智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試 課件 項(xiàng)目3-5 智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試；智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試；智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控懸架系統(tǒng)認(rèn)知

項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試（一）線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（DriveByWire

，

DBW），是智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)的必要關(guān)鍵技術(shù)，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)自主行駛提供了良好的硬件基礎(chǔ)，也稱為線控節(jié)氣門或者電控節(jié)氣門（ThrottlebyWire）

。發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)線束代替拉索或者拉桿，在節(jié)氣門側(cè)安裝驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)節(jié)氣門改變開(kāi)度，根據(jù)汽車的各種行駛信息，精確調(diào)節(jié)進(jìn)入氣缸的油氣混合物，改善發(fā)動(dòng)機(jī)的燃燒狀況，大大提高汽車的動(dòng)力性和經(jīng)濟(jì)性；而且，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以使汽車更為便捷的實(shí)現(xiàn)定速巡航、自適應(yīng)巡航等功能。學(xué)習(xí)任務(wù)15線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類電子節(jié)氣門02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試8（二）線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類1.傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)汽車的線控節(jié)氣門對(duì)于傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)汽車，加速踏板與節(jié)氣門之間通過(guò)電信號(hào)進(jìn)行控制來(lái)取代原來(lái)的機(jī)械傳動(dòng)，這種形式被稱為線控節(jié)氣門（Throttle-By-Wire，

DBW），

目前，市面上99%以

上的車型都配線控油門系統(tǒng)。線控節(jié)氣門主要由①線控油門、②線控?fù)Q檔、③節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)電機(jī)、④電控單元ECU等

構(gòu)成，如圖所示。學(xué)習(xí)任務(wù)15線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試10（1）線控油門線控油門是通過(guò)踏板位置傳感器采集踏板的位置信息

，將信號(hào)傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)油門深度計(jì)算好動(dòng)力需求，再以此計(jì)算出需要的進(jìn)氣量和噴油量或電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，然后控制節(jié)氣門打開(kāi)和噴油嘴噴油或轉(zhuǎn)矩，控制車輛的行駛。智能網(wǎng)聯(lián)汽車的線控油門系統(tǒng)由油門踏板、踏板位置傳感器、控制器ECU、電子節(jié)氣門構(gòu)成，如圖所示。線控油門

實(shí)際上就是節(jié)氣門開(kāi)度由電機(jī)控制，駕駛員的加速意圖將通過(guò)油門踏板的位置傳感器，傳給發(fā)動(dòng)機(jī)或驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器，同時(shí)電子節(jié)氣門開(kāi)度傳感器將檢測(cè)出的開(kāi)度信號(hào)反饋給ECU，

實(shí)現(xiàn)電子節(jié)氣門開(kāi)度的閉環(huán)控制。學(xué)習(xí)任務(wù)15線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類線控油門結(jié)構(gòu)02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試11總結(jié)線控油門的特征

，主要包括：①響應(yīng)速度快：線控油門系統(tǒng)通過(guò)電子信號(hào)控制油門開(kāi)度

，可以實(shí)現(xiàn)更快的響應(yīng)速度

，提高

了車輛的加速性能和操控性。②精準(zhǔn)控制：線控油門系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)更加精準(zhǔn)的油門控制

，提高了車輛的經(jīng)濟(jì)性。③安全可靠：線控油門系統(tǒng)可以避免傳統(tǒng)油門系統(tǒng)中機(jī)械部件的故障和磨損

，提高了系統(tǒng)的

可靠性和安全性。④智能化：線控油門系統(tǒng)可以與車輛的其他電子系統(tǒng)集成

，實(shí)現(xiàn)更加智能化的控制和管理，

例如自適應(yīng)巡航控制、

自動(dòng)泊車等功能。⑤可編程性：線控油門系統(tǒng)可以通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)不同的油門控制策略

，適應(yīng)不同的駕駛模式和

路況

，提高了車輛的適應(yīng)性和靈活性。學(xué)習(xí)任務(wù)15線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試12（2）線控?fù)Q擋線控?fù)Q檔系統(tǒng)是一種電子換檔系統(tǒng)，它通過(guò)電子信號(hào)控制換檔器的操作，而不是傳統(tǒng)的機(jī)械換檔機(jī)構(gòu)。線控?fù)Q檔系統(tǒng)主要由換檔桿、傳感器、控制器、執(zhí)行器、變速箱組成。換檔桿通常位于駕駛員座位旁邊，用于選擇不同的檔位；傳感器用于檢測(cè)換檔桿的位置和操作，并將這些信息轉(zhuǎn)換為電子信號(hào)；控制器是線控?fù)Q檔系統(tǒng)的核心部分，它接收傳感器發(fā)送的信號(hào)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序和算法來(lái)控制變速箱的換檔操作；執(zhí)行器是用于控制變速箱換檔的機(jī)械裝置，它接收控制器發(fā)送的電子信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為機(jī)械動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)換檔操作；變速箱是線控?fù)Q檔系統(tǒng)的最終執(zhí)行部分，它根據(jù)執(zhí)行器的動(dòng)作來(lái)完成換檔操作。學(xué)習(xí)任務(wù)15線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試13目前，市場(chǎng)上主要的線控?fù)Q檔操縱機(jī)構(gòu)形式有4種：旋鈕式、按鍵式、懷擋

式、檔桿式，如圖所示。旋鈕換檔的代表車型有：捷豹、路虎極光、蒙迪歐、北汽EV200等；按鍵換檔的代表車型有林肯MKZ、本田冠道，

阿斯頓馬丁等；懷擋換檔代表車型有：奔馳E級(jí)、奔馳C級(jí)、寶馬E56等；檔桿換檔代表車型有：

大眾邁騰、寶馬5系、奧迪A4/A6等。旋鈕換擋學(xué)習(xí)任務(wù)15線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試14懷擋式檔桿式按鍵式駕駛?cè)送ㄟ^(guò)操作換檔桿，傳感器將換檔信號(hào)傳遞給換檔控制器，控制器處

理信號(hào)后將指令發(fā)送給執(zhí)行器，執(zhí)行器轉(zhuǎn)換為機(jī)械動(dòng)作操縱變速箱完成前進(jìn)檔、

空擋、倒車擋、駐車檔的切換。智能網(wǎng)聯(lián)汽車換檔是接受智能駕駛控制器的指

令，實(shí)現(xiàn)檔位的切換。優(yōu)點(diǎn)主要是能使換檔更加平穩(wěn)、快速，減少換檔時(shí)的沖

擊和噪音；可以實(shí)現(xiàn)更加智能化的換檔控制，例如自動(dòng)換檔、自適應(yīng)換檔等；可以提高車輛的燃油經(jīng)濟(jì)性和排放性能；可以減少機(jī)械部件的磨損和故障，提高系統(tǒng)的可靠性和耐久性。學(xué)習(xí)任務(wù)15線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試15總結(jié)線控?fù)Q檔的特征

，主要包括：①更輕便：線控?fù)Q檔系統(tǒng)不需要機(jī)械連接，

因此它比傳統(tǒng)的換檔桿更輕便

，更容易操作。②更靈活：線控?fù)Q檔系統(tǒng)可以根據(jù)駕駛員的需求進(jìn)行定制

，例如可以設(shè)置不同的換檔模式，

以適應(yīng)不同的駕駛條件。③更安全：線控?fù)Q檔系統(tǒng)可以避免駕駛員在換檔時(shí)的誤操作

，從而提高了駕駛的安全性。④更高效：線控?fù)Q檔系統(tǒng)可以更快地進(jìn)行換檔操作

，從而提高了車輛的加速性能和燃油經(jīng)濟(jì)

性。⑤更智能：線控?fù)Q檔系統(tǒng)可以與車輛的其他系統(tǒng)進(jìn)行集成

，例如與發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、制動(dòng)系

統(tǒng)等進(jìn)行協(xié)調(diào)

，從而提高了車輛的整體性能。學(xué)習(xí)任務(wù)15線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試16（3）節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)電機(jī)節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般為步進(jìn)電機(jī)或直流電機(jī)

，兩者的控制方式也有所不同。驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)

的控制單元通過(guò)發(fā)出的

脈沖個(gè)數(shù)、頻率與方向控制電平對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制。電平的高低控制

