(lián)板等金具、碗頭掛板銷

地線懸垂金具地線線夾、接地引下線連接金具、掛板

通道小號側(cè)通道、大號側(cè)通道

表B.2耐張塔拍攝內(nèi)容

拍攝部位拍攝重點

塔概況塔全貌、塔頭、塔身、桿號牌、塔基

耐張絕緣子橫擔(dān)端調(diào)整板、掛板等金具

耐張絕緣子導(dǎo)線端導(dǎo)線耐張線夾、各掛板、聯(lián)板、防振錘等金具

耐張絕緣子串每片絕緣子表面及連接情況

地線耐張（直線金具）金地線耐張線夾、接地引下線連接金具、防振錘、

耐張塔

具掛板

引流線絕緣子橫擔(dān)端絕緣子碗頭銷、鐵塔掛點金具

引流絕緣子導(dǎo)線端碗頭掛板銷、引流線夾、聯(lián)板、重錘等金具

引流線引流線、引流線絕緣子、間隔棒

通道小號側(cè)通