《鴻蒙機(jī)器人編程》課件-12-實(shí)踐課-建造自己機(jī)器人的3D模型

建造自己機(jī)器人的3D模型課程內(nèi)容用urdf構(gòu)建一臺(tái)極簡(jiǎn)的spark機(jī)器人在gazebo中顯示spark機(jī)器人（修改urdf文件）在gazebo中實(shí)現(xiàn)spark機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真?NXROBO20222用urdf構(gòu)建一臺(tái)極簡(jiǎn)的spark機(jī)器人模型?NXROBO20223spark_description_simple.urdfspark_description_simple.urdf?NXROBO20224spark_description_simple.launch?NXROBO20225spark_description_simple.launch在rviz中顯示spark機(jī)器人?NXROBO20226$roslaunchspark_descriptionspark_description_simple.launch在gazebo中顯示spark機(jī)器人（修改urdf文件）?NXROBO20227必須步驟

在每一個(gè)<link>內(nèi)添加<inertia>標(biāo)簽。可選步驟

在每一個(gè)<link>內(nèi)添加<gazebo>標(biāo)簽。將外觀顏色轉(zhuǎn)換成Gazebo格式；將stl文件轉(zhuǎn)換成dae文件，獲得更好的渲染效果；添加傳感器插件。在<robot>標(biāo)簽內(nèi)添加<gazebo>spark_description_gazebo_simple.urdf?NXROBO20228spark_gazebo_simple.launch?NXROBO20229將spark機(jī)器人模型加載到gazebo?NXROBO202210$roslaunchspark_descriptionspark_gazebo_simple.launch在gazebo中實(shí)現(xiàn)spark機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真?NXROBO202211必須步驟

向URDF文件中的joint添加<transmission>標(biāo)簽向URDF文件中添加ros_control插件，并添加相應(yīng)插件的controller配置文件可選步驟

在每一個(gè)<link>內(nèi)添加<gazebo>標(biāo)簽。將外觀顏色轉(zhuǎn)換成Gazebo格式；將stl文件轉(zhuǎn)換成dae文件，獲得更好的渲染效果；添加傳感器插件。在每一個(gè)<joint>內(nèi)添加<gazebo>標(biāo)簽。設(shè)置適當(dāng)?shù)淖枘釀?dòng)力系數(shù)；添加執(zhí)行器控制插件在<robot>標(biāo)簽內(nèi)添加<gazebo>?NXROBO202212這時(shí)，我們就可以通過(guò)cmd_vel主題控制spark在gazebo中運(yùn)動(dòng)了當(dāng)然也可以添加更多功能，例如視覺(jué)傳感器等spark_description_gazebo.urdf?NXROBO202213spark_gazebo.launch代碼解析-小車的建模?NXROBO202214小結(jié)用urdf構(gòu)建一臺(tái)極簡(jiǎn)的spark機(jī)器人添加<link>、<joint>等標(biāo)簽在gazebo中顯示spark機(jī)器人（修改urdf文件）在<link>標(biāo)簽增加<inertia>標(biāo)簽在gazebo中實(shí)現(xiàn)spark機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真向URDF文件中的joint添加<transmis