步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向

，脈沖個(gè)數(shù)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，

即發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)

，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)

一個(gè)步進(jìn)角

，脈沖頻率控制電機(jī)轉(zhuǎn)速

，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。

因此

，通過(guò)對(duì)上述三個(gè)參數(shù)的調(diào)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)精確定位與調(diào)速。控制直流電機(jī)采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）技術(shù)

，其特點(diǎn)有頻率高、效率高、功率密度高與

可靠性高?？刂茊卧ㄟ^(guò)調(diào)節(jié)脈寬調(diào)制信號(hào)的占空比

，來(lái)控制直流電機(jī)的速度。學(xué)習(xí)任務(wù)15線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類【注意】

占空比是脈沖處于較高電壓的時(shí)間占整個(gè)脈沖周期的百分比。02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試17（4）

電控單元ECU控制單元是整個(gè)系統(tǒng)的核心，

由信息處理模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊兩部分

組成。信息處理模塊

接受來(lái)自加速踏板位置傳感器的電壓信號(hào)

，經(jīng)過(guò)處理后得

到節(jié)氣門的最佳開(kāi)度，

并把相應(yīng)的電壓信號(hào)發(fā)送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊。電機(jī)驅(qū)

動(dòng)電路模塊

接收來(lái)自信息處理模塊的信號(hào)

，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度

，使節(jié)氣

門達(dá)到或保持相應(yīng)的開(kāi)度。此外

，控制單元還對(duì)系統(tǒng)的功能進(jìn)行監(jiān)控

，如果發(fā)

現(xiàn)故障

，將點(diǎn)亮系統(tǒng)故障指示燈

，提醒駕駛員系統(tǒng)有故障。學(xué)習(xí)任務(wù)15線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試18（一）線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理1.驅(qū)動(dòng)電機(jī)的工作原理智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用的是永磁同步驅(qū)動(dòng)電機(jī)，它是驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的

執(zhí)行單元，其結(jié)構(gòu)主要分為4個(gè)部分，如所示。主要是：定子、轉(zhuǎn)子、電機(jī)軸和其他部件。永磁同步驅(qū)動(dòng)電機(jī)的結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)任務(wù)17線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試6（1）電機(jī)普通直流電機(jī)常采用在電機(jī)繞組內(nèi)通以電流的方式來(lái)產(chǎn)生磁場(chǎng)，而永磁同步電機(jī)則采用在轉(zhuǎn)子上添加永磁體的方式產(chǎn)生磁場(chǎng)，一種是無(wú)刷直流電機(jī)BLDC

，另一種是正弦波永磁同步電機(jī)PMSM。本課程以正弦波永磁同步電機(jī)為主進(jìn)行講解。正弦波永磁同步電機(jī)（PMSM）無(wú)刷直流電機(jī)（BLDC）學(xué)習(xí)任務(wù)17線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試71）結(jié)構(gòu)永磁同步電機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子構(gòu)成，如圖所示。定子采用疊片結(jié)構(gòu)以減小電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)的損耗；轉(zhuǎn)子鐵芯大多采用硅鋼疊片疊成，不做成實(shí)心結(jié)構(gòu)，主要原因是為了減少渦流及其他

損耗，避免高速時(shí)轉(zhuǎn)矩降低。如圖所示是永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)組成，左側(cè)是永磁同步電

機(jī)的定子，右圖是永磁同步電機(jī)

的轉(zhuǎn)子。學(xué)習(xí)任務(wù)17線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試8一般常用A、

B、C來(lái)分別表示三相電機(jī)的三個(gè)定子繞組；在實(shí)物上，則習(xí)慣用U、V、W來(lái)分別表示。①定子定子是電動(dòng)機(jī)靜止不動(dòng)的部分，

由定子鐵芯、定子繞組和機(jī)座三部分組成。其主要作用是產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。三相電機(jī)的定子繞組有三個(gè)，通常稱為三相繞組。這三相繞組一共有六個(gè)出線

端，把它們做一定方式的連接后才能由三

相電源供電。一般有兩種連接方法：即星形（Y）連接和三角形(△)連接。學(xué)習(xí)任務(wù)17線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試9星形（Y）連接：把三個(gè)繞組的某三個(gè)同名端（都是首端或都是尾端）連接成一端，另三個(gè)同

名端接到三相電源上，形似星形，如圖所示，

這時(shí)，每相繞組承受的是電源的相電壓（220伏）。采用星形繞組具有以下特點(diǎn)：

電流小，發(fā)熱量小，運(yùn)行穩(wěn)定；

效率明顯優(yōu)于采用三角形連接

繞組；平均轉(zhuǎn)矩要大于三角形

連接繞組的平均轉(zhuǎn)矩；總損耗

小于三角形連接繞組的總損耗。

所以在電動(dòng)汽車電機(jī)設(shè)計(jì)中基

本采用星形連接繞組。學(xué)習(xí)任務(wù)17線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試10三角形(△)連接：如圖所示，三個(gè)端點(diǎn)接到三相電源上，這時(shí)，每相繞組承受的是電源的線電壓（380伏）。在三角連接中，三次

諧波環(huán)流所產(chǎn)生的損耗會(huì)使電機(jī)效率下降、溫升增高

，所以電動(dòng)汽車電機(jī)繞組一般不采用三角形連接，本課程不做過(guò)多講述。學(xué)習(xí)任務(wù)17線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試11②轉(zhuǎn)子永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子主要由軸、軸承、轉(zhuǎn)子鐵芯及永磁體擋板等，如圖所示。根據(jù)電動(dòng)機(jī)的制造工藝，轉(zhuǎn)子一般可分為表面式（凸裝式）和內(nèi)置式兩種結(jié)構(gòu)類型。表面式（凸裝式）：這種永磁體磁極安裝在轉(zhuǎn)子鐵芯圓周表面上，也稱為凸裝式永磁轉(zhuǎn)子。內(nèi)置式：這種永磁體位于轉(zhuǎn)子內(nèi)部，每個(gè)永磁體都被鐵芯包圍。學(xué)習(xí)任務(wù)17線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試12表面式（凸裝式）：這種永磁體磁極安裝在轉(zhuǎn)子鐵芯圓周表面上，也稱為凸裝式永磁轉(zhuǎn)子。磁極的極性與磁通走向如圖所示，根據(jù)磁阻最小原理，也就是磁通總是沿磁阻

最小的路徑閉合，利用磁引力拉動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，于是永磁轉(zhuǎn)子就會(huì)跟隨定子產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)同步旋轉(zhuǎn)。這種結(jié)構(gòu)的制造工藝簡(jiǎn)單、成本低、應(yīng)用較廣泛，尤其適宜用于矩形波永磁

同步電機(jī)。電動(dòng)機(jī)表面式（凸裝式）轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)任務(wù)17線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試13徑向式切向式混合式內(nèi)置式：這種永磁體位于轉(zhuǎn)子內(nèi)部，每個(gè)永磁體都被鐵芯包圍，如圖所示，

相比其他結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，其磁路結(jié)構(gòu)主要分為三

種：徑向式、切向式、混合式。電動(dòng)機(jī)內(nèi)置式轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)任務(wù)17線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試14（一）傳統(tǒng)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)測(cè)試1.加速踏板位置傳感器的檢測(cè)（1）外線路檢查：用萬(wàn)用表的電阻擋

，分別測(cè)量加速踏板位置傳感器各端子與對(duì)應(yīng)的

ECU端子之間的電阻值

，來(lái)判斷外線路是否存在短路及斷路故障。（2）傳感器電壓值測(cè)量：關(guān)閉點(diǎn)火開(kāi)關(guān)

，拔下加速踏板位置傳感器插頭；點(diǎn)火開(kāi)關(guān)置

于ON，測(cè)量線束側(cè)插頭端子與搭鐵之間電壓值是否符合維修手冊(cè)的要求。（3）傳感器電阻值測(cè)量：關(guān)閉點(diǎn)火開(kāi)關(guān)

，拔下加速踏板位置傳感器插頭

，測(cè)量傳感器

側(cè)端子之間電阻是否符合維修手冊(cè)的要求。學(xué)習(xí)任務(wù)18線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能測(cè)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試6（4）數(shù)據(jù)流檢測(cè)：用故障診斷儀讀取系統(tǒng)數(shù)據(jù)流

，涉及加速踏板位置傳感器的數(shù)據(jù)流有

3個(gè)：加速踏板1電位計(jì)電壓值、加速踏板2電位計(jì)電壓值、濾波前的加速踏板開(kāi)度。

不踩動(dòng)加速踏板時(shí)

，加速踏板1電位計(jì)電壓值應(yīng)為0.7V左右

，加速踏板2電位計(jì)電阻值為

0.35V左右

，濾波前的加速踏板開(kāi)度應(yīng)為0%。緩慢踩下加速踏板

，上述3個(gè)數(shù)據(jù)流應(yīng)同時(shí)變化

，其變化規(guī)律如下：濾波前的加速踏板開(kāi)度數(shù)值應(yīng)逐漸增加至100%；加速踏板1電位計(jì)電壓值與加速踏板2電位計(jì)電壓值應(yīng)同時(shí)增加

，但是前者的瞬時(shí)數(shù)值等于后者數(shù)值的2倍。學(xué)習(xí)任務(wù)18線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能測(cè)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試72.控制模式測(cè)試目前，對(duì)加速踏板位置傳感器信號(hào)（APPS）進(jìn)行精確控制，主要由踏板機(jī)器人控制和

線控兩種方式。踏板機(jī)器人控制：是通過(guò)機(jī)器人根據(jù)速度的變化持續(xù)對(duì)踏板開(kāi)度進(jìn)行控制，從而達(dá)到控

制車輛加速踏板深度的目的。線控：是指模擬車輛加速踏板位置傳感器信號(hào)，將信號(hào)傳輸?shù)絍CU，讓VCU根據(jù)模擬信號(hào)對(duì)車輛的速度進(jìn)行控制，優(yōu)勢(shì)是設(shè)備成本低，安裝簡(jiǎn)單，只要是裝備電子節(jié)氣門的車輛能

夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)氣門開(kāi)度的精確控制，達(dá)到對(duì)車速、轉(zhuǎn)速、加速度等的精確控制，劣勢(shì)是沒(méi)有裝備電節(jié)氣門的車輛無(wú)法使用線控。學(xué)習(xí)任務(wù)18線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能測(cè)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試8（二）智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)性能測(cè)試在下頁(yè)圖中，目標(biāo)車速通過(guò)加速踏板位置傳感器等傳感元件輸送給整車控制器VCU

，整車控制器對(duì)包括加速踏板位置傳感器信號(hào)等所有輸入信號(hào)進(jìn)行分析處理，并將電機(jī)控制系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的信息發(fā)送給整車控制器。根據(jù)輸入的加速踏板和制動(dòng)踏板的信號(hào)向電機(jī)控制器發(fā)出相應(yīng)的控制指令，采用PWM信號(hào)通過(guò)改變?nèi)嘟涣魃甑碾妷汉皖l率，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的變化，對(duì)電機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)、加速、減速、制動(dòng)控制從而實(shí)現(xiàn)汽車在不同目標(biāo)速度下安全行駛。在純電動(dòng)汽車減速和下坡滑行時(shí)，整車控制器配合電源系統(tǒng)的電池管理系統(tǒng)進(jìn)行發(fā)電回饋，使動(dòng)力蓄電池反向充電。學(xué)習(xí)任務(wù)18線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能測(cè)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試9線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)用于控制汽車的行駛方向，線控制動(dòng)系統(tǒng)用于控制汽車的減速和制動(dòng)線控

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于控制汽車的行駛速度。基于電動(dòng)汽車開(kāi)發(fā)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，汽車的動(dòng)力來(lái)源于動(dòng)力電池，動(dòng)力電池由動(dòng)力電池控制器BMS控制，人工駕駛模式時(shí)，通過(guò)上位機(jī)發(fā)送調(diào)試指令。為避免與VCU當(dāng)前指令沖突，需斷開(kāi)VCU的CAN總線，但VCU的CAN總線斷開(kāi)會(huì)導(dǎo)致BMS失去使能喚醒信號(hào)，或主正/負(fù)繼電器不吸合等故障，造成動(dòng)力電池的高壓電不向外輸出，從而使線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的

驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器不工作，汽車無(wú)法行駛。在此，人工駕駛的調(diào)試只介紹通信原理，實(shí)操中一般通過(guò)自動(dòng)駕駛模式進(jìn)行調(diào)試，即線控系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試。學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試6（一）人工駕駛模式下的線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信原理人工駕駛模式下，線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的通信主要存在于VCU與

MCU之間，

包括VCU向MCU發(fā)送的驅(qū)動(dòng)指令以及MCU向VCU發(fā)送的電機(jī)狀態(tài)、電機(jī)控制器狀態(tài)等反饋信息。VCU與

MCU之間的通信波特率為

500kbits，報(bào)文采用

Motorola格式，

幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀。學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試7【復(fù)習(xí)一刻】CAN報(bào)文編碼格式包括兩種：

Intel格式和Motorola格式。Intel格式：起始地址為最低位，最后地址為最高位。（小端）Motorola格式：起始地址為最高位，最后地址為最低位。（大端）【Intel格式】【Motorola格式】

最低位

數(shù)值最高位數(shù)值最高位

數(shù)值學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試最低位

數(shù)值80x0x字節(jié)定義格式Byte0bit0電機(jī)控制器工作使能bit0=0時(shí)，未觸發(fā)工作使能信號(hào)；bit0=1時(shí)，觸發(fā)工作使能信號(hào)bit1電機(jī)控制器放電使能bit1=0時(shí)，未觸發(fā)放電使能信號(hào)；bit1=1時(shí)，觸發(fā)放電使能信號(hào)bit2～bit3電機(jī)控制器的控制模式bit2~bit3=0時(shí)，為轉(zhuǎn)速控制模式bit2~bit3=1時(shí)，為轉(zhuǎn)矩控制模式bit2~bit3=2時(shí)，為無(wú)效信號(hào)bit4～bit7預(yù)留bit4～bit7=0（默認(rèn)）Byte1預(yù)留Byte1=0x00（默認(rèn)）Byte2低字節(jié)踏板開(kāi)度有效值：0～1000，精度0.1%，物理量0%～

100.0%Byte3高字節(jié)Byte4低字節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速命令電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值=踏板有效值×2.7Byte5高字節(jié)Byte6檔位狀態(tài)Byte6=0x00時(shí)，表示掛駐車檔（P）Byte6=0x01時(shí)，表示掛倒車檔（R）Byte6=0x02時(shí)，表示掛空檔（N）Byte6=0x03時(shí)，表示掛前進(jìn)檔（D）Byte7預(yù)留Byte7=0x00（默認(rèn)）學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試表1VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x301，周期：

100ms）02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試9故障碼故障故障碼故障0x00無(wú)故障0x01U相過(guò)流0x02V相過(guò)流0x03W相過(guò)流0x04硬件過(guò)流0x05功率模塊故障0x06母線過(guò)流0x07母線過(guò)壓0x08母線欠壓0x09電機(jī)超速0x0A電機(jī)過(guò)載0x0B控制器過(guò)載0xC電機(jī)過(guò)熱0xD控制器過(guò)熱0x0E電機(jī)溫度傳感器故障0x0F控制器溫度傳感器故障0x10電機(jī)編碼器故障0x11電機(jī)堵轉(zhuǎn)故障0x14實(shí)時(shí)故障10x15相電流傳感器故障0x16母線電流傳感器故障0x17電機(jī)失控0x1C轉(zhuǎn)向信號(hào)故障0x1D通信故障0x28實(shí)時(shí)故障20x29實(shí)時(shí)故障3附表1

Byte6驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障代碼表（ID：0x310，周期：

200ms）學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試18字節(jié)定義格式Byte0低字節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)

轉(zhuǎn)速有效值范圍：

0~65531，數(shù)值偏移量-20000，表示-20000r/min~45531r/min最小計(jì)量單元：

1r/min

，

0xFF,0xFE表示異常，

0xFF,0xFF表示無(wú)效Byte1高字節(jié)Byte2低字節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)

轉(zhuǎn)矩有效值范圍：

0~65531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m最小計(jì)量單元：

0.1N·m

，

0xFF,0xFE表示異常，

0xFF,0xFF表示無(wú)效備注：前進(jìn)時(shí)轉(zhuǎn)矩為正值，倒車時(shí)轉(zhuǎn)矩為負(fù)值Byte3高字節(jié)Byte4電機(jī)旋轉(zhuǎn)

狀態(tài)0x01：電機(jī)反轉(zhuǎn)（R擋）；

0x02：電機(jī)無(wú)轉(zhuǎn)速（N擋）；

0x03：電機(jī)正轉(zhuǎn)（D擋）Byte5bit0預(yù)留\bit1控制模式0：轉(zhuǎn)速模式（默認(rèn)為轉(zhuǎn)速模式）；

1：轉(zhuǎn)矩模式bit2-bit5預(yù)留功能升級(jí)中，值未定義bit6-bit7預(yù)留\Byte6~Byte7預(yù)留\學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試表3

MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x311，周期：

200ms）02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試19字節(jié)定義格式Byte0低字節(jié)電機(jī)控制器輸入

電壓有效值范圍：0~60000，表示0V~6000V最小計(jì)量單元：0.1V0xFF

，0xFE表示異常；0xFF

，0xFF表示無(wú)效Byte1高字節(jié)Byte2低字節(jié)電機(jī)控制器直線

母線電流有效值范圍：0~20000，數(shù)值偏移量-10000，

表示-1000A~+1000A最小計(jì)量單元：0.1A0xFF

，0xFE表示異常；0xFF

，0xFF表示無(wú)效Byte3高字節(jié)Byte4~Byte7預(yù)留\表4

MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x312，周期：

200ms）學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試23字節(jié)定義格式Byte0bit0輪廓燈0：關(guān)閉；

1：打開(kāi)bit1近光燈0：關(guān)閉；

1：打開(kāi)bit2遠(yuǎn)光燈0：關(guān)閉；

1：打開(kāi)bit3喇叭0：關(guān)閉；

1：打開(kāi)bit4保留\bit5使能信號(hào)0：未使能；

1：使能bit6-bit7擋位0x00：P擋；0x01：R擋；0x02：N檔；0x03：D檔Byte1低字節(jié)目標(biāo)車速有效值范圍：0~2200（表示0km/h~220km/h）最小計(jì)量單元：0.1km/h

，0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無(wú)效Byte2高字節(jié)Byte3預(yù)留\表5計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x110，周期：

100ms）學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試28字節(jié)定義格式Byte4低字節(jié)轉(zhuǎn)向角度角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對(duì)應(yīng)的角度（-720°~+720

°

)

,逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0

°為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置Byte5高字節(jié)Byte6bit0制動(dòng)使能1：使能剎車；0：不使能剎車bit1-bit7制動(dòng)壓力請(qǐng)求壓力行程請(qǐng)求，最大行程點(diǎn)125，最小行程點(diǎn)為0，單位為個(gè)（當(dāng)前將行程分成125個(gè)點(diǎn)）Byte7預(yù)留\續(xù)表5計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x110，周期：

100ms）學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試29字節(jié)定義格式Byte0bit0-bit1駕駛模式0：手動(dòng)控制模式（油門踏板+擋位）；1：自動(dòng)模式（線控）；2：遙控器調(diào)試模式bit2-bit4擋位0x00：P擋；0x01：R擋；0x02：N檔；0x03：D檔bit5-bit6車輛狀態(tài)0x00：正常；0x01：一級(jí)報(bào)警；0x02：二級(jí)報(bào)警；0x03：三級(jí)報(bào)警bit7預(yù)留/Byte1低字節(jié)當(dāng)前角度角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對(duì)應(yīng)的角度(-720°~+720

°)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0

°為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置Byte2高字節(jié)Byte3驅(qū)動(dòng)電機(jī)

狀態(tài)0x01：耗電；0x02發(fā)電；0x03關(guān)閉狀態(tài)；0x04準(zhǔn)備狀態(tài)；

0xFE表示異常，0xFF表示無(wú)效表6VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x101，周期：

100ms）學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試35字節(jié)定義格式Byte4低字節(jié)車速有效值范圍：0~2200（表示0km/h~220km/h），最小計(jì)量單元：0.

1km/h0xFF

，0xFE表示異常

，0xFF

，0xFF表示無(wú)效Byte5高字節(jié)Byte6低字節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)

轉(zhuǎn)矩有效值范圍：0~65531

，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.

1N·m最小計(jì)量單元：0.

1N·m0xFF

，0xFE表示異常

，0xFF

，0xFF表示無(wú)效備注：前進(jìn)時(shí)轉(zhuǎn)矩為正值

，倒車時(shí)轉(zhuǎn)矩為負(fù)值Byte7高字節(jié)續(xù)表6VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x101，周期：

100ms）學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試36字節(jié)定義格式Byte0故障代碼1Byte1故障代碼2Byte2故障代碼3Byte3故障代碼4Byte4最低字節(jié)累計(jì)里程有效值范圍：0~9999999

，表示0km~999999.9km最小計(jì)量單元：0.

1km。0xFF

，0xFF

，0xFF

，0xFE表示異常0xFF

，0xFF

，0xFF

，0xFF表示無(wú)效Byte5次低字節(jié)Byte6次高字節(jié)Byte7最高字節(jié)表7VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x102，周期：

100ms）學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試41字節(jié)定義格式Byte0制動(dòng)壓力采樣值精度為0.05MPa

，偏移量為0

，范圍為0~

10MPaByte1Byte2預(yù)留\Byte3預(yù)留\Byte4預(yù)留\Byte5預(yù)留\Byte6SOC有效值范圍：0~

100

，表示0%~

100%最小計(jì)量單元：

1%0xFE表示異常

，0xFF表示無(wú)效。Byte7預(yù)留\表8VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x103，周期：

100ms）學(xué)習(xí)任務(wù)19線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試42（一）典型車型線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作原理1.典型車型線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成本課程采用北京中汽恒泰教育科技有限公司設(shè)計(jì)的線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)臺(tái)架設(shè)備，線控底盤試驗(yàn)平臺(tái)的線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包含整車控制VCU、換檔控制、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制MCU、充電管理、儀表顯示、

DC-DC控制等組成。學(xué)習(xí)任務(wù)20線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試6找一找：在下圖中找到整車控制VCU、換檔控制、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制MCU、充電管理、儀表顯示、

DC-DC。學(xué)習(xí)任務(wù)20線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試7（1）整車控制器VCU①接收、處理主動(dòng)（自動(dòng)）和被

動(dòng)（駕駛員）的駕駛操作指令；②向各個(gè)部件控制器發(fā)送控制指令，使車輛按期望的速度、軌跡行駛；③與驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器MCU、動(dòng)力電池管理系統(tǒng)BMS等進(jìn)行可

靠通信；④對(duì)整車具有保護(hù)功能，視故障的類別對(duì)整車進(jìn)行分級(jí)保護(hù)，緊急情況下可以關(guān)掉驅(qū)動(dòng)電機(jī)及切斷母線高壓電。表1線控底盤試驗(yàn)平臺(tái)的整車控制器VCU的功能學(xué)習(xí)任務(wù)20線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試8序號(hào)功能序號(hào)功能1控制意圖解析2驅(qū)動(dòng)控制3制動(dòng)能量回收控制4整車能量?jī)?yōu)化管理5充電過(guò)程控制6高低壓上下電控制7車輛狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與

顯示8行車控制分級(jí)9故障診斷與處理10DC-DC控制11整車系統(tǒng)CAN總線

網(wǎng)絡(luò)化管理12檔位控制（1）整車控制器VCU線控底盤試驗(yàn)平臺(tái)的整車控制器VCU根據(jù)車輛運(yùn)行的不同情況，包括檔位、車速、電池SOC、轉(zhuǎn)矩信息、制動(dòng)信息、溫度等值來(lái)決定電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩、

功率及旋轉(zhuǎn)方向。同時(shí)根據(jù)輔助

電氣信息及充電狀態(tài)信息來(lái)控制

車輛運(yùn)行，功能如表1所示。表1線控底盤試驗(yàn)平臺(tái)的整車控制器VCU的功能學(xué)習(xí)任務(wù)20線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試9（2）換檔機(jī)構(gòu)檔位機(jī)構(gòu)關(guān)系車輛的安全

，正確理解車輛運(yùn)行的意圖，以及正確識(shí)別車輛的檔位，在基于模型開(kāi)發(fā)的檔位管理模塊中得到很好的優(yōu)化。能在出現(xiàn)故障時(shí)做出相應(yīng)處理保證整車安全，在系統(tǒng)出現(xiàn)檔位誤操作時(shí)通過(guò)儀表等提示，使駕駛員能迅速做出糾正。換擋控制結(jié)構(gòu)圖學(xué)習(xí)任務(wù)20線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試10（3）驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制MCU綜合位置傳感器、溫度傳感

器、電流傳感器所提供的電機(jī)轉(zhuǎn)

子位置、溫度、速度和電流等反

饋信息及外部輸入的命令、信息，通過(guò)程序進(jìn)行分析處理，決定控

制方式及故障保護(hù)等，向逆變器

（功率變換器）發(fā)出執(zhí)行命令，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行。驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制MCU結(jié)構(gòu)圖學(xué)習(xí)任務(wù)20線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試11（4）充電系統(tǒng)整車控制器VCU與蓄電池管理系統(tǒng)共同完成充電過(guò)程中的充電功率控制。整車控制器接收到充電信號(hào)后，禁止高壓系統(tǒng)上電，保證車輛在充電狀態(tài)下處于行駛鎖止?fàn)顟B(tài)；并根據(jù)電池狀態(tài)信息限制充電功率，保護(hù)電池。學(xué)習(xí)任務(wù)20線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試12（5）儀表系統(tǒng)整車控制器VCU是信息控制的中心，負(fù)責(zé)信息的組織與傳輸、網(wǎng)

絡(luò)狀態(tài)的監(jiān)控、網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的管理、信息優(yōu)先權(quán)的動(dòng)態(tài)分配以及網(wǎng)絡(luò)故

障的診斷與處理等功能。通過(guò)CAN總線協(xié)調(diào)動(dòng)力電池

管理系統(tǒng)BMS、電機(jī)控制器MCU、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)以及智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)算平臺(tái)等模塊之間相互通信。學(xué)習(xí)任務(wù)20線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試13（6）

DC-DCDC-DC是將動(dòng)力電池內(nèi)的高

壓電轉(zhuǎn)化為低壓12V，為輔助蓄

電池充電，同時(shí)為整車低壓設(shè)備提供電源。在工作過(guò)程中，整車

控制VCU根據(jù)當(dāng)前電器負(fù)載以及輔助蓄電池電壓對(duì)DC-DC的輸出功率進(jìn)行調(diào)整，如圖所示為其控制結(jié)構(gòu)。學(xué)習(xí)任務(wù)20線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試14智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)算平臺(tái)結(jié)合外部激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、視覺(jué)系統(tǒng)等傳感器，對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃和決策。其目標(biāo)是使車輛像熟練的駕駛員一樣產(chǎn)生安全、合理的駕駛行為。學(xué)習(xí)任務(wù)21線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型故障診斷檢修02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試6其設(shè)計(jì)準(zhǔn)則總結(jié)為：良好的系統(tǒng)實(shí)時(shí)性、安全性最高優(yōu)先級(jí)、合理的行車效率優(yōu)先級(jí)、結(jié)合用

戶需求的決策能力、乘員舒適性。學(xué)習(xí)任務(wù)21線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型故障診斷檢修02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試7在線控驅(qū)動(dòng)中，VCU是線控底盤的控制大腦，它綜合外部智能車計(jì)算平臺(tái)、主控制器（線控驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)）輸入的命令、信息，通過(guò)程序進(jìn)行分析、計(jì)算和處理后，決定控制方式，向PEU、主控制器（線控驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)）輸出控制指令，其中PEU接收到加速、減速、能量回收信息后，控制功率變換

器工作在所對(duì)應(yīng)的模式下?！綪EU】

PEU是新能源汽車電力電子集成模塊，是新能源汽車區(qū)別于傳統(tǒng)燃油車最重要的部件之一。它包含了電機(jī)控制單元(MCU)、直流-直流轉(zhuǎn)換器(DC-DC)、車載充電機(jī)(OBC)、車載加熱器（PTC）等功能。學(xué)習(xí)任務(wù)21線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型故障診斷檢修（一）典型車型線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電路分析02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試8（二）線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制分析智能汽車決策層計(jì)算出的車輛目標(biāo)速度作為整個(gè)縱向控制算法的輸入，然

后將反饋的實(shí)際速度做減法運(yùn)算，得到速度偏差。將此偏差輸入到兩個(gè)控制器，將會(huì)得到兩個(gè)控制量，即油門控制量和制動(dòng)控制量。此時(shí)，切換規(guī)則將根據(jù)兩個(gè)控制量的狀態(tài)，選擇由誰(shuí)來(lái)進(jìn)行控制，兩者之間是互斥的邏輯，未被選中的控制器將回歸到運(yùn)動(dòng)的“零位”。學(xué)習(xí)任務(wù)21線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)典型車型故障診斷檢修02新知講解項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試9項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試（一）線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能線控制動(dòng)BBW（Brake-By-Wire）

是指一系列

智能制動(dòng)控制系統(tǒng)的集成

，

它可以提供諸如ABS（Anti-lock

Braking

System

，

防抱死制動(dòng)系統(tǒng))、TCS（Traction

Control

System

，

牽引力控制系統(tǒng)）

及ESP（Electronics

Stability

Program

，

電子穩(wěn)定

性程序）

、

制動(dòng)能量回收等主動(dòng)安全控制功能

，

并

通過(guò)車載網(wǎng)絡(luò)把各個(gè)系統(tǒng)有機(jī)的結(jié)合成一個(gè)完整的

功能體系。學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類線控制動(dòng)系統(tǒng)示意圖02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試8線控制動(dòng)系統(tǒng)，是指剎車踏板與制動(dòng)器之間并無(wú)機(jī)械結(jié)構(gòu)剛性連接、也無(wú)液壓系統(tǒng)連接的制動(dòng)系統(tǒng)。也就是說(shuō)，在線控制動(dòng)系統(tǒng)中，剎車踏板僅僅是一個(gè)獲取信號(hào)的傳感器，當(dāng)控制系統(tǒng)獲知駕駛員的制動(dòng)請(qǐng)求后，會(huì)通過(guò)電信號(hào)直接控制液壓泵或者電機(jī)產(chǎn)生制動(dòng)力。學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試9線控制動(dòng)系統(tǒng)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛制動(dòng)提供了良好的硬件基礎(chǔ)，

具有以下優(yōu)點(diǎn)：1.解決電動(dòng)車真空助力缺失問(wèn)題；2.制動(dòng)響應(yīng)更快；3.滿足車輛智能化需求；4.簡(jiǎn)化制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試11（二）線控制動(dòng)系統(tǒng)的分類1.傳統(tǒng)汽車制動(dòng)系統(tǒng)（1）行車制動(dòng)系統(tǒng)作為制動(dòng)系統(tǒng)，作用當(dāng)然就是讓行

駛中的汽車按我們的意愿進(jìn)行減速甚至

停車。工作原理就是將汽車的動(dòng)能通過(guò)摩擦轉(zhuǎn)換成熱能。汽車制動(dòng)系統(tǒng)主要由供能裝置、控制裝置、傳動(dòng)裝置和制動(dòng)

器等部分組成。液壓制動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試12常見(jiàn)的制動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)有機(jī)械拉索、液壓伺服制動(dòng)、氣壓制動(dòng)、

電磁式等，目前采用最廣泛的是液壓、氣壓和電機(jī)，機(jī)械拉索形式的基本已經(jīng)淘汰。我們

轎車一般常用的就是液壓和電機(jī)，氣壓制動(dòng)主要是貨車。隨著科技的不斷進(jìn)步，汽車制動(dòng)系統(tǒng)也在不斷的變化。汽車制動(dòng)器的變化無(wú)非在材料和工藝方面，主

要的變化還是來(lái)自于汽車制動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)的變化。學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試14常見(jiàn)的制動(dòng)器主要有鼓式制動(dòng)器和盤式制動(dòng)器。鼓式制動(dòng)器多用于汽車的后輪或者以前的車輛，

它主要是由輪缸、制動(dòng)蹄、摩擦片、回位彈簧、制動(dòng)鼓、活塞等組成，在踩下剎車踏板時(shí)，推動(dòng)剎車總泵的活塞運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而在油路中產(chǎn)生壓力，制動(dòng)液將壓力傳遞到車輪的制動(dòng)分泵推動(dòng)活塞，活塞推動(dòng)制動(dòng)蹄向外運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使得摩擦片

與剎車鼓發(fā)生摩擦，從而產(chǎn)生制動(dòng)力。鼓式制動(dòng)

器的優(yōu)點(diǎn)在于造價(jià)便宜，符合傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)，缺點(diǎn)

在于制動(dòng)效能和散熱性較差。鼓式制動(dòng)器結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試16盤式制動(dòng)器是目前大部分車輛采用的制動(dòng)器，與封閉式的鼓式制動(dòng)器不同的是，盤式制動(dòng)器是敞開(kāi)式的。盤式制動(dòng)器主要由盤式制動(dòng)卡鉗、制動(dòng)器摩擦片、剎車盤、柱塞和制動(dòng)液構(gòu)成，如圖所示。盤式制動(dòng)器通過(guò)液壓系統(tǒng)把壓力施加到制動(dòng)鉗上，使制動(dòng)摩擦片與隨車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的制動(dòng)盤發(fā)生摩擦，從而達(dá)到制動(dòng)的目的。盤式制動(dòng)器的優(yōu)點(diǎn)在于制動(dòng)效能和散熱性較好，保養(yǎng)比較方便，缺點(diǎn)在于成本高，制動(dòng)器和制動(dòng)管路要求高。盤式制動(dòng)器結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試17（2）電子制動(dòng)輔助系統(tǒng)（EBA）電子制動(dòng)輔助系統(tǒng)（Electronic

BrakeAsist，

EBA）和制動(dòng)力輔助系統(tǒng)（BrakeAssistSystem，

BAS）能夠通過(guò)判斷駕駛員的制動(dòng)動(dòng)作（力量及速度），在緊急制動(dòng)時(shí)增加制動(dòng)力，從面將制動(dòng)距離縮短。對(duì)于像老人或女性這種腳踝及腿部力量不是很足的駕駛員來(lái)說(shuō)，該系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)則會(huì)表現(xiàn)得更加明顯。而機(jī)械制動(dòng)輔助系統(tǒng)，其實(shí)是電子緊急制動(dòng)輔助系統(tǒng)的前身。如下頁(yè)圖片所示，當(dāng)傳感器接收到的松加速踏板踩制動(dòng)踏板的時(shí)間、踩制動(dòng)踏板的速率和力度都符合要求，

ECU會(huì)馬上啟動(dòng)緊急制動(dòng)措施，在短短幾毫秒之內(nèi)把制動(dòng)力全部發(fā)揮出來(lái)，這比駕駛員把制動(dòng)踏板踩到底的

時(shí)間要快得多，這樣可以縮短在緊急制動(dòng)情況下的制動(dòng)距離。學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試18EBA功能：一旦監(jiān)測(cè)到踩踏制動(dòng)踏板的速度陡增，而且駕駛員繼續(xù)大力踩踏制動(dòng)踏板，它

就會(huì)釋放出儲(chǔ)存的180巴(18兆帕)的液壓施加最大的制動(dòng)力。學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試192.智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)（1）

電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）EHB以傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)為基礎(chǔ)

，用電子器件替代了部分機(jī)械部件的功能

，使用制動(dòng)液

作為動(dòng)力傳遞媒介

，制動(dòng)踏板和制動(dòng)缸沒(méi)有任何機(jī)械連接，

同時(shí)具備液壓備份制動(dòng)系統(tǒng)。汽車

駕駛?cè)说闹苿?dòng)動(dòng)作被踏板上的傳感器感轉(zhuǎn)化成電子信號(hào)

，或由環(huán)境感知傳感器檢測(cè)到障礙物，車載計(jì)算平臺(tái)發(fā)送制動(dòng)請(qǐng)求，

電子控制單元接收到信號(hào)后

，命令液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成制動(dòng)的操作，

如圖所示。

EHB能根據(jù)路面的附著情況和轉(zhuǎn)速，

為每個(gè)車輪分配最合理的制動(dòng)力度

，從而可以

更充分地利用車輪和地面之間的摩擦力

，使制動(dòng)距離更短

，制動(dòng)過(guò)程更安全。學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試23EHB系統(tǒng)工作示意圖學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試24EMB系統(tǒng)工作示意圖學(xué)習(xí)任務(wù)22線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與分類02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試30（一）線控制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理1.

EMB的工作原理EMB，全稱Electro

Mechanical

Brake，意為電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)，和EHB的最大區(qū)別就在于它不再需要制動(dòng)液和液壓部件，制動(dòng)力矩完全是通過(guò)安裝在4個(gè)輪胎上的、由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生。因此相應(yīng)的取消了制動(dòng)主缸、液壓管路等，可以大大簡(jiǎn)化制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，便于布置、裝配和維修，具有免維護(hù)性以及超高的響應(yīng)速度，更為顯著的是隨著制動(dòng)液的取消，對(duì)于環(huán)境的污染大大降低了，但制動(dòng)力不足。電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)EMB學(xué)習(xí)任務(wù)24線控制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試6EMB執(zhí)行器接收來(lái)自EMB中央控制單元的目標(biāo)制動(dòng)力信號(hào)，結(jié)合從自身執(zhí)

行機(jī)構(gòu)反饋回來(lái)的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速、電流等信號(hào)，計(jì)算出電機(jī)的控制電壓。驅(qū)動(dòng)器按照計(jì)算的電壓信號(hào)輸出給執(zhí)行器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。汽車在制動(dòng)時(shí)，

EMB電機(jī)工作過(guò)程分為3個(gè)階段：a.低速正轉(zhuǎn)，消除制動(dòng)盤和摩擦片之間的間隙；b.堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，當(dāng)制動(dòng)器間隙消除后，電機(jī)堵轉(zhuǎn)，產(chǎn)生的力矩經(jīng)減速機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換裝置使密封圈產(chǎn)生彈性形變，通過(guò)制動(dòng)鉗和制動(dòng)盤相互摩擦作用對(duì)車輪施加制動(dòng)力矩；c.低速反轉(zhuǎn)，解除制動(dòng)。學(xué)習(xí)任務(wù)24線控制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試11（2）

EMB的工作原理當(dāng)駕駛?cè)瞬认轮苿?dòng)踏板時(shí)，制動(dòng)踏板上的位置傳感器將制動(dòng)踏板的行程信號(hào)通過(guò)連接線傳遞給EMB中央控制單元，或智能網(wǎng)聯(lián)車決策規(guī)劃層發(fā)出車輛期望速

度、減速度信息，

EMB中央控制單元根據(jù)以上信息并結(jié)合其他信號(hào)綜合分析車輛的行駛工況，計(jì)算出每個(gè)車輪需要的理想制動(dòng)強(qiáng)度，并對(duì)安裝在各車輪上的電動(dòng)

機(jī)或其他動(dòng)力源發(fā)出指令，驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器工作，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輪的制動(dòng)。學(xué)習(xí)任務(wù)24線控制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試12（3）

EMB系統(tǒng)特點(diǎn)與傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)相比，

EMB系統(tǒng)有如下優(yōu)點(diǎn)：①由于制動(dòng)執(zhí)行器和制動(dòng)踏板之間無(wú)液壓和機(jī)械連接，大大減少了制動(dòng)器的作用時(shí)間，進(jìn)而有效地縮短了制動(dòng)距離。②安裝更簡(jiǎn)單、快速，無(wú)需制動(dòng)液，有利于環(huán)保，也有助于提高系統(tǒng)的再利用性，

同時(shí)也減輕了系統(tǒng)的質(zhì)量。③

無(wú)常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)的真空增壓器，減少了所需的空間，機(jī)罩下的布局更加靈活。④制動(dòng)踏板可調(diào)

，舒適性和安全性更好。⑤在ABS模式下踏板無(wú)回彈振動(dòng)，幾乎無(wú)噪聲。⑥可實(shí)現(xiàn)所有制動(dòng)和穩(wěn)定

功能，如ABS、

EBD、TCS、

ESP、AEB等。⑦可方便地與未來(lái)的交通管理系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)。⑧可方便地集成附加功能，如電子駐車制動(dòng)。在一些高級(jí)的車輛控制系統(tǒng)，如主動(dòng)巡航控制系統(tǒng)，可以很簡(jiǎn)單地通過(guò)數(shù)據(jù)總線與制動(dòng)系統(tǒng)相連，而其它一些簡(jiǎn)單的功能只需額外的軟件或傳感器連接到制動(dòng)系統(tǒng)即可。學(xué)習(xí)任務(wù)24線控制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試13（4）

EMB關(guān)鍵技術(shù)①電源問(wèn)題：

目前車輛12V電源系統(tǒng)無(wú)法提供線控制動(dòng)工作所需的能量，需采用42V供電系統(tǒng)。但高電壓帶來(lái)的各類技術(shù)問(wèn)題還有待解決，例如電化學(xué)腐蝕、電磁噪聲以及電弧放電。②安全控制問(wèn)題：

由于線控制動(dòng)系統(tǒng)不再使用獨(dú)立的備用制動(dòng)系統(tǒng)，因此其設(shè)計(jì)必須是可靠、

安全和可維護(hù)的。③惡劣工況下驅(qū)動(dòng)電機(jī)穩(wěn)定性問(wèn)題：高速和高扭矩要求力矩電機(jī)必須具備大功率，因此體積較大，與狹小的制動(dòng)空間相矛盾。此外，力矩電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)、頻繁正反轉(zhuǎn)、暴露于惡

劣的自然環(huán)境和電磁環(huán)境中。④成本問(wèn)題：

由于大量控制器、傳感器和高性能力矩電機(jī)的使用，成本問(wèn)題也是阻止電子機(jī)

械制動(dòng)系統(tǒng)成功走向市場(chǎng)的又一因素。學(xué)習(xí)任務(wù)24線控制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試14（一）傳統(tǒng)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)測(cè)試線控制動(dòng)系統(tǒng)的性能測(cè)試主要包括瞬態(tài)響應(yīng)特性測(cè)試、小制動(dòng)壓力控制

測(cè)試和制動(dòng)釋放時(shí)間測(cè)試。1.瞬態(tài)響應(yīng)特性測(cè)試為線控制動(dòng)系統(tǒng)輸入階躍形式的期望制動(dòng)壓力，測(cè)試系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)特性，分析超調(diào)

量、穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)定時(shí)間，相關(guān)定義如下：（1）超調(diào)量：

響應(yīng)曲線的最大峰值與穩(wěn)態(tài)值的差；（2）穩(wěn)定時(shí)間：從給出信號(hào)到系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定數(shù)值所需的時(shí)間；（3）穩(wěn)態(tài)誤差：期望值與系統(tǒng)穩(wěn)定值之差。學(xué)習(xí)任務(wù)25線控制動(dòng)系統(tǒng)的性能測(cè)試02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試6線控制動(dòng)系統(tǒng)的通信主要存在于VCU與EHB-ECU之間，包括VCU向EUB-ECU發(fā)送的制動(dòng)指令以及EHB-ECU向VCU發(fā)送的制動(dòng)踏板開(kāi)合、制動(dòng)

燈信號(hào)、

EHB工作狀態(tài)、制動(dòng)斷電、故障等反饋信息。VCU與EHB-ECU之間的通信波特率為500kbit/s，報(bào)文采用Motorola格式，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀。我們主要學(xué)習(xí)的內(nèi)容是：（1）VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議；（2）

EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議。學(xué)習(xí)任務(wù)26線控制動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試6字節(jié)定義格式Byte0外部制動(dòng)壓力請(qǐng)求壓力行程請(qǐng)求，最大行程點(diǎn)125

，

最小行程點(diǎn)為0，單位為個(gè)（當(dāng)前將行程分成125個(gè)點(diǎn)）Byte1bit0制動(dòng)使能指令信號(hào)當(dāng)bit0=0時(shí)，

EHB-ECU不起動(dòng)

當(dāng)bit0=1時(shí)，

EHB-ECU使能信號(hào)bit1～bit3預(yù)留0（默認(rèn)）bit4～bit7EHB工作模式請(qǐng)求當(dāng)bit4～bit7=3時(shí)，

EHB進(jìn)入準(zhǔn)備就緒模式當(dāng)bit4～bit7=7時(shí)，EHB進(jìn)入Run（運(yùn)行）模式Byte2預(yù)留0（默認(rèn)）Byte3bit0～bit1預(yù)留0（默認(rèn)）bit2駕駛模式當(dāng)bit2=0時(shí)，駕駛模式為人工駕駛（包

括遙控器模式）當(dāng)bit2=1時(shí)，駕駛模式為自動(dòng)駕駛bit3預(yù)留0（默認(rèn)）表1VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x364，周期：

200ms)學(xué)習(xí)任務(wù)26線控制動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試7字節(jié)定義格式Byte3bit4～bit5VCU工作狀態(tài)信號(hào)當(dāng)bit4～bit5=0時(shí)，

VCU-ECU控制模塊處于未初始化狀態(tài)；當(dāng)bit4～bit5=1時(shí)，

VCU-ECU控制模塊處于工作可靠狀態(tài)；當(dāng)bit4～bit5=2時(shí)，

VCU-ECU控制模塊處于降級(jí)功能受限狀態(tài)；

當(dāng)bit4～bit5=3時(shí)，

VCU-ECU控制模塊有故障bit6～bit7鑰匙使能信號(hào)當(dāng)bit6～bit7=0時(shí)，鑰匙使能信號(hào)為OFF當(dāng)bit6～bit7=1時(shí)，鑰匙使能信號(hào)為ACC當(dāng)bit6～bit7=2時(shí)，鑰匙使能信號(hào)為ON當(dāng)bit6～bit7=3時(shí)，鑰匙使能信號(hào)為CRANK（起動(dòng)）Byte4預(yù)留0（默認(rèn)）Byte5預(yù)留0（默認(rèn)）Byte6預(yù)留0（默認(rèn)）Byte7bit0～bit3VCU生命信號(hào)/bit4～bit7預(yù)留0（默認(rèn)）表1VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議（ID：0x364，周期：

200ms)學(xué)習(xí)任務(wù)26線控制動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試8字節(jié)定義格式Byte0制動(dòng)踏板開(kāi)合度制動(dòng)踏板制動(dòng)行程有效值范圍：0～

100

（表示0%～100%）Byte1bit0～bit1預(yù)留0（默認(rèn)）bit2制動(dòng)燈信號(hào)當(dāng)bit2=0時(shí)，制動(dòng)燈信號(hào)無(wú)效當(dāng)bit2=1時(shí)，制動(dòng)燈信號(hào)有效bit3預(yù)留0（默認(rèn)）bit4～bit6工作狀態(tài)當(dāng)bit4～bit6=1時(shí)，

EHB-ECU的工作狀態(tài)為初始化

當(dāng)bit4-bit6=2時(shí)，

EHB-ECU的工作狀態(tài)為備用當(dāng)bit4～bit6=3時(shí)，

EHB-ECU的工作狀態(tài)為就緒當(dāng)bit4～bit6=6時(shí)，

EHB-ECU

的工作狀態(tài)為Run（起用）

當(dāng)bit4～bit6=7時(shí)，

EHB-ECU的工作狀態(tài)為失效Bit7預(yù)留0（默認(rèn)）Byte2預(yù)留0（默認(rèn)）表2

EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議（ID：0x289，周期：

100ms）學(xué)習(xí)任務(wù)26線控制動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試15字節(jié)定義格式Byte3bit0～bit1預(yù)留0（默認(rèn)）bit2外部制動(dòng)請(qǐng)求

響應(yīng)狀態(tài)當(dāng)bit2=0時(shí)，外部制動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)為踏板當(dāng)bit2=1時(shí)，外部制動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)為CAN總線bit3～bit4預(yù)留0（默認(rèn)）bit5儀表警告燈當(dāng)bit5=0時(shí)，儀表警告燈閑置當(dāng)bit5=1時(shí)，儀表警告燈有效bit6制動(dòng)踏板是否

被踩下當(dāng)bit6=0時(shí)，制動(dòng)踏板閑置當(dāng)bit6=1時(shí)，制動(dòng)踏板被踩下bit7制動(dòng)踏板被踩

下是否有效當(dāng)bit7=0時(shí)，制動(dòng)踏板閑置當(dāng)bit7=1時(shí)，制動(dòng)踏板被踩下有效表2

EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議（ID：0x289，周期：

100ms）學(xué)習(xí)任務(wù)26線控制動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試16字節(jié)定義格式Byte4故障碼1故障碼故障故障碼故障故障碼故障0x00無(wú)故障0x01欠電壓0x02過(guò)載0x04過(guò)電壓0x08U相故障0x10V相故障0x20W相故障0x40過(guò)電流0x80堵轉(zhuǎn)保護(hù)Byte5故障碼2故障碼故障故障碼故障故障碼故障0x00無(wú)故障0x01欠電壓0x02通信超時(shí)0x04自學(xué)習(xí)故障0x0812V電源故障0x10自檢故障0x20保留0x40保留0x80點(diǎn)火信號(hào)故障Byte6預(yù)留0（默認(rèn)）Byte7bit0～bit3生命信號(hào)/bit4～bit7預(yù)留0（默認(rèn)）表2

EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議（ID：0x289，周期：

100ms）學(xué)習(xí)任務(wù)26線控制動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試17（一）典型車型線控制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成本課程以此車輛線控試驗(yàn)底盤系統(tǒng)的IPB控制系統(tǒng)作為基礎(chǔ)，利用外部感知傳感器（激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、深度相機(jī)）、智能網(wǎng)聯(lián)

汽車計(jì)算平臺(tái)、

PEU（整車控制VCU、線控電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)MCU）來(lái)完成智能

車輛的速度（減速、緊急制動(dòng)、停車）控制功能。學(xué)習(xí)任務(wù)27線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試6找一找：在左圖中找到整

車控制VCU、前后左右分

泵、線控制動(dòng)泵、線控制

動(dòng)系統(tǒng)控制器、計(jì)算平臺(tái)、

制動(dòng)燈，再分析這些部件

之間的工作關(guān)系。學(xué)習(xí)任務(wù)27線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試7根據(jù)剛才的分析，總

結(jié)得到：本實(shí)驗(yàn)線控制動(dòng)

系統(tǒng)由線控制動(dòng)泵、傳感

器、線控制動(dòng)系統(tǒng)ECU（電控單元ECU、液控單

元HCU）、液壓管路、制

動(dòng)燈等組成。學(xué)習(xí)任務(wù)27線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試81.制動(dòng)分泵線控制動(dòng)泵主要由電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、制動(dòng)總泵

三部分組成，如圖所示。學(xué)習(xí)任務(wù)27線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試9①電機(jī)線控制動(dòng)泵的電機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，從而通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)制動(dòng)總泵的活塞往返運(yùn)動(dòng)，使制動(dòng)總泵產(chǎn)生或

釋放油壓，最終作用到制動(dòng)分泵，使車輛完成減速或停止減速的功能。線控制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源是電機(jī)，該系統(tǒng)采用永磁式直流電動(dòng)機(jī)，其功能是根據(jù)ECU的指令產(chǎn)生相應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩。電動(dòng)機(jī)是影響線控制動(dòng)系統(tǒng)性能的主要因素之一，要求低速轉(zhuǎn)矩大、波動(dòng)小、慣量小、尺寸小、質(zhì)量輕、可靠性高、控制性能好，并要正反轉(zhuǎn)可控。學(xué)習(xí)任務(wù)27線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試10制動(dòng)泵的線路結(jié)構(gòu)如圖所示。線控制動(dòng)系統(tǒng)的端子T2C/1與制動(dòng)泵的端子T2/1相連，

為電機(jī)的控制線路之一；線控制動(dòng)系統(tǒng)的端子T2C/2與制動(dòng)泵的端子T2/2相連，為電機(jī)

的控制線路之二。當(dāng)線控制動(dòng)系統(tǒng)接收到智

能網(wǎng)聯(lián)計(jì)算平臺(tái)發(fā)出的減速信息后，控制制

動(dòng)泵動(dòng)作，通過(guò)調(diào)整制動(dòng)電機(jī)的電流、方向，

對(duì)管路系統(tǒng)油壓進(jìn)行調(diào)節(jié)。學(xué)習(xí)任務(wù)27線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理制動(dòng)泵線路圖02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試11制動(dòng)泵的如何實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)呢？當(dāng)線控制動(dòng)系統(tǒng)為制動(dòng)泵的端子T2/1供電

（端子T2/2為搭鐵線路），制動(dòng)泵正向移動(dòng)，推動(dòng)制動(dòng)總泵的活塞往前運(yùn)動(dòng)，使制動(dòng)主缸壓力增加；當(dāng)線控制動(dòng)系統(tǒng)為制動(dòng)泵的端子

T2/2供電（端子T2/1為搭鐵線路），制動(dòng)泵反

向移動(dòng)，致使制動(dòng)總泵的活塞逐漸回到初始

位置，使制動(dòng)主缸壓力逐漸降低至初始值。學(xué)習(xí)任務(wù)27線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理制動(dòng)泵線路圖02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試12②傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是連接電機(jī)和制動(dòng)總泵的中間結(jié)構(gòu)，由制動(dòng)泵電機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)，使制動(dòng)總泵產(chǎn)生油壓，最終作用到制動(dòng)分泵致

使車輛完成減速、停車。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用渦輪蝸桿機(jī)構(gòu)。線控制動(dòng)系統(tǒng)接收到減速信號(hào)后對(duì)制動(dòng)泵電機(jī)進(jìn)行控制，制動(dòng)泵電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的渦輪運(yùn)動(dòng)，渦輪帶動(dòng)蝸桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而推動(dòng)制動(dòng)總泵的活塞移動(dòng)，如圖所示。學(xué)習(xí)任務(wù)27線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理傳動(dòng)機(jī)構(gòu)02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試13③制動(dòng)總泵如圖所示為線控制動(dòng)系統(tǒng)采用的制動(dòng)總

泵，與傳統(tǒng)車輛制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、工作原理相

同，只是動(dòng)力來(lái)源不同，不是靠駕駛員腳踏，

而是靠制動(dòng)泵電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)制動(dòng)總泵內(nèi)的活塞移動(dòng)，壓縮

制動(dòng)缸內(nèi)的制動(dòng)液，致使壓力增加，通過(guò)制

動(dòng)管路到達(dá)制動(dòng)分泵，制動(dòng)分泵內(nèi)輪缸壓力

增加致使制動(dòng)分泵動(dòng)作，制動(dòng)分泵動(dòng)作使車

輛完成減速制動(dòng)。學(xué)習(xí)任務(wù)27線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理制動(dòng)總泵02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試14制動(dòng)總泵結(jié)構(gòu)如圖所示。制動(dòng)總

泵由油壺、活塞1、活塞2、液壓缸、回位彈簧等組成。當(dāng)制動(dòng)泵電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)向右移動(dòng)時(shí)，活塞1推動(dòng)回位彈簧向右移動(dòng)，回位彈簧推動(dòng)活塞2向右移動(dòng)，液壓缸1和液壓缸2內(nèi)的制動(dòng)液壓力增加，分別流向各自的制動(dòng)管路中，最終流入制動(dòng)分泵。學(xué)習(xí)任務(wù)27線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型控制原理制動(dòng)總泵工作原理02新知講解項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試15當(dāng)制動(dòng)泵電機(jī)不再運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，活塞1和

活塞2在回位彈簧的作用下，恢復(fù)到初始

位置，液壓缸1和液壓缸2內(nèi)的制動(dòng)液壓

力減小，制動(dòng)分泵輪缸內(nèi)的制動(dòng)液流回到

制動(dòng)總泵中的油壺。制動(dòng)總泵中的液壓缸1和液壓缸2為

兩個(gè)獨(dú)立的液